车载GPS定位技术与应用习题资料

1、车载GPS定位技术与应用习题及资料.车载GPS定位技术与应用习题及资料.20/20车载GPS定位技术与应用习题及资料.车载GPS定位技术与应用习题及资料1、什么是道路交通系统？拥有什么样的特色答：由人、车、路、环境四大体素构成的一个整体。特色：（1）系统性；（2）开放性；（3）动向性；（4）突变性；（5）非线性。2、解决交通问题，除了新建必需的道路，完美路网布局，增强对现有道路的管理，从全局和长远来看，主要的对策是什么？答：1)鼎力发展高效、安全的公共交通系统。2）踊跃研发低污染、低能耗的新式汽车。3）踊跃发展新一代智能交通系统（ITS）。4）坚持土地规划、开发与交通规划、建设相协调，将土地利

2、用、道路建设与环境保护一致在系统中研究、以路网容量和环境容量作为土地利用的拘束条件加以分析，有机地协调三者之间的关系，保证道路交通的可连续发展。3、什么是ITS？答：ITS（IntelligentTransportationSystems）即智能交通系统是在较完美的道路设备基础上，将先进的电子技术、信息技术、传感器技术和系统工程技术集成运用于地面交通管理所建立的一种及时、正确、高效、大范围、全方向发挥作用的交通运输管理系统。它是充发散挥现有交通基础设备的潜力，提升运输效率，保障交通安全，缓解交通拥堵的有力措施。ITS的智能化特色表此刻什么方面？4、ITS的主要功能有哪些？答：（1）顺畅功能：增

3、添交通的灵巧性，提升营运效率；提升道路网的通行能力，提升设备效率；调控交通需求。2）安全功能：提升交通的安全水平，降低事故的可能性/防范事故；减少事故的伤害程度；防范事故后灾害的扩大。3）环境功能：减少拥堵；低公害化，降低汽车运输对环境的影响。5、目前国际上公认的ITS的服务领域有哪些？答：（1）先进的交通讯息服务系统（ATIS）；ATIS是建立在完美的信息网络基础上的，交通参加者经过装备在道路上、车上、换乘站上、泊车场上以及气象中心的传感器和传输设备，能够向交通讯息中心供应各地的及时交通讯息；该系统获取这些信息并经过办理后，及时向交通参加者供应道路交通讯息、公共交通讯息、换乘信息、交通气象信

4、息、泊车场信息以及与出行有关的其余信息；出行者依据这些信息确立自己的出行方式、选择路线。更进一步，当车上装备了自动定位和导航系统时，该系统能够帮助驾驶员自动选择行驶路线。2）先进的交通管理系统（ATMS）?这个系统有一部分与ATIS共用信息采集、办理和传输系统，可是ATMS主假如给交通管理者使用的，它将对道路系统中的交通状况、交通事故、气象状况和交通环境进行及时的督查，依据采集到的信息，对交通进行控制，如：信号灯、公布引诱信息、道路管束、事故办理与营救等。3）先进的公共交通系统（APTS）这个系统的主要目的是改良公共交通的效率（包含：公共汽车、地铁、轻轨交通、城郊铁路和城市间的长途公共汽车），

5、使公交系统实现安全便利、经济、运量大的目标。4）先进的车辆控制系统（AVCS），AVCS目前还处于研究试验阶段，从目前的发展看，能够分为两个层次：一是车辆协助安全驾驶系统，该系统有以下几个部分：车载传感器（微波雷达、激光雷达、摄像机、其余形式的传感器等）、车载计算机和控制履行机构等，行驶中的车辆经过车载的传感器测定出与前车、四周车辆以及与道路设备的距离和其余状况，车载计算机进行办理，对驾驶员提出警示，在紧急状况下，强迫车辆制动。二是自动驾驶系统，装备了这类系统的汽车也称为智能汽车，它内行驶中能够做到自动导向，自动检测和回避阻碍物，在智能公路上，能够在较高的速度下自动保持与前车的距离。一定指出的

6、是，智能汽车在智能公路上使用才能发挥出所有功能，假如在一般公路上使用，它不过是一辆装备了协助安全驾驶系统的汽车。5）货运管理系统这里的货运管理系统是指以高速道路网和信息管理系统为基础，利用物流理论进行管理的智能化的物流管理系统。综合利用卫星定位、地理信息系统、物流信息及网络技术有效组织货物运输，提升货运效率。6）紧急营救系统（EMS）紧急营救系统是一个特别的系统，它的基础是ATIS、ATMS和有关的营救机构和设备，经过ATIS和ATMS将交通监控中心与职业的营救机构联成有机的整体，为道路使用者供应车辆故障现场紧急办理、拖车、现场救护、除去事故车辆等服务。（7）电子收费系统（ETC）使用者在市场

7、购置车载的电子收费装置，经政府指定的部门加装安全模块后即可安装在自己的车上，而后向高速公路企业或银行预交一笔通行费，领到一张内部装有芯片的通行卡（即IC卡），将其安装在自己汽车的指定地点，这样当汽车经过收费站的不断车收费车道时，该车道上安装的读取设备与车上的卡进行互相通讯，自动在预交帐户大将本次通行费扣除。6、ITS智能化的特色表此刻哪些方面？答：（1）交通基础设备智能化；2）交通工具智能化；3）交通系统智能化。7、标准化研究对ITS发展的有什么作用？答：标准化研究对ITS的发展有很大的促使作用，主要表此刻以下几点：1）经济性。不但带给用户很大的经济性(如便于保护、防范重复投资等)，对设备供应

8、商也相同拥有经济性(如扩大市场)。2）互操作性。包含设备（软、硬件）的交换性与兼容性，实现信息共享性。3）用户设备获取。有了全国性或全世界性标准，用户采买设备就有了很大的自由，而不用限制于某一厂商，关于一些小国或地域更是至关重要。8、国际ITS标准化组织建立的时间和名称是什么？中国的ITS标准化正式启动的时间和组织是什么？答：1992年由国际标准化组织（ISO）设置了TC204，即“交通讯息与控制系统（TICS）技术委员会”，全面负责ITS领域的标准化工作。标记着ITS标准化组织的建立。我国科技部2000年建立全国智能交通系统专家委员会，标记着中国ITS标准化组织的正式建立。9、什么是子午卫星

9、系统？子午卫星系统的构成有哪些？它的弊端表此刻什么方面？答：子午卫星系统，即NNSSNavyNavigationSatelliteSystem（海军导航卫星系统），因为其卫星轨道都经过地极，故称为子午卫星系统（Transit），它采纳利用多普勒效应进行导航定位，也被称为多普勒定位系统。系统构成包含三部分：（1）空间部分：卫星：发送导航定位信号（信号：4.9996MHz30=149.988MHz；4.9996MHz80=399.968MHz；星历）卫星星座由6颗卫星构成，6轨道面，轨道高度1075km2）地面控制部分包含：追踪站、计算中心、注入站、控制中心和海军天文台3）用户部分多普勒接收机它的

10、主要弊端：卫星少，观察时间和间隔时间长，没法实现及时定位；卫星轨道低，难以进行精巧定轨卫星信号频次低，不利于赔偿电离层折射效应的影响10、GPS的发展简史（1）方案论证阶段?1973年12月，美国国防部同意研制GPS。1978年2月22日，第1颗GPS试验卫星发射成功。从1973年到1979年，共发射了4颗试验卫星。研制了地面接收机及建立地面追踪网。（2）全面研制和试验阶段?从1979年到1987年，又陆续发射了7颗试验卫星，研制了各样用途接收机。实验表示，位精度远远超出设计标准。（3）适用组网阶段GPS定1989年2月14日，第1颗GPS工作卫星发射成功。1991年，在海湾战争中，GPS初次

11、大规模用于实战。1993年关适用的GPS网即（21+3）GPS星座已经建成，此后将依据计划改换无效的卫星。?1995年7月17日，GPS达到FOC完好运转能力（FullOperationalCapability）11、GPS卫星系统与以前其余导航系统对比，拥有什么特色？答：（1）全世界地面覆盖。地球上任何地点均可连续同步观察到最少候连续三维定位。4颗卫星，从而保障了全世界、全天2）功能多，精度高。GPS可为各种用户连续地供应动向目标的三维地点、三维速度和时间信息。3）及时定位。12、什么是SA政策？什么是AS政策？答：SA（SelectiveAvailability）即降低C/A码定位精度的选

12、择可用性政策，包含对GPS卫星基准信号采纳技术即为卫星钟加高频颤动，则所有的派生信号均引入一个迅速变化的高频颤动。对导航电文采用技术即降低星历精度，加入随机变化。AS（Anti-Spoofing）马上P码经过加密办理变为Y码，Y码是p码与高度机密w码模2乞降获取的码，当实行AS技术时，非特许用户不仅不可以使用P码作及时定位，并且不可以进行P码和C/A码码位丈量的结合求解，甚至进行P码数据光滑。13、GPS、GLONASS、GALILEO之间有什么不一样，各自有什么特色？ppt第二章23-3114、GPS的构成主要有哪些，各构成部分的主要设备有哪些？各个部分的作用是什么？ppt第二章（2）2-2

13、115、GPS的常用时间系统有哪些？它们之间有什么联系？ppt第二章（2）25-2716、常用的GPS坐标系统有哪些？ppt第二章（2）29-3817、L1载频上的信号结构和答：L1载频上有数据流和两种L2载频上的信号结构是什么样的？P40-41PRN码分别以同向和正交方式进行调制，信号结构为：SL!i（t）ApiPi（t）cos(wL1t+1i)+AciCi(t)Di(t)sin(wL1t+1i)在L2载频上，只有P码进行BPSK调制，其信号结构为：SL2i（t）BpiPi（t）Di(t)cos(wL2t+2i)式中：i为卫星的编号；Api，Aci分别为P码和C/A码信号的振幅；Pi(t),

14、Ci(t)分别为P码和C/A码；Di（t）为数据流；WL1，WL2为载波L1和L2的角频次；1i，2i为信号的初步相位。18、产生C/A码和P码的m序列拥有什么特色？p4142答:1、均衡性2、游程分布；3移位相加特征；4、自有关函数。19、GPS卫星发送的两种伪随机测距码是什么？是如何产生的？ppt第二章（3）91520、GPS导航电文包含哪些信息？导航电文的基本结构？ppt第二章（3）162521、GPS接收机的基本功能结构图22、GPS距离观察量的两种观察方式：（1）丈量GPS卫星发射的测距码信号（C/A或P码）抵达用户接收机的时间；（2）丈量接收机接收到的拥有多普勒频移的载波信号与接收

15、机产生的参照信号之间的相位差。23、什么是单点定位？有什么优弊端？ppt第二章（4）61324、什么是差分定位？有哪些种类？ppt第二章（4）455725偏差计算中常用的精度因子有哪些？ppt第二章（4）222326、GPS定位的偏差根源有哪些？ppt第二章（4）6180电子地图数据与导航应用功能之间的关系车辆定位地图显示道路形状数据库路径规划背景数据路线导引拓扑数据地点定位POI(信息点)属性数据及时交通数据办理电子地图数据库车辆导航系统功能28、在车辆导航系统中，与数字地图有关的功能有哪些？地图显示、地点般配、地图般配、路径规划，路径指引地图显示是车辆导航系统的重要构成部分，它构成了人机接

16、口的基础，地图显示的成功与否直接影响到用户对产品的印象。为了展现地图的道路信息，地图显示需要依靠数字地图中的道路地点、宽度、级别等属性以及道路周边的各样设备。地点般配又称为地理编码，即经过给定的经纬度坐标确立地图上街道的地点，或许相反的过程。地图般配是利用数字地图的路网信息修正车辆定位模块的地点输出，地点修正的前提是车辆在道路上行驶。当定位传感器输出的车辆地点与数字地图的道路存在偏差时，地图般配算法找寻目前最可能的行驶道路并计算在该道路上的地点。地图的拓扑连结一定是完好正确的，以反应真切道路的状况。路线规划和路线指引更是与数字地图亲近有关，它的几乎所有数据根源都是数字地图中的道路信息，如路网的

17、空间分布、几何坐标、拓扑连结、道路均匀时速、转向限制等等。29、路网的基本因素是什么？如何将实质道路网络能够转变为节点路段模型和路段链模型？实质道路网络及对应的节点一路段模型实质道路路段一链的道路网络模型30、车辆导航系统的数字地图和通用数字地图重视点有什么不一样？第一，地图因素种类不一样。道路是车辆导航系统中数字地图数据库需要侧严惩理的对象，系统不不过需要知道每条道路的地理坐标，还需要知道每条道路之间的拓扑关系，特别是道路交织口的交通限制状况。所以设计导航数字地图数据库时，要把道路的各样状况表达清楚，同时要有一个高效的接见道路信息的机制，以便能够高效率的进行诸如路线规划，路线指引等功能。路网

18、是一个宏大的系统，包含大批方方面面的信息，关于车辆导航系统来说，应当依据功能需要选择适合的信息进行表达和储存。数字道路地图是导航数字地图数据库的要点和基础，是数字地图的核心内容。其次，数据层次区分不一样。考虑到车辆导航系统的功能要求，以及我国数字地图生产的现状与特色，地图数据层次区分应当重申道路的分层，同时要求能够方便扩展，便于地图的升级保护。31、地图数据的数字化过程？数据准备（数字化仪状态设置）-地图分块-图纸定向-地图分层-数字化-图像检查与编写32、传统地图和数字地图的不一样（分层组织）最先传统的数字地图，没有分层组织组织，一幅图包含有各种不一样的信息，如界限、城市、村镇、河流、注记、

19、道路等，在进行某一专题或地理分析时，只侧重对某一单项同类对象进行显示和分析，而其余内容不作为分析对象，从直观上给人纷杂的感觉。计算机办理也不方便。目前的GIS软件都采纳分层结构组织地图数据。一般地，矢量数字地图的分层结构采纳按图层组织的方法，即把同一类或几类地理因素的信息放在同一个图层，每一个图层储存为一个或一组独立的文件，如图3.9所示，在这组文件中进行叠加显示操作。33、单图集分层结构的特色，优弊端？ppt第三章（1）3840页34、数字道路地图的多图集分层结构的内容和储存。PPt第三章（1）414335、地图数据库依照功能用途能够分为哪几种数据库种类？各有什么作用？分析数据库：记录道路数

20、据，主要用于路径搜寻；查问数据库：POI信息，主要用于信息查问；显示数据库：多边形、地域、点的图形信息，主要用于地图显示。36、建立网格单元基本思想是什么？依据地图数据的X和Y方向的最大、最小值，将储存层所覆盖的地域切割成等大的地域单元，地域单元的大小看局部放大的程度而定，一般局部放得越大，地域单元分得越小，相反则大一些。以地域单元为单位，用“有关地域”法记录地图因素与地域单元间的对应关系，即对每一地图因素，求出因素所覆盖的有关地域单元。这就一定要判断点、线、面因素能否所有或有部分落在该格网单元内。在这些有关的地域单元中记录该地图因素数据所在数据文件中的储存地点。37、什么是数字道路地图的空间

21、索引？建立空间索引的目的是什么？目前代表性的有哪些？空间索引就是指依照空间对象的地点和形状或空间对象间的某种空间关系，按必定的序次摆列的一种数据结构。空间索引是介于空间操作算法和空间对象之间的一种协助性措施，其主要目的是对空间数据进行挑选和过滤，从而在进行空间操作时，大批与空间操作没关的空间对象被早先除去，提升空间数据接见的效率，缩短计算时间。目前的空间索引研究成就比较代表性的有K-D-B树、四叉树、R-树及其改良型、网格索引等。38、航位计算（DR）的基根源理是什么？产生定位偏差累积的原由主假如什么？减少偏差的方法有哪些？ppt第四章（1）4-639、常用的GPS/DR组合方案有哪些？各有什

22、么优弊端？ppt第四章（1）71040、什么是地图般配？基本思想，地图般配应用的两个基本前题是什么？地图般配的算法办理过程？ppt第四章（2）4-6页地图般配（MMMapMatching）是一种纯软件技术的定位修正方法,利用数字化地图信息交融传感器定位数据以产生最正确地点估计的技术就是地图般配其基本思想是：将车辆定位轨迹与数字地图中的路网信息联系起来，经过计算车辆行驶轨迹与数字地图中道路的相像性，来确立车辆最可能的行驶路段以及车辆在该路段最大可能的地点。另一方面，还能够利用高精度的数字道路地图来修正定位系统的偏差，从而使系统性能获取改良。应用鉴于以下假定:用于般配的数字化地图包含高精度的道路地

23、点坐标;（偏差15m）被定位车辆正在道路上行驶。地图般配算法办理过程一个完好的地图般配算法包含三个主要的办理过程：即确立偏差地域采纳般配路段计算修正结果偏差地域指：可能包含车辆真切地点的地域范围，应依据传感器定位结果和偏差状况来确立。偏差地域内的道路被称为候选路段。地图般配算法以为此中包含了车辆的真切地点，般配路段的采纳是从候选路段中优选最有可能的车辆履行路段的过程，优选的原则依照详细的算法设计而不一样，平常的标准是数字地图中的道路形状与车辆轨迹的相像程度。确立般配路段后，计算车辆在该路段中最可能的地点，并用结果修正原有的定位输出。41、常用的地图般配方法有哪些？认识其计算的基本思路。Ppt第

24、四章（2）81242、地图般配中如何确立偏差地域？Ppt第四章（2）131743、影响地图般配正确性的因素有哪些？Ppt第四章（2）1844、什么是般配度？候选路段的般配度应当拥有的特色是什么？ppt第四章（2）19般配度：衡量候选路段是车辆真推行驶路段的可能性大小的程胸怀。候选路段的般配度的定义，应当拥有以下特色:(1)车辆行驶的真切路段的般配度大于所有其余候选路段的般配度;(2)车辆行驶的真切路段的般配度大于阀值QT。45、要有效的进行地图般配，般配度Q(k)需要满足的标准？Q(k)是递推计算的，应当收敛在有限数值，并且尽量少地遇到丈量噪声的影响。真切道路的Q(k)很简单的与其余道路区分开

25、。46、鉴于般配度加权递推的地图般配算法的设计？ppt第四章（2）2526考虑到车辆目前行驶的道路在数字地图上其实不存在、或许车辆驶出道路的状况，算法中包含两种工作模式:“捕捉”模式和“追踪”模式。捕捉模式是指正在找寻真切道路。追踪模式则是追踪由捕捉模式下找寻到的真切路段。追踪模式包含两个状态:车辆在道路上和车辆在节点处。用md表示算法目前的工作模式，md=0表示捕捉模式and=1表示追踪模式，用s表示当前车辆状态，s=0表示车辆在道路上，s=l表示车辆在节点处，并设目前地点的候选路段有M个，则地图般配算法完好的描绘以下:47、依据挪动通讯的特色与实现方式，在车辆定位系统中应用的挪动通讯能够概

26、括为哪些？p129133常例通讯、集群通讯、蜂窝通讯、无线数据广播、专业数据通讯、卫星通讯等。48、车辆定位系统的多址接入方式有哪几种？各自的特色？p144（1）固定分派多址方式。特色：在此方式下，用户所占用的资源是固定的，即使某用户不进行数据传输，其余用户也不可以石灰岩为其分派的资源。主要有FDMA、TDMA与CDMA三种。（2）按需分派多址方式。特色：合用于据有时间不固定的动向数据传输用户，当用户需要服务时，由系统内的控制中心分派悠闲的信道，服务完成后信道仍可供其余用户使用。该方式需要控制中心进行多用户通讯的管理，并占用独立的信道进行动向分派信息的传递。3）随机分派多址方式。特色：该方式下

27、，多个用户的数据传输是随机的，不一样用户同时进行数据传输时将会惹起碰撞。对数据碰撞采纳不一样的办理手段对应不一样的随机多址方式。49、从实现导航功能的角度看，目前智能车辆导航系统的分类？自主式（分布式）车辆导航系统，其定位和路径规划等功能所有在车载设备实现中心决定式导航系统，它的某些功能需要借助通讯网络才能实现。50、路径规划解决的是什么问题？解决的是：在给定的数字道路地图中找寻从出发地到目的地的最优路线。针对实质应用，能够采纳不一样的优化标准，如最短行车距离、最少旅行时间、最低通行收费等。51、图论中很多比较成熟的最短路算法在车辆导航系统中平常不可以直接使用的两个方面原由？在实质应用中的数字

28、道路数据库常常规模宏大，而负责路线规划的导航计算机系统受车载环境和成本限制，办理能力和数据储存资源都十分有限，难以担当苛刻的计算量要求。在图论中，只需两个极点之间存在连通的路径，则以为从此中某一极点经过该路径可抵达另一极点，而在实质交通行为中，不行防范的存在着交织口延缓。假如选择行驶时间作为优化标准，就使得表示路网的带权有向图不但弧带权，节点也带权，并且交通管束信息如交织口转向限制等也广泛存在，这些使得常例的最短路算法难以满足路线规划的要求。52、什么是最短路径？经典的最短路径算法过程？ppt第六章5-11最短路径：就是指在带权有向图中，找寻从指定起点到终点的一条拥有最小权值总和的路径。经典的

29、最短路算法1、迪杰斯特拉(Dijkstra)算法：由荷兰数学家E.W.Dijkstra于1959年提出的一个合用于非负权值网络的单源最短路算法，是目前求解最短路问题的理论上最齐备、应用最广的经典算法，它能够给出从某指定节点到图中所有其余节点的最短路。迪杰斯特拉(Dijkstra)算法主要思想是：依照路径长度逐点增添的方法结构一棵路径树，从而获取从该树的根节点(即指定起点)到其余所有节点的最短路。按路径长度递加序次产生最短路径算法：把V分红两组：1）S：已求出最短路径的极点的会合（2）V-S=T：还没有确立最短路径的极点会合将T中极点按最短路径递加的序次加入到S中，保证：（1）从源点V0到S中各

30、极点的最短路径长度都不大于从V0到T中任何极点的最短路径长度2）每个极点对应一个距离值S中极点：从T中极点：从V0V0到此极点的最短路径长度到此极点的只包含S中极点作中间极点的最短路径长度求最短路径步骤1）初始季节S=V0,T=其余极点，T中极点对应的距离值若存在，为弧上的权值若不存在，为2）从T中采纳一个其距离值为最小的极点3）对T中极点的距离值进行更正：若加进则更正此距离值W，加入SW作中间极点，从V0到Vi的距离值比不加W的路径要短，4）重复上述步骤，直到S中包含所有极点，即S=V为止终点从V0到各终点的最短路径及其长度V11313V28V31313V430303019V5222221V

31、63232202020VjV2:8V1:13V3:13V4:19V6:200813302591763251642、弗洛伊德(Floyd)算法算法思想：逐一极点尝试法求最短路径步骤初始时设置一个不然为n阶方阵，令其对角线元素为0，若存在弧，则对应元素为权值；逐渐试着在原直接路径中增添中间极点，若加入中间点后路径变短，则更正之；不然，维持原值所有极点尝试完成，算法结束初始：0411路径：ABAC602BC例BA630CAA4B11加入A：0411ABAC3602路径：2BCBAC370CACAB加入B：046ABABC602路径：BCBA370CACAB加入C：046路径：ABABC502BCBC

32、A370CACAB53、什么是启迪式搜寻？鉴于启迪式搜寻的最短路径算法主要有哪些？启迪式搜寻是鉴于知识的搜寻策略，即经过选定一种估价函数，在搜寻过程中的每一步，找寻估价函数数值最高的节点作为下一个搜寻节点。鉴于启迪式搜寻的最短路算法有Costed算法、分支界定法、限制搜寻地域法、A*算法等，54、A*算法的基本思想该算法在选择下一个被检查的节点时，对目前节点距离终点的长度作为估计，议论其处于最优路线上的可能性量度，这样就能够第一搜寻可能性较大的节点，从而提升搜寻过程的效率。A*算法的估价函数可表示为：f(v)=g(v)+h(v)此中g(v)是从起点到目前极点，的实质花费的量度，h(v)是从目前

33、极点，到终点的最小花费的估计，假如h(v)=0，即没有益用任何启迪式信息，这时的A*算法就变为了一般的Dijkstra算法。h(v)详细形式的选择取决于路线优化标准，在选择h(v)时，要满足一个要求，就是不可以过高估计目前极点的最小花费，这被称为可纳性条件，只需启迪式函数满足可纳性条件，且原问题存在最优解，则A*算法必定能够计算出最优路径。A*算法的程序编写原理如图有以下的状态空间：（初步地点是A，目标地点是P，字母后的数字表示节点的估价值）搜寻过程中设置两个表：OPEN和CLOSED。OPEN表中记录已接见过的节点。算法中有一步是依据估价函数重排表保留了所有已生成而未观察的节点，OPEN表。

34、这样循环中的每一步只考虑CLOSEDOPEN表中状态最好的节点。详细搜寻过程以下：1）初始状态：OPEN=A5；CLOSED=；2）估量A5，获得搜有子节点，并放入OPEN表中；OPEN=B4，C4，D6；CLOSED=A53）估量B4，获得搜有子节点，并放入OPEN表中；OPEN=C4，E5，F5，D6；CLOSED=B4，A54）估量C4；获得搜有子节点，并放入OPEN表中；OPEN=H3，G4，E5，F5，D6；CLOSED=C4，B4，A55）估量H3，获得搜有子节点，并放入OPEN表中；OPEN=O2，P3，G4，E5，F5，D6；CLOSED=H3，C4，B4，A56）估量O2，获

35、得搜有子节点，并放入OPEN表中；OPEN=P3，G4，E5，F5，D6；CLOSED=O2，H3，C4，B4，A57）估量P3，已获取解；55、鉴于分层地图的搜寻算法?鉴于分层地图的路线规划算法对道路网络的分层规则要求具备以下特色和假定针对不一样的优化标准，层次能够依照道路等级或许估计的行车速度进行区分(2)层次细节由高到低逐渐增加，高层次是低层次的子集;:(3)每个层次的道路网络是连通的，关于低层次这是必定的，在高层次中大多数状况下也是连通的假如不连通，能够经过将低层次中的某些路段提取到高层次中,使之构成连通的网络。56、最优路线规区分层搜寻算法描绘给定起点s和终点t,i1、j1分别是包含

36、s、t的最高层次，记为Si1，Tj1，假定将道路网络区分成N个层次1,2,，N，则最优路线规区分层搜寻算法能够描绘为：1)假如i1=j1=N，则s、t都位于最高层网络，直接在N层道路网被骗算最短路，结果即最优路线,Si1=SN-Tj1=TN;2)不然，假如i1j1，必有i1N，找到距离Si近来的上一层的节点Si2，假如i2Si2-SN-1-SN,在N层计算最短路SN-Tj1=TN，挨次连结最短路，即得最优路径;假如j1Si2-,Sj1-1-Sj1,Sj1-Tj1,挨次连结最短路，即得最优路径;4)假如j1Sk,Sk-Tk,Tk-Tk-层次的道路网络被骗算最短路1,Tj2-Tj1,将以上最短路径

37、挨次连结起来，就构成了从起Si1点S到终点T的最优路j径。关于j1i1的状况，也依照以上方法进行，这时一定第一向较高层次上溯终点57、自主式导航系统的系统结构t。人机接口析GPS数据解地图显示地图检索路径规划路径指引地图般配分析DR传感器数电子地图数据据速率角速率传图6-6车载定位导航系统的系统结构传感器感器58、导航系统的功能分析导航系统功能用户的问题及时地显示目前地点我在哪里？从出发地到目的地的最路径规划佳路径如何抵达目的地？路径指引周边有无加油站/泊车周边设备查问场？图-导航系统的功能分析引用的技术电子地图数据*GPS/DR信号分析地图般配*GIS空间分析拓扑分析*GPS/DR信号分析地

38、图般配检索道路网络信息检索服务点信息59、典型的自主式车辆导航系统应具备哪些功能？(1)系统能在90%以上的行程时间里确立车辆的及时地点，与实质地点的偏差应小于20m;(2)时能够将车辆的及时地点转变为地图坐标，并与道路网相般配，以供应车辆在路网中最可能的行驶路段以及车辆在路段中的详细地点;(3)系统能向驾驶员供应以地图为背景的图形化及时车辆地点显示:系统能接受行驶目的地恳求，依照适合的规划标准给出目前地点或许指定地点抵达目的地的最正确行驶路线；（5）系统能依据已经规划好的行车路线产生及时的指引指令，并以文字、图像或语音提示(或许三者混淆)的方式供应给驾驶员;6）系统能确立车辆目前能否偏离了预

39、约行车路线，并及时作出办理。7）能够经过多种方式如分类查问、拼音模糊查问等，检索指定目的地或许兴趣点的地点，也能迅速查问指定地点周边的各样兴趣点信息。60、导航系统设计考虑的几个原则:靠谱性原则:系统要充分适应车载环境的恶劣性，系统一定稳固靠谱。2.易用性原则:为增强产品的市场需要，系统的操作过程一定尽可能简单方便，硬件接口和软件操作简短了然，用户界面直观友善。经济性原则:在保证完成实现目标的前提下，尽可能优化方案设计，精简系统的功能部件，降低单位产品的制造成本。4.灵巧性原则:系统硬件拥有可扩展性，系统软件要能够方便地升级，在预期的产品生命周期内能够适应市场需乞降运转环境的变化。61、硬件结

40、构和软件结构图6.车辆导航系统硬件系统结构62、自主式车辆导航的软件表现结构图69自主式车辆导航系统软件系统结构在软件系统中采纳分层结构使得应用软件拥有硬件没关性的两层含义：一、系统中所有的硬件设备都由操作系统接收，应用程序不直接对硬件进行接见。二、所有波及硬件的操作都经过调用标准的API函数来完成。这类没关性极大的增强了应用程序的可移植性，为系统的软、硬件开发、升级和改良带来了方便。64、操作系统是建立整个软件系统的基础，选择操作系统的要求:1、为满足系统功能的要求，操作系统应供应优秀的图形显示支持和强盛的多任务管理能力;2、为适应嵌入式硬件系统，操作系统应体积小，能够按用户的要求来增减功能

41、。这样才能最大程度地去除不需要的冗余，节俭储存空间，同时也要方便用户自己的功能扩展。3、从应用软件开发的角度考虑，应选择开发平台功能强、共享软件资源丰富、支持多种嵌入式硬件的操作系统;4、从适应恶劣的车载环境考虑，操作系统一定能够离开硬盘，直接从ROM/FLASH中启动，对内存开支、储存容量等硬件资源的需求应尽可能低。5、从用户使用的方便程度考虑，要求操作系统支持即时关机，其余也要考虑操作系统的成本。65、GPS+DRMM组合定位系统GPS+DR+MM组合定位子系统第一在每个采样时刻k=nT由扩展Kalman滤波器办理DR传感器和GPS的量测数据并给出车辆地点估计、行车方向估计以及定位偏差估计

42、;而后将滤波器输出的这些最优估计输入到地图般配模块，由地图般配算法计算出目前时刻的般配地点坐标，即为车辆目前的地点输出。图611GPS十DR+MM组合定位系统框图66、路径指引的任务？路线导航子系统与其余模块的互相关系路线指引则是指挥驾驶员沿着路线规划模块计算的最正确路线行驶的过程，它包含两个任务:一是产生行驶指引指令，二是追踪车辆在规划路线上的行驶状况。路线导航子系统与其余模块的互相关系如图6.12所示。6.12路线导航子系统与其余模块的互相作用67、当车辆偏离预约的路线，该如何办理？办理方法：一旦系统确立车辆不再行驶在给定的路线上，系统一定先对驾驶员给出提示，同时在屏幕上不过预约目的地的相对方向，以方面驾驶员能返回本来的路径，当一段时间后车辆仍旧没有回到预约路线，则从头规划一条由目前车辆地点通往目的地的最正确行车路线。68、中心决定式车辆导航系统拥有的特色：ppt第六章55页1）利用信息点指令办理系统来实现终端的多种功能。2）终端不需要存有地图数据，节俭了大批的储存资源和运算资源。3）路径规划在中心进行。4）能够供应信息采集、信息服务等多种增值服务功能。2）具备成为车辆导航器、车辆黑匣子的硬件平台的能力。69、中心决定式车辆导航系统的整体结构三大多数构成：控制中心、车载导航终端以及通讯网，70、控制中心的构成和任务是