焊装车间前机舱输送AGV制作实绩

1、东风裕隆焊装车间前机舱输送AGV制作实绩AGV培训资料AGV 概 述1 AGV(AutomatedGuidedVehicles)又名物流自动化小车。其显著特点： 1：无须认为干涉，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在自动情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。 2：柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。 3：AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用

2、在许多要求工作环境清洁的场所。AGV 分类：依据AGV的导航原理，可分为：磁导引式AGV、激光导引式AGV、视觉导引式AGV。 1)磁导引AGV 通过检测铺设在地面的磁条，来导引AGV的运行路线。由于磁条本身具有稳定的磁场，在AGV车体上安装一些磁感应器，通过磁感应器的输出信号，来控制AGV沿着磁条方向运行。他的优点是不需要额外的信号源，导引原理简单可靠，能对抗声光干扰，制造成本较低。2)激光导引式AGV 通过检测预先安装在墙壁上的定位反射板来计算自身的位置，并根据计算结果来导引AGV的运行路线。定位反射板根据需要的路线被预先放置在工厂的墙壁上，实际生产中，AGV通过多个反射板来计算自己的位置

3、，再跟预先设置好的数字地图对比来实现AGV的导引。3)视觉导引AGV 该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，AGV行驶过程中，摄像机就像人眼睛那样动态获取车辆周围环境图象信息，并且能观察到前面的障碍物，自动更换路径绕行，这种AGV由于不需要人为设置任何引导路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，是未来的主流引导技术，但是缺点是技术要求高，制造成本高昂。AGV 使 用 案 例组装线平板推车潜入控制器驱动单元电池防撞机构牵引单元潜入组装线平板推车例）潜入式平板推车 顾客已有的组装线平板推车为基础，潜入型平板推车潜入推车底部，驱动牵引的 案例。使用牵引台车低速牵引行驶，可以类似生产线的使用。使用例）移

4、载装置的使用标准型AGV备有各种输入输出端口，安装了定向传感器等装置后， 在与指定设备对接后，可以自动移载货物。 安装多个部件箱的场合，可以根据需要指定位置移载制定货物。安装多个部件箱例安装移载器例）生产流水线的使用案例 选配型的微型行驶模式，可以取代传统的生产流水线，与其相比因为 没有了地面上安装的设备，无人搬运式生产线具有以下优点：简单、干净。通行方便。零部件取放、完成品的搬运等，前后工序的完美衔接。根据生产流程的变化可以更改流程顺序等更多的优特点。AGV 主 要 部 件 介 绍PLC控制单元+驱动电机控制器行走音乐盒信号灯障碍物传感器无人搬运车车体驱动单元电池操作面板AGV架构图地标传感

5、器防撞机构控制单元 AGV控制单元为AGV的核心，是AGV车实现所有功能的基础，采用PLC进行信号采集、逻辑运算及控制输出。 驱动单元 此部件为AGV的核心部件，采用两轮差速传动结构，由两个直流电机分别驱动一个减速器，再通过一个链传动机构驱动外包覆橡胶的驱动轮；驱动单元的前部中央固定有磁导航传感器。直线行驶时，左右的电动机速度相同。弯道行驶时，采用提高外轮电动机速度的方式。采用此种驱动方式的优点：无论是直行还是弯道都不会碾压感应词条，以延长感应磁条的使用寿命。两轮差速控制式改变左右的驱动电动机回转数的控制方式，来改变行驶方向。障碍物传感器 目前，可以被用于非接触障碍物探测的技术主要有4种：激光

6、测距技术，红外技术，超声波技术及微波技术，其中激光扫描式和多探头红外光电式技术在AGV上的应用已经成熟。 PX-22采用红外技术 PBS采用激光测距技术 PX-22PBS检测范围 见右图：黄色范围内检测到障碍物AGV自动减速，障碍物离开则AGV车恢复正常，如障碍物未离开，进入到障碍物传感器检测得红色范围，则AGV自动刹车、停止，障碍物消失后，自动启动。调节方法见右表1.顺时针旋转为增大距离或者角度2.逆时针旋转为减小距离或者角度 PBS采用激光测距技术，通常是采用光电调制的方式，由激光二极管向外发射经过调制的脉冲激光束（Laser Beam）S，当该激光束遇到物体反射回来时，由激光探测器接受到同样的脉冲信号E，通过对S信号和E信号微小时间差的计算，就能够得到激光发射点于被测物体之间的距离了。在激光发射器上加以旋转，即可使其探测某一扇形范围内的物体，从而实现激光扫描障碍物探测。蜂鸣器 + 报警灯 AGV 工作时的声光报警设备，用来提示附近作业人员 AGV 当前的状态。操作面板1：为电源开关. AGV 上电2：启动/停止按钮， AGV 状态变更： 停止启动。3：急停止按钮。 任何情况下，按下急停按钮，AGV都会立即停止。AGV 导 航 原 理导航信号反馈给PLC运算后