河南工业技师学院2019年全民技能振兴工程省级高技能人才培

1、第 页河南工业技师学院2019年全民技能振兴工程省级高技能人才培养示范基地建设项目机电专业设备采购项目政府采购合同招标采购文件编号：豫财招标采购-2020-461号甲方：河南工业技师学院乙方：河南若博特智能技术有限公司签订时间： 年 月 日 豫财招标采购2020-461号项目合同书第 页（河南工业技师学院）（2019年全民技能振兴工程省级高技能人才培养示范基地建设项目机电专业设备采购项目）委托（河南招标采购服务有限公司）进行了政府采购。按照评委会评审推荐、甲方确定乙方为中标单位。现甲乙双方协商同意签订本合同。合同文件下列与本次采购活动有关的文件及附件是本合同不可分割的组成部分，与本合同具有同等

2、法律效力，这些文件包括但不限于：1.（豫财招标采购-2020-461号）招标采购文件2.投标文件3.（豫财招标采购-2020-461号）中标通知书4.合同补充条款或说明第二条 合同标的乙方根据甲方需求提供下列货物，货物名称、规格及数量，备件、易损件和专用工具等（详见供货一览表）。第三条 合同总金额大写： 人民币壹佰壹拾肆万叁仟 元。本合同项下货物总金额：￥ 1143000.00 元。分项价款在供货一览表中有明确规定。本合同总价款包括货物、软件、标准附件、备品备件、专用工具、图纸资料、技术服务，包装、仓储、运输、装卸、保险、税金，货到就位以及安装、调试、培训、保修等验收合格之前和质保期内的售后服

3、务一切税金和费用。本合同执行期间合同总价款不变。第四条 权利和质量保证1.乙方应保证甲方在使用该货物或其任何一部分时不受第三方提出侵犯其专利权、版权、商标权或其他权利的起诉。一旦出现侵权，索赔或诉讼，乙方应承担全部责任。2.乙方保证货物是全新的、未使用过的，完全符合国家规范及甲乙双方确认的投标文件、本合同关于货物数量、质量的要求。货物符合实行国家“三包”规定的，应执行“三包”规定。3.乙方提交的货物应符合投标文件中所记载的详细配置、技术参数、参数及性能，并应附有此类货物完整、详细的技术资料和说明文件。4.乙方提交的货物必须按照招标采购文件的要求和中标人投标文件的承诺，以约定标准进行制造、安装；

4、经政府采购管理部门批准采购的进口产品应执行原产地国家有关部门最新颁布的相应正式标准并提供国家商检、海关报关等手续。5.乙方应保证将货物按照国家或专业标准包装、确保货物安全无损运抵合同规定的交货地点，并进行安装、试运行。6、乙方保证货物不存在危及人身及财产安全的产品缺陷，否则应承担全部法律责任。第五条 付款方式1.本合同项下所有款项均以人民币支付。2.乙方向甲方提交下列文件材料，经甲方审核无误后支付采购资金：（1）经甲方确认的发票；（2）经甲方确认签署的验收报告；（3）其他材料。3.款项的支付进度经双方协商作如下约定：合同签订生效后，待设备到货安装验收合格后，甲方向乙方一次性支付合同的总金额的9

5、5%，即人民币壹佰零捌万伍仟捌佰伍拾元整元整（￥:1085850元整）。剩余5%即伍万柒仟壹佰伍拾元整（￥:57150元整）作为质量保证金，待4年（48个月）质保期满，经双方复验合格确认供应货物运行良好后，由甲方向乙方支付。根据财政部、工信部关于印发政府采购促进中小企业发展暂行办法的通知（财库2011181号），中信银行郑州京广路支行同意向乙方提供关于本项目的贷款，经甲方审核无误后，甲方同意按照本合同的约定和乙方履约进度将采购资金支付至中信银行郑州京广路支行与乙方共同确认的唯一收款账户，未经中信银行郑州京广路支行同意不得更改：户名：河南若博特智能技术有限公司开户行：中信银行郑州京广路支行账号：

6、8111101053001190178 第六条 交货和验收1.交货时间： 合同签订后15日历天 。交货地点： 甲方指定地点 。安装调试时间： 5个工作日 。2. 乙方应对提供的货物作出全面自查和整理，并列出清单，作为甲方验收和使用的技术条件依据，清单应随提供的验收资料交给甲方。3.乙方提供的货物应包括本合同“第一条 合同文件”规定的全部货物及其附（辅）件、资料。4.甲方应当在货物安装调试后的 5 个工作日内对货物进行验收。货物验收时，甲乙双方必须同时在场，双方共同确认货物与本合同规定的产地、生产厂家名称、品牌、规格型号、数量、质量、技术参数和性能等是否一致。乙方所交付的货物不符合合同规定的，甲

7、方有权拒收。乙方应及时按本合同规定和甲方要求免费对拒收货物采取更换或其他必要的补救措施，直至验收合格，方视为乙方按本合同规定完成交货。调试检验出现全部或部分未达到本合同所约定的技术指标，甲方有权选择下列任一处理方式：a.重新调试直至合格为止；b.要求乙方对货物进行免费更换，然后重新调试直至合格为止。甲方因乙方原因所产生的所有费用均由乙方负担。6.验收合格的，由双方共同签署验收报告。7.甲方可以视项目规模或复杂情况聘请本项目所涉及产品的售后服务机构参与验收，可以专业人员参与验收，大型或复杂项目，以及特种货物应当邀请国家认可的第三方质量检测机构参与验收，也可以视项目情况邀请参加本项目投标的落标人参

8、与验收。8.货物验收包括：货物包装是否完好，产地、生产厂家名称、品牌、型号、规格、数量、外观质量、配置、内在质量，以及调试运行是否达到“第一条合同文件”规定的效果。乙方应将所提供货物的装箱清单、产品合格证、甲方手册、原厂保修卡、随机资料及备品备件、易损件、专用工具等交付给甲方；乙方不能完整交付货物、附（辅）件和资料的，视为未按合同约定交货，乙方负责补齐，因此导致逾期交付的，由乙方承担相关的违约责任。9.货物达不到本合同“第一条合同文件”规定的数量、质量要求和运行效果，甲方有权拒收，并可以解除合同；由此引起甲方损失及赔偿责任由乙方承担。10.如果合同双方对验收报告有分歧，双方须于出现分歧后 天内

9、给对方书面声明，以陈述己方的理由及要求，并附有关证据。分歧应通过协商解决。第七条 项目管理服务乙方应组建技术熟练、称职的团队全面履行合同,并指定不少于一人全权全程负责本项目的商务服务，以及货物安装、调试、咨询、培训和售后等技术服务工作。项目负责人姓名： 杨超 ； 联系电话第八条 售后服务1.质量保证期为自货物通过最终验收之日起 48 个月。若国家有明确规定的质量保证期高于此质量保证期的，执行国家规定。2.在货物质保期内，乙方应对由于设计、工艺、质量（含环保节能要求）、材料和的缺陷而发生的任何不足或故障负责，并解决存在的问题。3.对不符合本合同第四条规定要求的货物应立即

10、进行调换，调换本身并不影响甲方就其损失向乙方索赔的权利。4.货物安装调试完成后，乙方应继续向甲方提供良好的技术支持。应当由专门队伍从事此项工作，并提供全天候的热线技术支持服务，应当对甲方所反映的任何问题立即做出及时响应，在1小时之内赶到现场实地解决问题。若问题、故障在检修 12 小时后仍无法解决，乙方应在 48 小时内免费提供不低于故障货物规格型号档次的备用货物供甲方使用，直至故障货物修复。5.乙方应当建立健全售后服务体系，确保货物正常运行。乙方应当遵守甲方的有关管理制度、操作规程。对于乙方违规操作造成甲方损失的，由乙方按照本合同第十二条的约定承担赔偿责任。6.乙方应负责货物及主要部件、配件维

11、修更换。质保期内，乙方对货物（人为故意损坏除外）提供全免费保修或免费更换；质保期后，收取维修成本费（备品备件乙方应以投标文件承诺的优惠价格提供）。第九条 分包除招标采购文件事先说明、且经甲方事先书面同意外，乙方不得分包其应履行的合同义务。第十条 合同的生效1.本合同经甲乙双方授权代表签订并加盖公章或合同专用章后生效。2.生效后，除政府采购法第49条、第50条第二款规定的情形外，甲乙双方不得擅自变更、中止或终止合同。第十一条 违约责任1.乙方所交付的货物不符合本合同规定的，甲方有权拒收，乙方在得到甲方通知之日起 2 个工作日内采取补救措施，逾期仍未采取有效措施的，甲方有权要求乙方赔偿因此造成的损

12、失或扣留履约保证金；同时乙方应向甲方支付合同总价 5 的违约金。2.甲方无正当理由拒收货物、拒付货款的，甲方应向乙方偿付拒付货款 5 的违约金。3.在乙方承诺的或国家规定的质量保证期内（取两者中最长的期限），如经乙方两次维修，货物仍不能达到合同约定的质量标准、运行效果的，甲方有权要求乙方更换为全新合格货物并按本条第1款处理，同时，乙方还须赔偿甲方因此遭受的损失。4.其它未尽事宜，以合同法和政府采购法等有关法律法规规定为准，无相关规定的，双方协商解决。第十二条 不可抗力甲、乙方中任何一方，因不可抗力不能按时或完全履行合同的，应及时通知对方，并在 2 个工作日内提供相应证明。未履行完合同部分是否继

13、续履行、如何履行等问题，可由双方初步协商，并向主管部门和政府采购管理部门报告。确定为不可抗力原因造成的损失，免予承担责任。第十三条 争议的解决方式1.因货物的质量问题发生争议的，应当邀请国家认可的质量检测机构对货物质量进行鉴定。货物符合质量标准的，鉴定费由甲方承担；货物不符合质量标准的，鉴定费由乙方承担。2.在解释或者执行本合同的过程中发生争议时，双方应通过协商方式解决。3.经协商不能解决的争议，双方可选择以下第 种方式解决：向甲方或乙方所在地的法院提起诉讼；向甲方或乙方所在地仲裁委员会提出仲裁。4.在法院审理和仲裁期间，除有争议部分外，本合同其他部分可以履行的仍应按合同条款继续履行。第十四条

14、 其他符合政府采购法第49条规定的，经双方协商，办理政府采购手续后，可签订补充合同，所签订的补充合同与本合同具有同等法律效力。本合同一式 八 份，甲方保留 四 份，乙方领取 四 份。（本页以下无正文）（本页为签字盖章页）甲 方：乙 方：名称：河南工业技师学院（盖章）名称：河南若博特智能技术有限公司（盖章） 地址： 郑州市中原中路43号 地址：郑州市中原区航海西路29号法定代表人或授权代表人（签字）：法定代表人或授权代表人（签字）：电话话户银行：中国工商银行郑州中原万达支行开户银行：中信银行郑州京广路支行帐 号：170 222150 9

15、02 492 1768帐 号：8111101053001190178统一社会信用代码：12410000415800894X统一社会信用代码：91410102MA3XAAMH3W时 间： 年 月 日附件供货明细项目一览表序号货物名称品牌型号单位数量单价小计合计1工业机器人实训系统栋梁DLDS-3717套1520000520000520000245届世赛参赛机器人信知行WSR-19K套1150000150000150000345届世赛比赛专用场地若博特定制20004000mm套11500015000150004操作终端设备DELLOptiPlex 3070Tower260802台245009000

16、90005电脑（含桌椅）DELLOptiPlex 3070Tower260802 套14500450045006（1）可编程控制器西门子S7-1200套2455001320001320007（2）安装导轨若博特定制 50cm根24150360036008（3）通讯线亚龙OCB20条24204804809（4）变频器模块亚龙YL-360套30500015000015000010（5）安全连接线亚龙变频器专用包301504500450011（6）触摸屏昆仑通态TPC7062TI套201800360003600012（7）小车运行控制实训装置亚龙YL-ZX-I套810000800008000013（

17、8）智能温度控制装置亚龙YL-G005套1379203792037920 豫财招标采购2020-461号项目合同书技术规格一览表序号货物及伴随服务和工程名称主要规格数量交货期交货地点其它1工业机器人实训系统一、系统组成该设备由1#操作平台、2#操作平台、四轴工业机器人单元、转盘机构、六轴工业机器人单元、AGV移动输送系统、视觉光源系统、书签供料机构、包装盒供料机构、多种原材料、可满足多种任务的成品库、打磨抛光平台、控制系统、装配桌、电脑桌、模块存储货架及设备资源包组成。二、系统可完成的装配任务能够完整地完成7种生产任务，包括指尖陀螺压装生产任务、数字键盘全自动装配生产任务、双机器人协同的无线鼠

18、标装配生产任务、工件全自动打磨生产任务、机器人全自动礼品包装任务、多品种物料转运及码垛生产任务和书签全自动分拣任务等；多种模型的工作任务可体现不同工艺流程和工业机器人不同的功能应用。技术规格1）供电电源：AC220V 50HZ/60HZ 单相三线制2）电源控制：有短路保护、过载保护、急停保护等功能3）设备尺寸：1#平台1700*1000*1600mm (L*W*H)；2#平台1700*950*1200mm (L*W*H)4）输出电源：直流稳压电源：24V/3A，具有限流型短路软保护和自恢复功能四、系统配置清单序号名称功能要求数量单位1六轴工业机器人1、最大抓取重量：3KG2、动作半径：600m

19、m3、重复定位精度：0.02mm4、运动范围：J1轴：167，J2轴：+90 /-130，J3轴：+101 /-71，J4轴：180,J5轴：113 ，J6轴：3605、包含MODBUS-TCP、TCP/IP通讯协议、集成后有8DI、8DO1套2操作平台11、台面采用特殊模具的铝基板，模块可以在基板上自由摆放并快速固定。实训台可以移动和快速定位。2、铝基尺寸30*150mm；壁厚1.2mm；设有5条螺母安装槽；槽腔尺寸5*8.5mm3、材质：合金状态6063T5；表面处理氧化、平光、电泳、镀膜4、适配：边长7.8mm的国标M5方螺栓1套3操作平台2框架采用40*40mm铝合金型材，表面铺设一层

20、防滑垫，保证移动机器人运行平稳性1套4四轴工业机器人1、臂长：400mm（1）X轴：手臂长度：200mm，旋转范围：127，重定位精度：0.01mm（2）Y轴：142，重定位精度：0.01mm（3）Z轴：行程150mm。重定位精度：0.01mm（4）R轴：旋转范围:360，重定位精度：0.005（5）额定/最大负载： 2.0kg/5.0kg2、具有与PLC通信的总线接口，能与视觉光源系统实现动态定位追踪。包含MODBUS-TCP、TCP/IP通讯协议、集成后有8DI、6DO1套5AGV移动输送系统可以与主控PLC实现无线通信导航方式：磁导航定位精度：5mm；定位方式：RFID；控制方式：WIF

21、I；负载重量：10kg；顶升高度：0mm；外形尺寸：350*290*180mm(长宽高)；由主控板等控制；9.使用锂电池，其充放电次数到达500次时仍然可以保持80%的电能存储。1套6转盘机构转盘机构由安装支架、伺服电机、减速机等组成。安装于两个机器人之间，接收来自工业机器人的物件，为装配提供安装平台1套7物料输送带由无刷直流电机、同步带等组成，完成工件的运输1套8打磨平台由平台底座、防护装置、工装等组成，完成工件的定位夹紧及防护1套9原材料库系统采用模块化设计，可满足上述7种生产任务模型的原材料存放与定位1套10成品库系统采用分区布局方式，根据颜色、形状、图案、文字等进行分类存储。1套11切

22、割工艺模拟系统采用可更换模拟切割工艺物料。1套12视觉光源系统1、含相机、镜头、控制器、光源等。2、320万像素， 具有总线通信功能，包含TCP/IP、MODBUS-TCP、UDP三种通讯协议，能够分别与机器人、PLC通讯；可检测物品坐标、形状、颜色、缺陷、OCR文字识别和机器人视觉动态静态定位抓取。1套13PLC控制系统PLC输入端（DI）16点、输出端（DO）14点。具有强大的总线通信功能，包含TCP/IP、Modbus TCP,Modbus RTU等通讯方式、支持无线WIFI。1套14快换夹具一主两副，气路4路、负载6KG，满足不同夹具的快速切换。1套15工业机器人夹具单元满足指尖陀螺压

23、装生产、数字键盘全自动装配生产、双机器人协同的无线鼠标装配生产、工件全自动打磨生产、机器人全自动礼品包装、多品种物料转运及码垛生产和书签全自动分拣7种生产任务模型的搬运、装配及入库动作。1套16触摸屏彩色、7寸，与PLC以太网通讯17实物模型7种，分别对应7种工作任务1套18模块存储货架铝合金型材及基板1套19装配桌1、采用高强度框架，桌面铺有防护层2、规格：不小于1500*700*780mm(L*W*H)1套20打磨模块用来打磨工件，安装有两种打磨工具。1套21气泵带快插接口，规格：24L 0.8MPa1套22教学资源包包含设备使用说明书、符合全国工业机器人技术应用技能大赛要求的竞赛任务书、

24、大赛技术规范要求说明、设备实物运行视频、电气原理图、气动原理图、工艺要求、PLC程序、机器人程序及触摸屏画面。1套23培训考评资源1.工业机器人操作与运维职业技能等级证书教师培训理论讲义，包含工业机器人操作安全部分、工业机器人认知、工业机器人安装、工业机器人操作与编程、工业机器人系统维护、工业机器人搬运码垛工作站安装、工业机器人校对与调试、工业机器人外围设备、工业机器人系统故障检修；2.工业机器人操作与运维职业技能登记证书教师培训实操讲义，包含工业机器人操作与安全保护、工业机器人安装、工业机器人操作与示教编程（搬运码垛和装配）、工业机器人程序的备份和恢复、工业机器人系统维护、工业机器人的系统安

25、装、工业机器人校准和调试、工业机器人系统故障和处理；3.工业机器人操作与运维项目培训视频。1套五、系统配套电工仿真软件软件分为电工基本常识与操作、电工仪表、照明电路安装、电机与变压器、低压电器、电动机控制、电工识图七大模块，覆盖维修电工鉴定考核的全部模块。软件包括以下内容： 1）电工基本常识与操作：安全用电常识、常用电工工具、常用导线连接、手工焊接工艺的基本常识；2）电工仪表：万用表、电能表、钳形电流表、兆欧表、直流电桥、配电板的仿真训练；3）照明电路安装：荧光灯、两地控制灯的3D认知、原理、接线和排故；4）电机与变压器：三相异步电动机、单相异步电动机、伺服电机、步进电机、直流电机、变压器的仿

26、真训练；5）低压电器：交流接触器、继电器、常用闸刀开关、低压断路器、熔断器、启动器、主令电器的仿真训练；6）电动机控制：有过载保护运转控制、联动控制、行程控制、自耦降压起动、接触器Y起动、时间继电器Y起动、机械制动、反接制动、能耗制动、双速电机调速、电动葫芦、绕线式电动机起动控制、车床控制、磨床控制、钻床控制、直流调速、直流制动、直流正反转等仿真训练；7）电工识图：图形符号的认知和说明、原理图的绘制原则等说明、接线图的绘制原则等说明。系统配套设备仿真软件1) 本软件是一套独完整独立的机器人三维仿真编程环境系统。通过曲面曲线特征来计算机器人运动轨迹，保证轨迹的精度要求。2)基于优秀3D内核技术开

27、发，完全独立开发的软件，兼容第三方CAM软件功能。支持主流CAM软件刀路轨迹输入功能，完成比较复杂的CNC功能。3)应用范围：搬运、码垛、喷漆、机械铣削加工、抛光、打磨、雕刻、激光切割、点焊、弧焊；可以根据软件用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途。4)提供两种工作模式：工具（TOOL）模式、零件（PART）模式，支持6关节、4关节、Scara、Delta等类型机器人，以及用户自定义运动机构，包含机器人运动学及速度规划算法功能。5)生产过程仿真功能，验证项目的可行性。6)支持主流的机器人，包括埃夫特、ABB、KUKA、川崎、安川、FANUC、Staubli、三菱等；仿真输出对应的机器人代码

28、，可直接用于生产加工。7)对于复杂的模型可以通过UG的CAM模块生成刀位文件，导入离线编程系统进行模拟仿真生成代码；支持CAD文件输入，文本轨迹生成等，可以完成绘图、平面文字书写或毛笔字书法等功能。8)支持任意数量外部附加轴功能，设备间可以进行位置动态绑定。9)支持奇异点检查与控制。10)支持运动范围、速度和加速度限制检查。11)离线编程输出程序可直接被机器人读取,并且导入现场机器人轨迹路径到仿真中。12)具有传送带、Buffer、传送链、AGV等物流仿真功能，对工厂布局以及物流过程进行仿真，获取生产信息数据。13)支持机器人是机器人示教器编程，用户可以在虚拟的HMI界面上对虚拟机器人进行编程

29、操作。14)支持用户自定义运动机构并提供二次开发接口，用户自己编写运动学算法。15)软件采用多任务控制逻辑，因此在虚拟环境中用户可以实现同时对多台机器人，以及所有运动设备、输送设备的的运动仿真控制。16)模型轻量化处理模块，可以将STP格式数模进行轻量化处理。17)自动计算机器人运动范围及最大矩形空间。18)焊接过程焊缝生成模拟，喷涂过程喷涂效果模拟。 19)支持与PLC在线通讯，实现自动化PLC程序的虚拟调试。1套签订合同后15日历日采购人指定地点全国工业机器人技术应用技能大赛指定平台245届世赛参赛机器人1.机器人总体规格：机器人尺寸规格：510mm*380mm*540mm，小于450mm

30、*490mm*760mm机器人重量8kg（含电池）机器人可在狭窄的空间内工作（由于竞赛场地受限，货架，零件库，货物等均为缩小版），机器人可满足狭窄空间工作要求。机器人设计具有自主知识产权2. 配备双主控器，第一种主控器参数如下：1）处理器主频：667MHz双核ARM+FPGA处理器；2）连接方式：Wifi（802.11 b,g,n）接口，USB接口3）接口类型：包括10路模拟量输入(AI)、6路模拟量输出(AO)、40路数字输入与输出(DIO)；4）最高模拟输入采样率：500kS/s；5）模拟输入输出分辨率：12 bit；6）模拟输出采样率：245kS/s；7）板载传感器与器件：三轴加速度传感

31、器、可编程按钮、可编程LED；8）电源输出：15V、+5V、+3.3V9）支持图形化编程第二种主控器参数如下：1）处理器主频：64位 1.4G四核2）内存：1GB3）蓝牙：4.24）WIFI：802.11AC无限，2.4GHz/5GHz 双频WIFI5）天线类型：Zero W天线方案6）千兆网口数量：17）HDMI数量：18）USB接口数量：4个9）GPIO引脚数：40个10）具有DIS显示连接器11）音频输出口：1个3.移动管理系统底盘材料：铝合金，碳素纤维板； 底盘大小（包括车轮）：380mm*330mm*100mm 形状：三角形；类型：全方位移动；车轮类型：全向轮；数量：3个；支重轮数：

32、18个；螺丝孔数：12个；直径：101mm；板材质：尼龙；轴向宽度：30mm；轧辊材料：橡胶；辊轴：轴承；滚子轴承：轴承；净重量：0.35kg；负载能力：15kg。电机数量：3总长134.1毫米（5.28英寸）最大直径37毫米轴硬度45-50罗克韦尔C电机重量324克输出 轴直径6毫米，带有0.5毫米深的扁平输出轴类型D轴输出轴支撑油衬套输出轴长度26毫米齿轮比60：1齿轮材料全钢齿轮箱类型直齿轮电气和性能：齿轮箱减速60：1空载 转速100 rpm电压（标称）12 V失速电流8.7 A失速转矩700 oz-in。 电机型号直流有刷电气连接电机电源，4针编码器连接器电线长度500 mm（19.

33、5 in。）线规18 AWG编码器电压3.3编码器类型霍尔效应每转编码器脉冲数：14404.目标管理系统采用升降设计，由导轨、皮带与电机的配合实现抓取机构的升降运动。在自动控制和手动遥控操作时更加灵活简单。在组件箱、零件车、工作站等区域均能完成抓放球功能，能够控制装载指定零件的零件车。与世界技能大赛移动机器人项目的功能需求一致。目标管理系统具备识别不同颜色的高尔夫球、抓取高尔夫球、抓取零件车等功能。目标管理系统类型：套筒货叉组合式。目标管理系统支持伸缩，需提供实物照片等佐证材料。货叉数量个，位于机器人前方，便于第一视角遥控操作观察，需提供实物照片或现场展示。货叉大小：48*137mm货叉最大离

34、地高度：285mm货叉升降距离：380mm货叉上方必须有挡板，可有效防止货架及货架中的物体掉落。套筒有效长度：275mm套筒底部最高离地距离：285mm抓球机构至可同时存储高尔夫球数：6个；套筒抓取高尔夫球后能够进行二次识别；一个舵机结合绳索控制抓球和放球。能够实现逐个放球，可以连续逐个放6个高尔夫球。 摄像头高度能够跟随目标管理系统升降。485舵机能够同时控制摄像头的角度以及零件限位机构，以节约舵机的使用电机数量：1；总长134.1毫米（5.28英寸）最大直径37毫米轴硬度45-50罗克韦尔C电机重量324克输出 轴直径6毫米，带有0.5毫米深的扁平输出轴类型D轴输出轴支撑油衬套输出轴长度2

35、6毫米齿轮比60：1齿轮材料全钢齿轮箱类型直齿轮电气和性能：齿轮箱减速60：1空载 转速100 rpm电压（标称）12 V失速电流8.7 A失速转矩700 oz-in。 电机型号直流有刷电气连接电机电源，4针编码器连接器电线长度500 mm（19.5 in。）线规18 AWG编码器电压3.3/5V编码器类型霍尔效应每转编码器脉冲数：1440抓取机构切换舵机 数量：1个；供电电压：5V马达类型：3对极；速度： 0.22/0.18 sec/60(4.8V/6.0V)；扭力： 4.8 /6.0 kg./cm. (4.8V/6.0V)；重量：45g；机械臂伸缩舵机数量：1个；供电电压：5V；马达类型：

36、3对极；速度：1.68/1.38 sec/60(4.8V/6.0V)；扭力：11 /13.2 kg./cm. (4.8V/6.0V) ；重量：110g；抓放舵机数量：1个供电电压：5V舵机类型：速度舵机失速扭矩: 42 oz/in重量：43g5.电气系统超声波数量：2个；供电电压：5V；工作电流：2mA；作用范围：2cm-450cm；配备超声波传感器支架便于固定。红外测距传感器数量：2个；供电电压：5V；工作电流：30mA；作用范围：1080cm；配备红外传感器安装支架便于固定。驱动板数量：2块；类型：双路电机驱动；输入电压：直流8-16V额定电压：12V；是否有电源反接保护：是；规格大小：1

37、17mm*55mm摄像头数量：1个；重量：100.00g；分辨率：1280*720；接口类型：USB2.0；是否有内置麦克风：是；是否能够自动对焦：是；电池数量：2个；电压：12V；容量：3000mAh；电池类型：NiMH 镍氢电池组；带保险丝：是/20A。充电器电流 ：0.9A/1.8A；数量：1个；规格尺寸：133*87*33mm；输入电压：AC100-240V 50/60Hz；循迹传感器数量：1个；供电电压：5V；循迹传感器通道数：4；输出模式：模拟量；6.遥控手柄按键：双模拟摇杆、浮动式方向按键。按键16个；有线传输；接口：USB2.0接口；能够连接到机器人控制器并读取按键信息；7.5

38、G数据传输模块数据传输方式：无线；传输频段：5G; 8.控制器扩展模块扩展类型：电源转接，网口，USB；扩展后USB口数量：2个。9.移动机器人控制系统软件功能 底盘系统控制软件具有移动坐标控制及路径规划功能，能够自动导航到目标位置。具有读取红外传感器、超声波传感器、循迹传感器、光电编码器等传感器数据功能。货物码识别功能：可通过摄像头对条码进行识别，并可识别货物、搬运货物。基础指令操作：可进行基础指令操作，包括机器人的前进后退、旋转、能过手动控制模式可对机器人进行手动控制。功能指令操作：可过行功能指令操作，包括传感器的控制、机器人的校准，通过功能指令可对机器人各个部件的功能进行测试、校准。编程

39、指令操作：可进行编程指令操作，包括基础指令操作、功能指令操作、基础指令操作+功能指令操作。机器人实时状态显示：可进行机器人实时状态显示。机器人实时路径显示：可以实行路径规划的过程中显示过程中的各种变量、状态。10. 移动机器人电气设计及验证系统系统支持对移动机器人电气系统进行设计、验证，支持检查移动机器人电气系统设计缺陷。系统包含完整的元器件库，支持自定义元器件，包含多达36,000个组件的数据库。 直观的分析系统具有直观设计验证功能，老师和学生可在设计过程中更及时优化设计的性能，并在减少原型迭代次数的情况下确保电路满足技术要求。系统包含20余种直观测量仪器以便将性能视觉化。支持在移动机器人编

40、程软件中不断扩展自定义仿真分析库，用户甚至可以视觉化特定领域的设计。快速设计功能系统支持将移动机器人电气设计图转换为PCB，具有完整的电子表格查看功能保证有效的设计迭代管理。支持FPGA数字逻辑设计，以方便学生熟悉和掌握移动机器人主控制器上的FPGA编程及应用。提供电气设计及验证系统的资料介绍彩页11.移动机器人仿真系统(1)系统支持对移动机器人底盘运动系统进行测试，系统支持机器人上多传感器融合进行测试、验证。(2)系统具有直观设计验证功能，老师和学生可在设计过程中更及时优化设计的性能。(3)系统支持将移动机器人第一视角遥控的训练。(4)支持用户自定义竞赛场地模型1套移动机器人（世赛指定套件制

41、作）345届世赛比赛专用场地竞赛场地内部尺寸为2000*4000mm；配备竞赛地形的内部隔板、斜坡等地形构成元素；与45届世赛要求一致，能搭建6种已知地形和未知地形；隔板采用优质国产防滑板，防潮、防虫、防腐等化学处理；配备高架平台、零件车、零件库、订单板、高尔夫球和相关配件，与45届世赛要求一致；每套包含的材料：序号名称规格数量1白色19mm厚木板40*240mm1块2白色19mm厚木板80*240mm2块3白色19mm厚木板100*240mm4块4白色19mm厚木板150*240mm1块5白色19mm厚木板200*240mm1块6白色19mm厚木板300*240mm2块7白色19mm厚木板3

42、50*240mm4块8白色19mm厚木板400*240mm2块9白色19mm厚木板460*240mm1块10白色19mm厚木板475*240mm1块11白色19mm厚木板500*240mm1块12白色19mm厚木板600*240mm2块13白色19mm厚木板620*240mm1块14白色19mm厚木板650*240mm1块15白色19mm厚木板660*240mm2块16白色19mm厚木板700*240mm2块17白色19mm厚木板750*240mm1块18白色19mm厚木板800*240mm1块19白色19mm厚木板900*240mm2块20白色19mm厚木板1000*240mm1块21白色1

43、9mm厚木板100*600mm1块22跑道600*600*57mm1块2357mm月台100*600*57mm4块2476mm月台100*600*76mm1块25114mm月台100*600*114mm2块26零件仓库灰色298*100mm木框，木条宽19mm高25mm4块27零件车灰色100*100mm木墩，高度76mm，四层，内槽50*38mm，上方插4根长度为130mm圆角木棍6块28工作站灰色120*100mm木墩，高度76mm 6块29订单板灰色420*240mm木框，30mm宽，19mm厚1块30长斜坡白色923*600mm斜坡2块31短斜坡白色373*600mm斜坡2块32高尔夫

44、球蓝色空心球7个33高尔夫球黄色空心球7个34高尔夫球绿色高尔夫球7个35高尔夫球红色高尔夫球7个1套/4操作终端设备1.主板：Intel 370芯片组:；2.CPU ：英特尔i5-9500处理器 (6核, 9MB缓存, 3.0GHz至4.4GHz频率) ；3.内存：8G DDR4 2666MHz；4.硬盘：256GB固态硬盘+1TB 7200Rpm机械硬盘5.显卡：集成显卡6.系统：出厂预装正版windows10家庭版系统7.声卡：集成声卡，内置音响8.网卡：千兆网卡,支持M.2 无线网卡9.接口：8 个外置 USB 端口 ，1 个 RJ-45 端口，1 个 Display Port 1.2

45、 端口， 1 个 HDMI 2.0 端口10.键鼠：USB键盘和鼠标11.显示器:与主机同品牌21.5英寸的LED宽屏显示器，分辨率1920*1080，支持VGA、DP，配原厂DP线缆2台台式计算机5电脑（含桌椅）1.主板：Intel 370芯片组:；2.CPU ：英特尔i5-9500处理器 (6核, 9MB缓存, 3.0GHz至4.4GHz频率) ；3.内存：8G DDR4 2666MHz；4.硬盘：256GB固态硬盘+1TB 7200Rpm机械硬盘5.显卡：集成显卡6.系统：出厂预装正版windows10家庭版系统7.声卡：集成声卡，内置音响8.网卡：千兆网卡,支持M.2 无线网卡9.接口

46、：8 个外置 USB 端口 ，1 个 RJ-45 端口，1 个 Display Port 1.2 端口， 1 个 HDMI 2.0 端口10.键鼠：USB键盘和鼠标11.显示器:与主机同品牌21.5英寸的LED宽屏显示器，分辨率1920*1080，支持VGA、DP，配原厂DP线缆12.含桌椅，桌椅规格由用户确定1套台式计算机6（1）可编程控制器100KB工作存储器;120/240VAC电源,板载DI14x24VDC漏型/源型,DQ10 x继电器和AI2；板载6个高速计数器和4路脉冲输出;信号板扩展板载I/O；多达3个用于串行通信的通信模块;多达8个用于I/O扩展的信号模块；0.04ms/100

47、0条指令;PROFINET 接口,用于编程、HMI以及PLC间数据通信。扩展模块：数字I/O扩展模块（16 DI，24V DC/16 DO，继电器）模拟量输入/输出模块（4个模拟输入/2个模拟输出,+/-10V，14位分辨率或者(4)-20Ma,13位分辨率）能够与学校原设备配套使用，可以无缝集成到原设备。24套可与原设备无缝集成7（2）安装导轨用于安装可编程控制器，长度50CM原装配件,所有模块均直接用螺丝固定在导轨上，导轨采用铝合金制作；为了防止表面铝被氧化影响接地性能，表面特别镀上金属丝，另设接地螺丝，保证装上模块的整个系统有效的接地,表面精密氧化处理。24根安装可编程控制器8（3）通讯

48、线隔离型0CB20原装全新通讯线，可连接电脑与PLC24条连接可编程控制器与原设备9（4）变频器模块1.模块盒采用ABS工程塑料注塑成型和优质喷塑钣金，电气控制面板采用3mm硬质铝合金激光切割加工,表面300目细拉丝并氧化，丝网印文字标识；2.模块尺寸:285300130mm，功率范围:0.4-15KW；3.采用FR-E740磁通矢量控制，实现1Hz运行150%转矩输出；4.PID,15段速度等多功能选择，内置独立RS485通讯口；柔性PWM,可实现更低噪音运行；5.功能范围：允许短时超载（200%时持续3s），自带操作面板；6.提供USB接口与计算机连接，可以使用FRConfigurator

49、软件对变频器进行参数设定或监视，变频器表面带PU接口；7.支持DeveiceNet、Profibus-DP通讯，配备梳型配线盖板；8.电位器一只，钮子开关7只，船型开关一只，保险丝一只；9.能够与学校原设备配套使用，可与原设备无缝集成。30套可与原设备无缝集成10（5）安全连接线与变频器模块配套使用，125条/包；详细配置:1000mm 黄绿各26条，红5条,黑3条；300mm红15条,黑50条。30包连接变频器与原设备11（6）触摸屏1.能够与学校原设备配套使用,无缝集成到原设备，同配备与实训台安装支架；2.工业级彩色触摸屏，包含：1个7工业级彩色触摸屏面板,带PROFINET和MPI/PROFIBUS/DP接口、RS422/RS485接口、USB接口、SD卡槽,协议支持TCP/IP,DHCP,SNMP,DCPLLDP,MODBUS，Ethernet/IP,网络属性包括HTTP,HTML,CSS,JAVA Script；3.依据EN55011标准抑制无线电干扰辐射,极限值等级A适用于工业领域中的应用，