智能汽车的眼睛和耳朵车载摄像头与雷达投资机遇

1、CONTENTS目录1自动驾驶加速，电子行业重点关注传感器、芯片机遇摄像头：长期市场规模可媲美手机，中国厂商镜头领先、CIS切入毫米波雷达：整机集中在汽车tier1，电子产业链关注PCB机遇激光雷达：行业尚处于发展初期，国内整机厂商跻身全球领先梯队红外探测器：高端车初步渗透，关注国内龙头厂商2自动驾驶渗透率提升，带来产业链十年以上成长机遇自动驾驶等级划分自动驾驶渗透率预测5%40%50%45%30%15%5%15%30%45%35%20%5%5%50%75%95%0%20%40%60%80%100%201620202025资料来源：前瞻产业研究院，中汽协，IHS，中信证券研究部20302035

2、204020452050L1/2L3L4/510%20%3产业链：感知、决策、执行三大环节，重点关注传感器、芯片资料来源：盖世汽车研究院，中信证券研究部绘制自动驾驶产业链4市场空间：车载传感器和芯片未来5年将有550亿美元增量车载传感器和芯片市场规模及预测（亿美元）资料来源：中信证券研究部测算（含预测）5未来趋势：以摄像头及雷达为主、多传感器融合发展资料来源：ACTOM部分自动驾驶传感器6车载传感器对比毫米波雷达激光雷达摄像头红外单价（美元）50-150500-100025-50300-600探测距离（m）100-25080-5006-300150-400探测角度（）10-7015-36030

3、30分辨率o低误报率oo温度适应性o黑暗适应性不良天气适应性车道线/交通标志 检测特点全天候工作，抗环境干扰能力强探测范围广，精度高可识别物体夜视：优o：良：一般注：激光雷达的成本与线数相关资料来源：IEEE，盖世汽车研究院，中信证券研究部未来趋势：以摄像头及雷达为主、多传感器融合发展7市场规模：2025年达500亿美元，增量主要来自摄像 头、毫米波雷达、激光雷达自动驾驶级别提升带动传感器个数的增加4810101014626262010148181111010203040L1L2L3L4L5超声波雷达 激光雷达长距毫米波雷达短距毫米波雷达 摄像头全球车载传感器市场规模（亿美元）60050040

4、03002001000毫米波激光雷达摄像头超声波红外自动驾驶级别代表车型或系统传感器需求量L1特斯拉 Autopilot 1.02 个摄像头、1 个毫米波雷达与 12 个超声波雷达L2特斯拉 Autopilot 2.08 个摄像头、1 个毫米波雷达与 12 个超声波雷达L3奥迪 A85 个摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达、1 个激光雷达L4通用 Cruise16 个摄像头、21 个毫米波雷达、5 个激光雷达L5谷歌 Waymo8 个摄像头、4 个毫米波雷达、6 个激光雷达资料来源：雷锋网，奥迪官网，通用官网，中信证券研究部（含预测）不同车型或系统传感器需求量CONTENTS目录8自

5、动驾驶加速，电子行业重点关注传感器、芯片机遇摄像头：长期市场规模可媲美手机，中国厂商镜头领先、CIS切入毫米波雷达：整机集中在汽车tier1，电子产业链关注PCB机遇激光雷达：行业尚处于发展初期，国内整机厂商跻身全球领先梯队红外探测器：高端车初步渗透，关注国内龙头厂商9资料来源：豪威科技官网，ICVTank，中信证券研究部车载摄像头应用广泛，包括前视、侧视、环视、后视、内置等车载摄像头分类特斯拉Autopilot2.0车载摄像头分布示意图车载摄像头分布情况前视单目/双目前车防撞预警、车道偏离安装在前挡风玻璃上，视角45左右；双目预警、交通标志识别、行拥有更好的测距功能，但成本较单目贵50%30

6、0500元人碰撞预警环视广角在车四周装配4-8个摄像头进行图像拼接以实单个约150200元，全景泊车现全景，加入算法可实现道路感知一套一般48个摄安装部位类别功能描述价格像头后视广角倒车影像安装在后尾箱上，实现泊车辅助150200元侧视普通视角盲点监测安装在后视镜下方部位，一般盲点监测只需使 用超声波雷达，目前也有使用摄像头代替单个150200元内置广角疲劳提醒安装在车内后视镜处监测司机状态150200元10豪威科技手机、汽车摄像头芯片代表产品整理应用领域型号像素（万）镜头尺寸（）像素尺寸（m）帧速率（fps）单价（美元）手机OV48B48001/20.830（12MP）约6OV32A3200

7、1/2.80.860（8MP）约5OV24A1024001/2.830.930约4.5OV2088020001/2.761.0130约3OV1686016001/2.391.3145约2.4OV1385513001/3.061.1230约1.5OV1289012001/2.31.5530约2OV88658001/3.21.430约1.8OV56455001/3.21.7530约0.5OV46884001/3290约0.4OV26802001/51.7530约0.3OV767630(VGA)1/7.5330汽车OX03A102461/2.443.250OV2775200(1080P)1/2.92

8、.830约10.8（720+）OV23112001/2.9360约13.7（400+）OV106501701/2.094.260约16.5（550+）OV106401301/2.564.230约12.9（700+）OV1063592(720P)1/2.74.230OV1062539(WVGA)1/3.2660约8（500+）OV726130(VGA)1/7.53100约18.7（1080+）车载摄像头价值量远高于手机摄像头注：手机产品单价来源为产业调研，为静态价格，暂不考虑产品迭代后的降价，手机、汽车产品单价来源资料来源：艾睿电子，豪威科技公告，中信证券研究部 为艾睿电子，括号内为单价对应采购

9、量要求11资料来源：Mordor Intelligence（含预测），中信证券研究部当前：平均单车摄像头搭载量仅12颗全球车载摄像头出货量（亿颗）1.021.451.791.9545%40%35%30%25%20%15%10%5%0%00.511.522.5201820192020E2021E出货量YoY12资料来源：各公司官网，中信证券研究部部分新能源车型摄像头统计品牌车型首发时间车身摄像头个数摄像头规格座舱内摄像头个数起售价（元）蔚来ET72021/1/9118MP/448,000 （ 整车） /378,000（BaaS）EC62019/12/287（三目前向1，环视4）暂无1368,00

10、0 （ 整车） /（驾驶状态检测1298,000（BaaS）ES62018/12/157（三目前向1，环视4）暂无1358,000 （ 整车） /（驾驶状态检测1288,000（BaaS）ES82017/4/197（三目前向1，环视4）暂无1468,000 （ 整车） /（驾驶状态检测1398,000（BaaS）理想ONE2018/10/185（前视单目1，环视4）1.3MP328,000小鹏P72020/4/2714（环视4，高感知10）暂无/259,900（智尊版）G32018/1/105（前向1，环视4）暂无/196,800（尊享版）比亚迪2021 款唐 DM2020/8/165（单目摄

11、像头*1、环视摄像头*4）暂无1236,8002021 款唐 EV2020/8/165（单目摄像头*1、环视摄像头*4）暂无1279,500汉DM2020/7/125（单目摄像头*1、环视摄像头*4）暂无1219,800汉EV2020/7/125（单目摄像头*1、环视摄像头*4）暂无1229,800特斯拉Model Y2019/3/158（前置摄像头*3、侧身摄像头*2、后置摄像头720P1339,900后置摄像头*3）其余摄像头1.2MPModel 32016/3/318（前置摄像头*3、侧身摄像头*2、后置摄像头720P1772,900后置摄像头*3）其余摄像头1.2MPModel X20

12、15/9/308（前置摄像头*3、侧身摄像头*2、后置摄像头720P1249,900后置摄像头*3）其余摄像头1.2MPModel S2012/6/228（前置摄像头*3、侧身摄像头*2、后置摄像头720P1733,900后置摄像头*3）其余摄像头1.2MP长期：单车搭载量有望提升至10+颗，市场规模可达 约500亿美元13车载摄像头全球市场规模（亿美元）中期：2025年全球车载摄像头市场规模可超200亿美元32426086981271501882230%10%20%30%40%50%60%70%050100150200250201720182019资料来源：中信证券研究部测算（含预测）202

13、0E2021E2022E2023E2024E2025E市场规模YOYL1/2级车安装35颗摄像头，一般主要为倒车或环视摄像头，单车价值量约1500元L3级增加13颗前视摄像头，总体摄像头数量达到约8颗，单车价值量约3000元L4/5级总体摄像头数量增加至1020颗，单车价值量可达约5000元14车载视觉产业链资料来源：中信证券研究部15资料来源：On Semi，ICVTank，华经产业研究院，安森美公告，中信证券研究部2018年全球车载摄像头模组市场份额2018年全球车载摄像头图像传感器市场份额竞争格局：镜头端国内厂商占约半壁江山，图像传感器端安森美及豪威市占率和超80%，模组端以欧美日韩厂商

14、为主车载摄像头成本构成2019年全球车载摄像头镜头组市场份额34%18%14%12%22%舜宇光学 Sekonix 关东辰美 Fujifilm 其他6%5%25%20%松下法雷奥14%图像传感器富士通模组封装大陆50%光学镜头 红外滤光片8%11%麦格纳索尼音圈马达8%10%Mcnex25%9%9%其他62%20%8%10%安森美豪威Sony其他CONTENTS目录16自动驾驶加速，电子行业重点关注传感器、芯片机遇摄像头：长期市场规模可媲美手机，中国厂商镜头领先、CIS切入毫米波雷达：整机集中在汽车tier1，电子产业链关注PCB机遇激光雷达：行业尚处于发展初期，国内整机厂商跻身全球领先梯队红

15、外探测器：高端车初步渗透，关注国内龙头厂商17资料来源：新浪汽车，ittbank，盖世汽车研究院，中信证券研究部用于车载距离探测，目前主流可用频段为24GHz和77GHz毫米波雷达工作示意图汽车毫米波雷达对比毫米波雷达发展趋势自适应巡航,向前100-度小，天线是77GHz中/长距，24GHz的三分之250k碰撞预警,自动紧150美100-250米一，雷达本体可m/h急刹车元缩小，识别精度高，且穿透力强频段测距范围特点车速 上限应用价格24GHz短/中距，5-70米探测距离短，探 测角度大，在中 短距离中有明显优势盲点监测,车道偏150k离预警,车道保持50-80 m/h辅助,汽车变道辅美元助,

16、自动泊车探测距离长，角18资料来源：中商产业研究院，中信证券研究部测算（含预测）市场规模：受益于ADAS的发展，2025年或可达140亿美元车载毫米波雷达市场规模（亿美元）50%45%40%35%30%25%20%15%10%5%0%1601401201008060402002017201820192020E2021E2022E2023E2024E2025E市场规模YOYL1/2级别配备1个77GHz和12个24GHz毫米波雷达L3/L4/L5级别配备12个77GHz和4-6个24GHz毫米波雷达资料来源：EEWORLD电子工程世界，豆丁网，OFweek产业研究院，中信证券研究部2018年全球

17、汽车毫米波雷达主要厂家市场占有率竞争格局：整机基本由传统汽车tier1厂商把控，国内 厂商正在积极寻找技术突破19%16%12%11%10%32%博世 大陆 海拉富士通天 电装其他中国毫米波雷达企业研发进展状况公司雷达频率 华域汽车24/77GHz市场化进度77GHz前向雷达已于2020年实现批量生产，24GHz已于2019年实现量产主要优势 拥有多年的24GHz雷达研发经验，上市公司资源齐全24GHz雷达处于样机阶段，77GHz雷达处于实验室阶段开发人员在无人驾驶硬件领域经验丰富，亚太股份入股10%浙江智波24/77GHz森斯泰克24/77GHz24GHz雷达已有少量供货，77GHz实现量产

18、（搭载于红旗HS5）研发能力属国内前沿水平，24GHz与77GHz雷达进度较快卓泰达77GHz RCC雷达已在深圳九州展展出开发人员由军用领域转往民用领域，经验丰富承泰科技77GHz77GHz77GHz 雷达2019年9月推出外部测试雷达研发进展较快隼眼科技77GHz77GHz 雷达已推出样机背靠东南大学，拥有国家毫米波雷达重点 实验室；恩智浦入股，将与其合研77GHz雷达楚航科技77GHz77GHz前向雷达和77GHz角雷达量产核心研发人员均具备十年以上国际一线品 牌的研发经验，有过完整车规级77GHz雷达量产研发经验的团队行易道77GHz77GHz 雷达量产77GHz毫米波雷达研究经验丰富

19、德赛西威24/77GHz24GHz雷达已搭配在小鹏、奇瑞等车上，77GHz雷达拿到量产订单自动驾驶传感器领域经验丰富，合作厂商众多1920资料来源：ittbank，中信证券研究部上游产业链：MMIC芯片和天线PCB板是毫米波雷达的硬件核心，国内厂商逐步实现技术突破，建议关注PCB机遇毫米波雷达全球产业链MMIC( 单片微波集成电路) 芯片： 基本由国外巨头引领， 目前国际市场主要被恩智浦（NXP）、英飞凌、德州仪器（TI）等芯片设计公司占据。国内初创公司清能华波、意行半 导体、加特兰微电子、南京米勒等。雷达天线高频PCB 板： 国内沪电股份是大陆和博世的PCB 板材供应商， 并与德国 Schw

20、eizer 在汽车RF PCB领域开展合作；此外深南电路、景旺电子也具备车载高频PCB板 供应能力；生益科技生产毫米波雷达的高频高速基板也已经具备量产能力，正在完成全球主 要龙头tier1供应认证。CONTENTS目录21自动驾驶加速，电子行业重点关注传感器、芯片机遇摄像头：长期市场规模可媲美手机，中国厂商镜头领先、CIS切入毫米波雷达：整机集中在汽车tier1，电子产业链关注PCB机遇激光雷达：行业尚处于发展初期，国内整机厂商跻身全球领先梯队红外探测器：高端车初步渗透，关注国内龙头厂商22资料来源：百灵研究，中信证券研究部绘制不同类型激光雷达对比激光雷达存在多种技术路线，整体趋势为固态化、芯

21、片化23全球激光雷达市场规模（亿美元）市场规模：2025年车载市场规模有望超80亿美元0.8113.14.715.522.830351.11.21.22.17.912.5223646.10204060801001201402017201820192020E资料来源：F&S（含预测；转引自禾赛科技招股书），中信证券研究部2021E2022E2023E2024E2025E无人驾驶服务机器人车联网ADAS24激光雷达全球主要竞争者竞争格局：市场仍处早期阶段，禾赛科技、速腾聚创、 镭神智能等国内厂商跻身全球领先梯队公司技术路线发展阶段产品成熟度市场地位及应用场景落地 生产规划禾赛科技中国 光雷达的芯片

22、化架构，以应用于（半 已申请科创板上市 固态和纯固态激光雷达产品形成规模销售案的多线激光雷达。同时深度布局激 成立于2014 年10 月 多线机械旋转雷 目；网领域在售产品包括不同架构的机械旋转方产品广泛用于无人驾驶项 拥有自主产线，同时制定了自动达的多个产品已 同时也用于机器人及车联 化生产线及智能化工厂； 的发展 路线Velodyne国技术方案未对外公布；己布局ADAS软件解决方案美 激光雷达：己发布（半）固态产品， NASDAQ上市，在售产品主要为机械旋转方案的多线 2020 年 9 月 完 成 多线机械旋转雷人、无人驾驶等领域拥有自主产线，达的多个产品已 产品广泛应用于服务机器 但逐渐

23、转向第三股票代码：VLDR形成规模销售方代工的模式Aeva美国光雷达计划2021 年第一季主要布局芯片化FMCW连续波调频激 度完成上市，股票代码：AEVA市场上无公开批 应用。作为乘用车提供传感器当前尚无信息显示规模化 2020年宣布与ZF（ 采埃孚） 达成量售卖产品与奥迪自动驾驶子公司合 生产合作Imioviz以色列振镜作为扫描器件；己布局感知算法解决方案计划2021 年第一季市，量售卖产品股票代码：INVZ发布产品为半固态方案，选用二维微 度完成 NASDAQ 上 市场上无公开批 应用。当前尚无信息显示规模化 2017 年宣布捷普合作；与宝马达成供应协议，为 2018 年宣布与麦 202

24、1年推出的L3量产车 格纳合作宝马项提供激光雷达目Ibeo德国固态产品40%股份开批量售卖产品与Valeo（法雷奥）合作 转镜方案的多线 量产了世界首款车规级激在售产品采用转镜方案；自 2016 年 ， 德国 半固态激光雷达 光雷达SCALA：由Valeo纯固态方案无公 中收取授权费用 。SCALA是目前在ADAS领 域唯-在量产车上使用的 多线激光雷达已发布基于VCSEL和SPAD阵列的纯 ZFC釆埃孚）持有其 已形成规模销售 负责生产和销售，Ibeo从 无公开资料速腾聚创中国 镜方案；同时销售激光雷达的环境感知算法解 此前已完成至C轮融 形成规模销售主攻机器人市场，是多线 在售产品主要为机

25、械旋转方案和微振 2018年10月公布3亿 多线机械旋转雷 机械旋转雷达产品在国内之一；同时具有半固态激光雷达 产品元人民币战略融资， 达的多个产品已 机器人市场的主要供应商 无公开资料决方案资资料来源：各公司官网，中信证券研究部25全球六大激光雷达公司市值/估值对比竞争格局：市场仍处早期阶段，禾赛科技、速腾聚创、 镭神智能等国内厂商跻身全球领先梯队公司成立时间累计融资上市前估值当前市值团队客户数量车企客户Velodyne1983年2.25亿美元18亿美元43亿美元550+300+现代、福特Luminar2012年4.2亿美元29亿美元104亿美元350+50+沃尔沃Aeva2017年4850

26、万美元21亿美元/100+30+大众Innoviz2016年2.51亿美元14亿美元/280+不详宝马Ouster2015年1.32亿美元19亿美元/150+450+/禾赛2013年2.30亿美元20亿美元/502不详/公司名称禾赛科技VelodyneLuminar2019年营业收入34,847.4170,088.338,710.75毛利率76.21%29.36%-32.16%净利润-14,973.35-46,467.96-65,470.982018年营业收入13,287.0195,567.267,816.75毛利率75.61%21.60%6.44%净利润1,611.23-41,650.98-

27、53,183.552017年营业收入1,947.40122,765.08/毛利率75.52%44.14%/净利润-2,427.2310,626.07/禾赛科技、Velodyne 及 Luminar 营业收入、毛利率和净利润比较（万元人民币）资料来源：禾赛科技招股说明书，中信证券研究部注：美元汇率以当年度期初期末汇率均值计算。资料来源：汽车之心，中信证券研究部 注：市值按2021年1月7日收盘价计算26激光雷达上游主要包含激光发射、激光接收、扫描系统和信息处理四大部分，这四大部分中大量的光学和电子元器件构成了激光雷达的基础其中，激光发射部分包含了激光器和发射光学系统激光接收部分包含了接收光学系统

28、和光电探测器激光扫描部分包含传统旋转电机和扫描镜以及MEMS微镜信息处理部分主要包含放大器PA、数模转换器ADC以及数据处理芯片（FPGA、DSP等）资料来源：LeddarTech资料来源：Renishaw固态激光雷达构成机械式激光雷达构成典型的激光雷达构成27资料来源：ittbank，中信证券研究部绘制激光雷达主要上游厂商上游产业链：芯片主要由海外厂商把持，国内厂商在 光学零组、激光器等领域有一定参与CONTENTS目录28自动驾驶加速，电子行业重点关注传感器、芯片机遇摄像头：长期市场规模可媲美手机，中国厂商镜头领先、CIS切入毫米波雷达：整机集中在汽车tier1，电子产业链关注PCB机遇激

29、光雷达：行业尚处于发展初期，国内整机厂商跻身全球领先梯队红外探测器：高端车初步渗透，关注国内龙头厂商29资料来源：睿创微纳自动驾驶红外探测器效果图主要用于夜间行驶，在高端车型中初步渗透，未来市 场空间或可达30亿美元我们测算，至2025年，预计红外探测器渗透率达10 ，目前单车红外夜视仪价值量约8000元， 其中红外探测器价值量约4000元，预期未来红外探测器价格可降低到2000元，由此估算 2025年红外探测器市场规模约达30亿美元。30资料来源：睿创微纳招股说明书，中信证券研究部竞争格局：欧美厂商先行，睿创微纳领跑国内厂商红外探测器性能评价标准参数（美国）（美国）（美国）（美国）（以色列）（法国）（中国）（中国）（中国）（中国）技术路线氧化钒氧化钒氧化钒氧化钒氧化钒非晶硅氧化钒氧化钒非晶硅氧化钒最小像元12m10m12m12m17m12m10m12m15m12m最大阵列19201201280101024764051102476864048012801064051128010128010规模0246822422424最大帧频30Hz30Hz30Hz60Hz60Hz60Hz60Hz60Hz60Hz60Hz灵敏度50mK（NETD）50mK60mK40 mK35mK60mk/50mk50mK50mK60mK50mK是否集成是否是是否是是否否否推出时间20