智能驾驶汽车创新的下半场

1、观点#1：智能化如何改变品牌格局趋势#1：科技为先，汽车-手机生态加速整合为什么汽车智能化发展有望复制手机产业链黄金十年周期？整车电子电气架构的从分散走向集中：软件定义智能终端，智能电动车行业或将出现类似Windows、iOs、Andriod 的自然垄断属性的产品，并通过软件更新进行快速 OTA。车辆中央集中的终局架构下，汽车所有硬件或将由中央芯片（大脑）统一控制。图表1： 汽车电子电气架构：从分散到域融合再到中央集中资料来源：博世官网，终端智能化投资机遇从手机到装着四个轮子的手机：我们认为，中央集中的终局架构下，汽车可视作四个轮子的手机。1）智能化方面，汽车功能趋向于手机，传感器数量显著提升

2、；开发周期方面，传统汽车遵循 5 年大改，每年小改的周期，智能手机开发周期为半年至一年，基于“软件定义汽车”趋势和中央计算架构的演变，我们认为智能汽车将遵循 1-2 年改款的周期，并伴随以周计的 OTA 升级。2）行业格局方面，先行者具备产品定义能力与定价权；电动车时代“万亿市值”公司的出现，标志着终端智能化由 PC（微软，MSFT US）到手机（苹果，APPL US）再到汽车的演进。图表2： 中央集中架构下，汽车变成四个轮子的手机 汽车智能化：电子架构趋向手机，所有硬件由中央芯片控制方向/趋势原汽车智能手机智能汽车开发周期|迭代频率5年大改，每年小升级旗舰：半年至一年其他：频繁改款1-2年改

3、款或更短升级幅度加大 FOTA升级周期或以周计品牌格局行业格局遭遇残酷洗牌14-15年：百花齐放近年：苹果、三星、华米OV霸局凸显智能化机遇来临新品牌或将卷土重来车型差异化交互方式按键交互、触觉为主按键触控多点触控 (AI)+语音交互视觉交互触控+语音+视觉定价拿单成本加成定价模式创新升级产品具有议价能力随需求边际调整订单有望突破传统定价模式电子化功能边际加单 汽车智能化：发展趋势有望复制手机产业链黄金十年周期资料来源：博世官网，手机行业经历数年整合，形成 5-6 家头部厂商的竞争格局。根据各公司销售额测算，目前汽车行业的市场相对分散，最大的厂商的为丰田，2021 年全球市场份额仅为约 12%

4、，且有新厂商不断加入新能源汽车制造中来。我们认为与手机行业的发展路径相似，汽车行业将加速整合。随竞争愈加激烈、补贴退坡，能力不足的车企将遭淘汰，预计十年后汽车行业整合为几家头部厂商的竞争格局。图表3： 汽车和手机行业加速整合 手机-车机融合 竞争格局由分散走向集中 电动车时代的“万亿市值公司” 智能手机商业模式 手机：较为集中（TOP5占据72%的市场） 其它28%三星20%苹果18%OPPO 10%VIVO10%小米14% 智能汽车商业模式 汽车：较为分散（TOP12占据76%的市场） 12%24%10%3%8%3%3%3%8%5%6%8%丰田大众通用雷诺日产现代起亚 PSA&FCA本田福特

5、奔驰铃木宝马8%苹果特斯拉 三星电子丰田汽车比亚迪 大众汽车宝马集团通用汽车福特汽车本田汽车小米理想汽车法拉利 蔚来汽车LUCID现代汽车RIVIAN小鹏汽车7,2422,8352,5101,31558750049849344336434132532129228826223121,920（亿美元）注：全球汽车、手机市场份额取 2021 年数据，取 2022 年 7 月 20 日市值资料来源：Wind，010,000 20,000 30,000趋势#2：中央超算架构驱动智能化软硬件进入高速迭代期特斯拉（TSLA US）以设计手机的思路设计汽车，整车架构不变的前提下持续迭代芯片与功能。架构方面，特

6、斯拉采用中央架构，以区域划分线束，提升组装效率。芯片方面，特斯拉不改变架构的情况下数次升级座舱芯片（从英伟达（NVDA US）到英特尔（INTC US）再到 AMD）和智能驾驶芯片（从英伟达到特斯拉 FSD）。功能方面，特斯拉目前已经实现自动驾驶控制器、电池管理、车身等功能集成，在过去两年中，针对特斯拉 Model 3/Y 车型涉及到功能体验变化主要的 OTA 升级次数已经接近 30 次，平均每个月一次以上。特斯拉的中央架构意味着什么？对标头部手机品牌的供应链管理及盈利能力。特斯拉拥有软件定义能力，无需绑定单一供应商，较高的议价权使其汽车业务 1Q22 毛利率达到了 33%（传统车企 10-2

7、0%）。颠覆燃油车行业的智能化能力。特斯拉 FSD 的推出开启了电动车智能化的军备竞赛。并且通过 OTA 实现了功能的不断迭代更新。我们认为未来智能电动车对传统燃油车会出现当初智能手机对非智能手机的降维打击局面。图表4： 1 年前向 PS：销量同为30 万量/季度，特斯拉相较于比亚迪有较高的智能化溢价（x）特斯拉理想小鹏蔚来比亚迪25201510销量同处30万/季度5特斯拉相较于比亚迪有158%的智能化溢价2021/1/12021/2/12021/3/12021/4/12021/5/12021/6/12021/7/12021/8/12021/9/12021/10/12021/11/12021/

8、12/12022/1/12022/2/12022/3/12022/4/12022/5/12022/6/12022/7/10资料来源：Wind，图表5： 特斯拉的中央架构导致芯片与功能能够快速迭代资料来源：公司官网，谁能成为中国的特斯拉？实现从分散式到域融合再到中央架构是整车电子电气架构的演进趋势，国内新势力快速追赶。目前小鹏、蔚来、理想发展最快，已实现自动驾驶、娱乐自控、电机控制和车身控制等功能的集成，预计各新势力将在 2025 年前先后实现中央集中架构。此外，广汽（601238CH）、长城（601633 CH）、吉利（0175 HK）等自主品牌也纷纷开启整车架构升级，外资品牌进展较慢。图表6

9、： 国内新势力发布预计推出中央集中架构时间资料来源：各公司官网，软件能力重要性凸显，中国汽车产业中心向北上深迁移。随汽车智能化发展，未来软件能力将成为产品竞争力的核心要素，传统制造业人才无法满足主机厂需求，计算机人才需求增加，汽车产业中心向北上深迁移。2021 年，大部分新势力研发团队人数占员工总人数比例为 30%以上，传统车企研发团队占比大部分在 10%到 20%。图表7： 中国汽车产业中心向北上深迁移，软件额能力是核心注：取各公司 2021 年数据资料来源：各公司官网，趋势#3：智能化、电动化驱使下，自主品牌弯道超车传统燃油车：自主品牌面临 45%市占率的天花板；智能电动车：自主品牌弯道超

10、车。燃油乘用车市场中，自主品牌市占率 45%的天花板难以突破，在中高端市场（20 万元及以上）份额仅为 5%左右。比亚迪（1211 HK）为代表的电动车通过动力电池产业链垂直整合实现了“量”的突破，1-5M22 新能源乘用车自主品牌市占率达 59%；蔚小理(蔚来 9866 HK;小鹏 9868 HK；理想 2015 HK)为代表的新势力以智能驾驶/智能座舱深度布局实现了“质”的飞跃，20 万元自主品牌市占率由油车的不到 5%上升到 29%，切入了中高端赛道。特别地，1-5M22 理想 ONE 销量占 30-40 万元新能源乘用车的 28%；蔚来销量占 45 万元以上新能源乘用车的 41%。图表

11、8： 自主品牌新能源车弯道超车资料来源：中汽协，Marklines，我们认为智能电动车是中国 2030 碳达峰、2060 碳中和目标的核心受益领域，我们预测 2022/2023/2024/2025 中国新能源车销量同比增长 68/30/20/20%至 590/766/921/1,106 万辆。我们看好以蔚来、理想、小鹏为代表的自主品牌以“智能化”作为核心杀手锏，对传统合资品牌车型形成降维打击，抢占更大的市场份额。图表9： 新能源汽车销量预测资料来源：中汽协，Marklines，预测观点#2：智能化带来哪些新的硬件投资机会我们认为，智能化的主要投资机遇在智能驾驶、智能座舱以及动力总成领域。智能驾

12、驶方面，高端车型多选用英伟达芯片，国产芯片逐渐由中低端车型向上渗透；国内车企多采用多感知融合方案，带来感知领域的投资机遇。座舱方面，人机交互功能逐渐丰富，AR-HUD或成未来演进方向，带来前所未有的驾驶体验。动力总成方面，三电系统取代发动机、变速箱、离合器的过程中，中国品牌的份额提升。图表10： 智能驾驶域、智能座舱域、动力总成域投资主线资料来源：公司官网，智能驾驶域：多感知融合方案带来智驾芯片、感知层投资机遇智能驾驶中，特斯拉坚持视觉方案，国内造车新势力多采用视觉传感器+激光雷达+高精度地图的多感知融合方案。多传感器融合方案能够弥补摄像头感知缺点，并搭载高精地图提升 NOA 流畅性。优点在于

13、能够在短时间内快速提高智能驾驶水平，提高安全性，缺点在于短期来看成本相对较高。长期来看，两种流派都将作为智能驾驶主流方案存在，共同发展。图表11： 智能驾驶域、智能座舱域、动力总成域投资主线和车企进展资料来源：公司官网，图表12： 国产整体解决方案涌现资料来源：公司官网，智能驾驶芯片市场前景广阔。乘用车辅助驾驶渗透率快速提升，我们预计 2025 年整体渗透率超 60%。随智能驾驶水平提升，对芯片算力要求大大提升，实现 L5 级自动驾驶需要超 500 TOPS 算力芯片。我们认为，长期来看，智能驾驶芯片市场规模有望达到千亿美元级别（见图 14）。图表13： 智能驾驶芯片市场前景广阔资料来源：公司

14、官网，国产芯片从中低端车型向上渗透。目前高端车型选择搭载特斯拉的 FSD 和英伟达芯片，部分中低端车型搭载国产芯片，如黑芝麻（未上市）、华为（未上市）、地平线（未上市）。国产芯片开始进入车企供应链，并得到上车测试机会，长期来看，随国家政策激励、国产芯片厂商技术水平提升，国产芯片将逐渐向上渗透。图表14： 国产芯片向中高端市场渗透资料来源：公司官网，多感知融合方案为感知层带来投资机遇，国产厂商受益。目前感知技术分为纯视觉方案和多传感器融合方案。纯视觉方案由摄像头主导，配合毫米波雷达等低成本传感器构成纯视觉计算，通过视觉系统优化 AI 算法提高智能驾驶水平。多传感器融合方案借助多种传感器收集外部环

15、境信息，如摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等，将信息传输给数据融合中心进行融合，最终做出行车决策。从精度上来讲，摄像头获取数据与人眼感知类似，更加丰富，但其依赖光照，易受环境影响；激光雷达的探测距离更长，受环境光影响较小，感知精度更高，激光绘制的高精度地图也可以做传感器的冗余备份，安全性更高。从研发周期来讲，视觉方案对算法的要求较高，激光雷达能够快速提高自动驾驶水平。随着汽车智能驾驶水平提升，汽车传感器数量显著提升，单车传感器价值量提升。L4 级别智能驾驶相关传感器单机价值量较 L2 成长 8 倍：根据 Yole development 的预测，单车的 L4 级别的自动价值将较 L2

16、的 405 美元成长 8 倍至 3,430 美元。图表15： 智能驾驶水平提升使单车传感器价值提升：NXP，IDC，Yole development，半固态/固态预计为激光雷达重点演进方向。和机械式相比，半固态激光雷达具有结构简化、可靠性高、量产成本低、扫描速度快等特性，更适合车载。虽然半固态/固态存在一定的工艺与技术难点，但国内外激光雷达厂商正陆续发布半固态量产产品。长期来看，我们认为半固态/固态激光雷达在技术成熟后易通过车规认证，有望实现前装量产与规模化商用。图表16： 全球车载激光雷达技术路径资料来源：2021 年汽车与工业领域激光雷达应用报告（Yole），预测国内激光雷达厂商技术水平处

17、于行业领先，且应用广泛。禾赛科技（未上市）、速腾聚创（未上市）和图达通（未上市）在国内品牌蔚来、小鹏、理想以及国外品牌 Lucid（LCID US）上均有搭载。随汽车智能化渗透率提高，激光雷达需求增加，国内厂商将持续扩张市场份额。图表17： 中国激光雷达厂商进展领先资料来源：CES 2022， Yole，各公司官网，智能座舱域：AR-HUD、多屏互动、音响系统未来保持高速增长HUD 快速普及，预计 2025 年渗透率达 50%。开车时低头查看仪表盘会为行车带来安全隐患，HUD 将视觉焦点转移到挡风玻璃上，减少驾驶员观察道路信息和观察车辆信息的视线转换。W-HUD 通过光学投影原理将光投射在前挡

18、风玻璃上，形成虚像显示信息， AR-HUD利用增强现实技术，叠加虚像信息和现实路况实时信息。AR-HUD 为驾驶员提供更直接、更丰富的信息，还能融合智能驾驶传感器数据，提升驾驶交互体验和安全性。此外，W-HUD虚像距离在 2.5m 左右，驾驶员依然需要调整视线；AR-HUD 需要至少 7.5 米的虚像距离，驾驶员不需要视线移动。AR-HUD 存在技术难点。为了保证虚拟图形和现实融合的鲁棒性，解决车载 AR 引起的眩晕问题，AR-HUD 需要建立低延时的真实世界坐标系，消除视差和视觉辐辏，完美融合虚拟信息和现实环境的时空坐标轴。互联网 3.0 也是实现 AR-HUD 普及的关键，互联网 3.0时

19、代接入汽车行业时，信息推送的频率和精准度将提升，用户将获得全新的人机交互体验，Web3.0 对汽车智能化的影响将于 2025 年体现。长期来看，AR-HUD 将于智能驾驶阶段量产，替代现有 HUD。虽然 AR-HUD 存在较高的技术壁垒，但相比自动驾驶，AR-HUD 故障的影响更小，因此车规安全要求较低；AR-HUD能够结合自动驾驶传感器信息，为消费者带来更直观的科技体验。因此 AR-HUD 落地或快于智能驾驶，成为未来重要的人机交互方式之一。图表18： HUD 将从 W-HUD 走向 AR-HUD资料来源：各公司官网，多屏互动功能和音响系统升级增强车内影音娱乐体验。多屏联动将驾驶员与乘客屏幕

20、分开，实现乘客屏幕的个性化定制，能够增强车内影音娱乐体验和信息服务能力，提升驾控体验。理想 L9 和哪吒 S（哪吒汽车 未上市）均搭载多屏系统，支持座舱智能功能。音响系统升级，实现分区语音交互和沉浸式体验。分区语音交互能够锁定音区，减少其他语音输入的干扰，理想 L9 的 7.3.4 全景声音响打造沉浸式家庭影院。图表19： 多屏互动功能和音响系统升级增强车内影音娱乐体验资料来源：各公司官网，动力总成域：电驱动系统国产替代趋势明朗汽车电动化助力动力系统供应链国产化。在动力系统零部件市场中，中国品牌在传统燃油车市场的份额较低，根据中国统计年鉴，2020 年中国厂商发动机产量占全球 20%-25%，

21、变速箱销量占全球 10%左右；而在新能源汽车市场的份额较高，根据前瞻产业研究院，2021年 Q1 动力电池国产替代率 45%，根据精进电动招股书，2020 年电机国产替代率为 45%。长期来看，汽车电动化渗透率将持续提升，驱动中国品牌汽车动力系统市场份额持续提升，国产替代趋势明朗。功率半导体是汽车电动化最受益器件之一，IGBT 迎来快速增长。功率器件在新能源车成本占比 8%-10%，未来汽车的单车算力及数据处理能力有望大幅提升，功率半导体单车价值量跟随提升，驱动市场规模进一步增加。IGBT 驱动功率小而饱和压降低，在电动汽车领域有重要应用，我们预计 2022 年全球 IGBT 市场规模有望达到

22、达 85.2 亿美元，其中中国市场规模为 241 亿元。图表20： 多屏互动功能和音响系统升级增强车内影音娱乐体验资料来源：中国统计年鉴，前瞻产业研究院，各公司官网，图表21： 汽车电子产业链公司估值表PEPB股价涨跌幅汽车业务收入占比公司名称 股票代码股价（元/港元）总市值（亿元）2021A/E2022E2023E2021A/E2022E2023E1MYTD经纬恒润688326 CH188.04225.65104.3269.144.795.2528%88%188.04德赛西威002920 CH173.88965.51124.8885.7462.0318.6315.5512.8517%23%1

23、73.88均胜电子600699 CH19.39265.2746.2825.192.182.0123%-12%19.39四维图新002405 CH13.41318.05255.4586.2058.063.182.752.63-11%-16%13.41华阳集团002906 CH50.38239.7084.0259.1242.356.495.895.0211%-8%50.38东软集团600718 CH11.01136.7815.0934.6128.061.531.441.37-4%-19%11.01斯达半导603290 CH372.00634.65160.4289.4365.2441.0511.26

24、9.86-4%-2%372.00中科创达300496 CH136.47580.0890.2465.9647.2612.339.748.255%-1%136.47法拉电子600563 CH209.81472.0763.0048.1837.5614.5812.179.722%-9%209.81韦尔股份603501 CH142.801,252.5327.1123.6518.378.035.994.62-17%-54%142.80舜宇光学2382 HK107.401,013.6718.3022.1017.344.764.213.51-16%-56%107.40联创电子002036 CH15.80167

25、.9356.7642.7427.213.723.792.993%-35%15.80虹软科技688088 CH29.78120.9171.4876.9350.504.764.844.62-6%-32%29.78长电科技600584 CH24.45435.1016.0113.9412.912.241.851.68-9%-21%24.45均值79.2056.3939.799.386.235.36注：Bloomberg 一致预期，收盘价截至 2022 年 7 月 25 日资料来源：Bloomberg，Wind，观点#3：出行服务初探，无人驾驶还有多远趋势#1：场景方面，2G/2B 封闭场景率先落地；2

26、C 市场庞大但落地困难2B/2G 场景相对封闭，预计 2025 年率先实现商业化落地。智能驾驶 2G 端主要应用于路政环卫场景；2B 端应用蓬勃发展，可以分为五大场景：矿区运输，港口+干线物流，末端配送，机场协同，不同企业在不同商业应用领域布局侧重点各不相同。我们认为，2G 和 2B市场自动驾驶场景封闭、道路情况单一、行驶速度慢，所面临的不可预知情况较少，适合现阶段的无人驾驶技术快速落地，预计 2-3 年内可以快速实现规模商业化。规模方面，我们初步测算 2G 环卫场景市场规模在百亿元。结合亿欧智库数据，我们测算 2B 端矿区运输、末端配送、物流网络（包括港口物流和高速 Robotruck）等，

27、多个场景规模在千亿元级别。 Robotruck 对公路运输市场的潜在替代空间更大，有望在 2027 年以后突破至万亿。图表22： 2B/2G 场景市场规模测算自动驾驶环卫车202020212022E2023E2024E2025E总环卫市场空间（亿元）725756789823859896城市环境卫生固定投资（亿元）128129131132133135县城环境卫生固定投资（亿元）597627658691726762自动驾驶渗透率/环卫车投资占比10%/70%15%/70%25%/70%35%/70%环卫无人驾驶市场规模（亿元）4673127187无人矿卡矿区自动驾驶市场规模（亿元） 2612130

28、66261,0571,743末端配送车快递业务量（亿件） 8341,0831,3001,4301,5731,730快递配送成本（元/单） 1.21.251.31.351.41.45及时配送业务（亿件） 229309339373411452快递配送成本（元/单） 7.57.67.77.87.98末端快递配送总规模（亿元）1,0001,3544,3024,8425,4456,122渗透率10%15%20%25%末端配送自动驾驶规模（亿元）4307261,0891,530物流网络港口港口货物吞吐规模（亿箱） 146156164173183193运输成本（元/箱） 555555港口运输市场规模（亿元）

29、 728778821867915966渗透率5%10%15%20%港口自动驾驶市场规模（亿元）4187137193物流网络Robotruck公路货运周转量（亿万吨）60,17269,08871,16173,29575,49477,759公路货运价格（元/吨公里）0.400.400.400.400.400.40公路运输市场规模（亿元）24,06927,63528,46429,31830,19831,104自动驾驶渗透率10%15%20%Robotruck 市场规模（亿元）2,9324,5306,221注：矿区无人驾驶市场规模源于亿欧智库测算资料来源：亿欧智库，预测2C 场景市场庞大，但落地更为困

30、难。相较 2B 端矿区、末端配送及物流网络等相对封闭的场景， 2C 市场满足载客出行需求，应用领域宽泛。根据 IHIS Markit 预测, 2030 年中国共享出行的总市场规模将达到 2.25 万亿，其中 Robotaxi 占比达到 60%，规模为 1.3 万亿。但综合车速、道路情况、驾驶环境来看商业化落地难度最高，目前 Robotaxi 和 Robobus尚处于测试运营阶段，我们认为 2C 端商业化落地有望于 2025-2030 年实现。图表23： 2G/2B 场景未来 2-3 年率先落地，2C 市场仍需 5-10 年资料来源：各公司官网，趋势#2：政策方面，L3 级自动驾驶政策出台，释放

31、利好信号深圳 L3 级智能网联汽车法规出台，政策实现 L0-L2 向 L3 跨越。从 2018 年推出工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布智能网联汽车道路测试管理规范（试行）至 2021年发布智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行），规范文件从道路测试与示范应用主体、驾驶人及车辆，道路测试申请，示范应用申请，道路测试与示范应用管理，交通违法与事故处理 6 个方面明确了参与测试的各方应当遵守的管理规范。2022 年 7 月，深圳发布智能网联汽车管理条理，首次明晰了 L3 级自动驾驶事故责任认定，为未来 L3级别自动驾驶上路奠定地方法规基础，推动政策向 L3 跨越。7 省 24 市出台

32、智能网联车政策法规，由一线向二三线城市铺开。目前共有广东、浙江、江苏、海南、湖南、甘肃、河南 7 省出台自动自动驾驶政策，北上广深、杭州、长沙、重庆、成都、武汉等一线城市以及绍兴、银川、长春、沧州、常州等二三线城市同样迅速出台有关法规。我们看到智能网联车规正从沿海向内地、从一线向二三线城市快速扩张。图表24： 政策逐步向高级驾驶跨越，向低线城市铺开资料来源：赛博汽车，趋势#3：技术方面，单车智能转向车路协同，带来硬件投资机遇单车智能向车路协同演进。单车智能主要是通过加入硬件（激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等传感器以及智能驾驶和座舱芯片等）和软件（自动驾驶算法、高精度地图等）提升车辆自

33、身的智能化水平，以达到行车决策和智能化体验功能。车路协同则是通过提升车辆、路侧基础设施、云计算平台等的智能化水平，实现车与车、车与路、车与行人、车与云计算平台的全方位的信息交互和实现无人驾驶。在基础设施方面，车路协同路端基础设施主要包括 5G 基站、地磁、雷达、AI 相机、车联网、信号机和路侧单元等。通过车路协同可以在云端实现指挥决策、自动驾驶、道路管理、交通调度、浏览监测等多种功能。车路协同方案相对而言，一方面可以通过降低单车智能搭载设备从而成本，另一方面可以弥补目前单车智能的 ADAS 功能存在特定场景下应对能力不足和失效的风险，有效帮助解决长尾问题。相较单车智能而言，车路协同方案包含更多

34、关于城市基础设施改造的内容，方案资金投入要求较高，带来了硬件模块的投资机会。 单车智能软硬件层感知路网运营中心软件指挥决策自动驾驶道路管理交通调度流量监测计算摄像头GPS智驾芯片毫米波雷达高精度地图5G边缘云（V2X server）座舱芯片超声波雷达车载系统&算法限速预警 路障预警 行人监测 拥堵预警 盲区监测 违章监测 危险检测激光雷达应用层卫星导航决策-NOA智能体验行车辅助人机交互电警卡口 气象传感器路灯监控交换机信号机雷达RSU路侧单元自动驾驶多屏互动5G基站Vehicle 2 Infrastructure自动泊车等AR-HUD等 单车智能 单车智能 车路网云一体化系统图表25： 从单

35、车智能到车路协同Vehicle 2 VehicleVehicle 2 Pedestrian资料来源：赛博汽车，OFweek，出行初探：2G/2B/2C 场景落地进度几何2G 场景：环卫车带动 2G 端低速封闭场景实现初步规模化落地2G 无人驾驶主要用于公共服务领域，以满足路政安防，清洁环卫等人力替代，辅助未来智慧城市整体构建。无人驾驶环卫车带动 2G 场景初步实现规模化落地。需求层面，自动环卫车能够精准识别障碍物并规划清扫路径，不受雷雨冰雪等天气的限制，同时可以替代人口实现 24 小时作业。相较传统清扫模式，无人环卫车利用率较原先提升 2-3 倍，能实现 5 厘米内的精准贴边无死角清扫效果。技

36、术层面，环卫车行驶于封闭道路，线路固定，速度一般为 5-10km，且无需载人需求，不用考虑安全、舒适性配置搭载。需求层面刺激叠加技术端场景简单，环卫车目前已基本实现规模化落，在公园、景区、学校、高速服务区、酒店、工业园区适配场景快速发展。行业领头公司蘑菇车联（未上市）、仙途智能（未上市）、酷哇机器人（未上市）着力于打造自动驾驶清扫示范区，辅助构建智慧城市生态。根据蘑菇车联和酷哇机器人公司披露信息，目前自动驾驶环卫市场所获订单已达几十亿规模。无人安防车主要实现报警和监控等功能，落地进展相对较慢。无人安防车一般搭载 360 度可旋转摄像头，集移动监控、移动测温、智能报警、物品取用、智慧调度等功能于

37、一体。但介于目前功能较少，且被替代性较强，落地进展速度远低于无人环卫车。目前蘑菇车联领头在北京、上海、河南、湖南、江苏、云南等 2G 智慧城市构建项目上投放无人安防车及其它类型无人车队。图表26： 2G 场景无人驾驶场景简单，具有降本增效优势，初步实现规模化落地资料来源：各公司官网，2B 场景：矿区自动驾驶领跑 2B 场景，机场自动驾驶尚处初期阶段在智慧机场、智慧园区，智慧港口、智慧码头等政策促进下，无人驾驶快速应用于 2B 领域。目前 2B 无人驾驶市场空间较大，且场景封闭、道路情况简单，我们认为将在未来 2-3 年先于 2C 端实现商业化落地。矿山自动驾驶领跑 2B 各场景，已形成成熟商业

38、模式。矿区道路条件恶劣，容易造成侧翻、溜车等矿区事故产生高额赔偿费，且面临着劳动力匮乏困境，因此矿区无人化运营是实现安全生产并降本增效的必要道路。矿区场景封闭单一，驾驶速度一般低于 40km/h，推动自动驾驶快速落地。目前已形成联合主机厂、矿区自动驾驶公司、工程总包公司、矿主的商业模式，通过“车路云”方案将无人驾驶技术覆盖从发车、自检、加油，到进入矿区、装卸、运输等各环节。以希迪智驾（未上市）、易控智驾（未上市）、踏歌而行（未上市）等为代表的公司目前已初步具备规模化运营能力，公司预计至 2022 年底希迪智驾可以落地33 台无人驾驶车。港口+干线打造 Robotruck 物流网络，港口无人驾驶

39、已初步落地运营，干线物流仍处于测试阶段。集装箱的运输从港口装卸起延申到高速干线运输，无人驾驶物流网络可以有效提升旺盛的集装箱搬运需求，同时减少人力运输安全问题。港口自动驾驶商业化速度快：根据斯年智驾官网，作业数据化后港口集装效率可提高30-40%，船舶在码头停留时间可减少 1/3，码头吞吐量能提升 50%以上。结合港口场景封闭单一，技术难度不高，推动港口无人驾驶快速实现初步落地运营。以飞步科技（未上市）、西井科技（未上市）和斯年智驾（未上市）为代表的企业，为港口提供无人驾驶跨运车和 Robotruck 等方案。2022 年 1 月，飞步科技无人驾驶集卡在宁波舟山港集团梅山港区撤下安全员，进一步

40、推动港口物流赛道无人驾驶商业化落地。高速干线运输开启自动驾驶测试。相较港口场景，高速干线速度高、场景半封闭，对自动驾驶技术要求更高。目前无人驾驶卡车整体仍处于投入期，Waymo（未上市）、Karma、图森（TSP US）、赢彻科技（未上市）、主线科技（未上市）等科技企业以及东风汽车（600006 CH）、中国重汽（000951 CH）、北汽福田（600166 CH）等车企抢先入局。2021 年 12 月，北京市开放智能网联汽车高速测试道路，开启常态化自动驾驶测试。据我们上文测算，公路运输市场规模近 3 万亿元，随着渗透率提升无人驾驶卡车 Robotruck 潜在空间不断打开，快速推动商业化发展

41、，据图森预计 2024 年 Robotruck 有望实现 L4 级量产。末端无人配送发展最早，技术及成本难点有待解决。末端配送起于 2016 年京东（9618 HK）推出无人配送车后，随后疫情以来人力配送效力不足，催化阿里（9988 HK）、美团（3690 HK）、苏宁（002024 CH）、毫末智行（未上市）、新石器（未上市）等企业在无人配送车领域的落地和量产速度。尽管无人配送车速度低、线路固定，但载货量与路径规划、道路过窄且转弯空间过小导致的配送苦难仍需进行技术优化；同时搭载多样传感器（美团魔袋2.0 需搭载 3 颗摄像头，19 颗摄像头，2 颗超声波雷达和 2 颗毫米波雷达）导致配送车每

42、单成本仍高于人力配送每单成本。图表27： 无人配送车发展时间线资料来源：各公司官网，机场运营管理繁杂，无人驾驶处于初期开展阶段。机场的人货转运与运营管理比较复杂，常见作业车类型就有 25 种，包括飞机牵引车、除冰车、摆渡车、升降平台车、清洁车、加油车、行李车等，各自均有严格的路线规划。目前机场无人驾驶商业化落地进度较慢，接驳车、巡逻车、牵引车和物流车是无人驾驶车队的首先落地车型，无可实现自主规划行驶路径、自主驾驶、自主避障等功能。以驭势科技（未上市）为代表的企业，已经在乌鲁木齐国际机场、北京大兴机场、广州白云机场等开展接驳服务。图表28： 2B 端 5 大自动驾驶场景，矿山场景商业化程度领跑资

43、料来源：各公司官网，2C 场景：乘用车无人驾驶长尾难题+零部件成本+车规是主要阻碍无人驾驶 2C 市场满足载客出行需求，可以提升出行效率并降低交通事故发生率，市场空间广阔。但综合来看，2C 车速快、道路开放、驾驶环境复杂导致其商业化落地难度最高，目前Robotaxi 和Robobus 尚处于运营测试阶段，我们认为2C 端商业化落地有望于2025-2030年实现。Robotaxi 为 2C 主力赛道，Robobus 未来作用或将趋同 Robotaxi。Robotaxi 万亿赛道玩家可以分为三类，一类是Waymo、百度（BIDU US）、滴滴（已退市）、蘑菇车联等已独立运营的方式开展 Robota

44、xi 试运营服务，第二类方式是 Momenta 联合上汽集团（600104 CH）旗下享道出行（未上市）、文远知行（未上市）联合广汽集团（2238 HK）旗下如祺出行（未上市）、T3 出行（未上市）联合一汽（000800 CH）、东风、智行者（未上市）联合开启 Robotaxi 商业运营，第三类是纵目科技（未上市）、毫末智行等专注 Robotaxi 智能驾驶技术的公司。2022 年 4 月,北京市首次开放主驾无安全员示范运营试点，安全员只需坐在副驾进行监管，自动驾驶技术迈上新台阶。Robobus 方面，旨在解决最后三公里出行服务，技术上同样面临公开道路行车决策问题，同时“高峰定点接驳、平峰网约

45、出行”的服务方式逐步趋同 Robotaxi。图表29： 各公司试运营情况供应商城市试运营里程（km） 试运营规模（辆）全体公众开始时间试运营区域是否收费应用方式小马智行广州北京135.3255.630302021 年 5 月2021 年 5 月广州生物岛、黄埔区亦庄免费免费Pony Pilot 小程序文远知行广州135.3402020 年 3 月广州生物岛、黄埔区部分收费WeRide Go、高德地图安庆4.35载人测试阶段筑梦新区广场免费WeRide Go滴滴上海53.6302020 年 6 月嘉定区免费滴滴出行 APP百度重庆N/A45未开始永川区N/A百度地图、长沙157492020 年

46、4 月湘江新区免费百度 APP 中 Dutaxi 小程序、武汉2815载人测试阶段武汉开发区免费Apollo Go沧州229302020 年 8 月沧州主城区免费北京255.6452020 年 10 月亦庄、海淀、首钢园区部分收费银川6.7N/A载人测试阶段金凤区免费广州135.3N/A种子用户招募黄浦区免费大连572021 年 1 月金普新区免费AutoX上海53.6302020 年 5 月嘉定区免费高德深圳144.7352021 年 2 月坪山区免费AutoX 小程序元戎启行杭州N/A10载人测试阶段杭州免费曹操出行Momenta苏州N/A1载人测试阶段相城区免费Momenta GO驭势科

47、技武汉N/A42载人测试阶段武汉经开区免费东风领航蘑菇车联衡阳200 公里105 台载人测试阶段市区主干交通要道-Mogopilot+小程序大理136 公里N/A载人测试阶段环洱海-Mogopilot+小程序北京7.2 公里10载人测试阶段顺义区-Mogopilot+小程序中智行苏州N/AN/A载人测试阶段相城区-中智行 APP上海3 公里10载人测试阶段嘉定区-中智行 APP资料来源：各公司官网，SIC，无人驾驶长尾难题+零部件成本+车规三大核心问题亟待解决。1）长尾难题：目前的自动驾驶仍有部分发生概率较低、复杂程度较高、技术难度较大的长尾问题有待突破，我们认为随着场景数据不断积累有望解决长

48、尾难题；2）零部件成本：单车智能及车路协同需要搭载多样硬件，包括激光雷达、线控、传感器、信号机、路测单元等；软件方面，自研技术成本投入持续增长，单车成本高达几十万元。随着整车量产及零部件国产化，单车成本有望进一步降低；3）车规：目前已有 6 省 25 市出台智能网联车相关法规，均停留在 L0-L2 层面。我们认为深圳 L3 级政策出台释放利好信号，将刺激车规持续铺开，推动自动驾驶示范区建设和明晰交通事故权责。图表30： 车路云协同技术示意图资料来源：各公司官网，加州路测：Waymo 起步早积累深厚，中国公司站稳脚跟。根据加州车管局公布的最新路测数据，我们观察到：1）Waymo 维持第一梯队的优

49、势，在截至 2021 年 11 月为止的 12 个月中测试里程达到 233 万英里，脱离频率（需驾驶员接管的频率）接近 8,000 英里/次。2）国内自动驾驶玩家切入第二梯队，小马智行（未上市）、文远知行、滴滴、元戎启行（未上市）等均有超过 300 英里的路测里程，脱离频率高于 10,000 英里/次。3）在无人驾驶领域，在截至 2021 年 11 月为止的 12 个月中，百度、小马智行、通用（GM US）运营里程共计超 2,4000 英里。图表31： 加州路测数据结构示意图资料来源：加州交管局 DMV，中国路测快速铺开，有望早日解决核心技术难题。我们观察到，传统车企、互联网企业、无人驾驶初创

50、企业在中国的路测项目由一线城市逐步铺向二三线城市。排除一线城市与新一线城市，诸如沧州、保定、安庆、平潭二三线城市也开始跟上自动驾驶的潮流。我们认为，这有助于出行企业获得更加丰富、更贴近真实路况的道路数据，从而促进无人驾驶出行服务的早日商业化落地。图表32： 各主要公司在中国一二三线城市路测项目数注：此图同时包含载人和非载人路测部署情况资料来源：各公司官网，汽车电子产业链公司梳理芯片：英伟达，高通，地平线，黑芝麻智能，芯驰科技英伟达（NVDA US）：人工智能计算引领者英伟达公司是以设计智核芯片组为主的无晶圆 IC 半导体公司，是图形处理技术的市场领袖，创建了世界上最大的游戏平台和世界上最快的超

51、级计算机。公司的图形和通信处理器已被多种多样的计算平台采用，包括个人数字媒体 PC、商用 PC、专业工作站、数字内容创建系统、笔记本电脑、军用导航系统和视频游戏控制台等。公司同时是人工智能计算的引领者，在 AI 领域的研究成果正在推动总价值达 100 万亿美元的众多行业（从游戏到医疗健康，再到交通运输）实现转型。2020 年，英伟达收购 Mellanox 和 ARM，针对数据中心市场分别推出了 BlueField DPU（数据处理单元）和 CPU 产品。同年，公司发布 Omniverse 3D 仿真和协作平台，将各软件公司领先业界应用程序串连在一起，打造开源标准和互通的 Metaverse。2

52、022 年3 月，英伟达宣布正在开发全新量子编译器，并推出 NVIDIA cuQuantum，可运行复杂的量子电路仿真。5 月，英伟达推出液冷 GPU，助力实现可持续、高效计算，是主流服务器 GPU 中首个高性能绿色数据中心。自动驾驶芯片方面，2015 年英伟达推出了基于 Tegra X1 SoC 的 DRIVE PX 自动驾驶平台，正式进军自动驾驶芯片，2022 年 3 月英伟达自动驾驶芯片 DRIVE Orin 正式量产，目前旗下 Xavier 及 Orin 芯片已经供应小鹏、蔚来、滴滴、大众（VLKAY US）、丰田（TM US）、戴姆勒（DDAIF US）等大部分主流厂商。公司最新一代

53、自动驾驶平台 DRIVE Hyperion 9预计将于 2026 年正式量产图表33： 英伟达近五年收入拆分图表34： 英伟达自动驾驶芯片产品演变图谱美元)游戏GPU和相关产品智能驾驶GPU及相关产品Tegra处理器数据中心产品专业视觉设计GPU图形处理器其他业务(亿 30025020015010050020172018201920202021：公司官网，：公司官网，高通（QCOM US）：全球最大的移动芯片供应商高通是全球领先的无线科技创新者，也是 5G 研发、商用与实现规模化的推动力量，业务涵盖技术领先的 3G、4G 芯片组、系统软件以及开发工具和产品，技术许可的授予， BREW 应用开发

54、平台，QChat、BREWChatVoIP 解决方案技术等。高通在全球致力于变革各行各业，包括手机、汽车、移动计算、网络设备和物联网行业。手机方面，公司设计 MSM、基带无线电芯片和电源处理芯片出售给移动电话制造商 Kyocera、 HTC 、三星等，公司同时是 HTC、MOTO、LG、中兴、华为等众多手机品牌的 CPU 最主 要供应商。汽车方面， 2016 年高通 820A 正式发布，2019 年推出新一代智能座舱芯片产 品全球首款量产的 7nm 制程车机芯片，SA6155P、SA8155P 和SA8195P。其中 SA8155P 是目前当红座舱芯片，已搭载于小鹏 P5、威马 W6、蔚来 E

55、T7 和 ET5、哪吒 U Pro、零跑 C11、长城 WEY 旗下摩卡、玛奇朵和拿铁车型、吉利星越 L、凯迪拉克锐歌等多款车型。 2022 公司推出 SA8295P，算力相较 SA8155P 提升 200%。2022 年 4 月，公司收购了自 动驾驶公司 Arriver 增强了向供应商提供 ADAS(高级驾驶辅助系统)解决方案的能力。图表35： 高通近五年收入拆分图表36： 高通 8155 座舱芯片结构示意高通战略举措项目调整及抵消(亿美元) 400350300250200150100500(50)高通CDMA技术高通技术授权20172018201920202021：公司官网，：公司官网，地

56、平线（未上市）：致力于边缘人工智能芯片地平线成立于 2015 年，主要从事边缘人工智能芯片的研发，2017 年 6 月，地平线成为全球首个在台积电流片的 AI 芯片公司，2019 年 8 月，宣布量产中国首款车规级 AI 芯片征程 2。2021 年 7 月，地平线发布征程 5，地平线征程 5 系列芯片严格按照 ISO 26262 功能安全开发流程设计研发，单芯片达到 ASIL-B 级别要求，系统应用满足汽车行业最高安全级别 ASIL-D 要求，可提供高达 128TOPS 等效算力。随着征程 5 的正式发布，地平线成为业界唯一能够覆盖从 L2 到 L4 全场景整车智能芯片方案的提供商。目前，地平

57、线是国内唯一一家实现车规级人工智能芯片前装量产的企业。2022 年 4 月，比 亚迪与地平线正式宣布达成定点合作，比亚迪将在其部分车型上搭载地平线高性能、大算 力自动驾驶芯片征程 5。同月，哪吒 U智正式上市，打造的全新 L2.5+级智能辅助驾驶（5R5V）搭载了地平线征程 3 芯片，为用户带来越级的智能驾驶体验。2021 款理想 ONE 基于地平 线征程 3 芯片成功量产全球首个搭载 8MP（百万像素）前视摄像头的 NOA 导航辅助驾驶 方案。Horizon Matrix Mono3 是地平线基于征程 3 车规级 AI 芯片，面向 L2 及以上 ADAS 市场推出的单目前视感知方案，在 Mo

58、no2 经规模量产验证的算法基础上，Mono3 通过适 配 800 万超高像素前视摄像头，能够更为高效灵活地进行多类 AI 任务处理并实现实时检测 与精准识别。图表37： 地平线征程 5图表38： 8MP 强大的前视感知能力：公司官网，：公司官网，黑芝麻智能（未上市）：行业领先的车规级自动驾驶计算芯片和平台研发企业黑芝麻智能成立于 2016 年，专注于大算力计算芯片与平台等技术领域的高科技研发，能够提供完整的自动驾驶、车路协同解决方案，包括基于车规级设计、学习型图像处理、低功耗精准感知的自动驾驶感知计算芯片和自动驾驶计算平台，支撑自动驾驶产业链相关产品方案的快速产业化落地。黑芝麻智能分别在武汉

59、、硅谷、上海、成都、深圳、重庆、新加坡成立研发及销售中心，目前已有超过 700 名员工，核心团队均来自博世、OV、英伟达、安霸、微软、高通、华为、中兴等业内顶尖公司，平均拥有 15+年的行业经验。公司最新产品 A1000 已经完成所有车规级认证，是算力最大、性能最强的自动驾驶芯片，同时也将是首个量产的符合车规、单芯片支持行泊一体域控制器的国产芯片平台。2022 年 5 月，黑芝麻智能与江汽集团达成平台级战略合作，多款思皓品牌量产车型将搭载华山二号 A1000 芯片，目前已经投入规模生产，并开始向行业客户持续发货，将于今年年内实现量产上车。同月，黑芝麻智能发布瀚海自动驾驶中间件平台，助力汽车软硬

60、件解耦释放产业协同创新力。图表39： 黑芝麻智能瀚海自动驾驶中间件平台：公司官网，芯驰科技（未上市）：涵盖设计、研发和生产的汽车芯片公司芯驰科技成立于 2018 年，是国内少有的具备车规级芯片设计、研发及量产的半导体公司。公司提供 X9 系列智能座舱处理器、G9 系列中央网关芯片、V9 系列智能驾驶辅助芯片、 E3 系列域控制器芯片和 D 系列工业芯片。目前，芯驰科技客户已经超过 250 家，其中， X9 芯片获得几十个车型定点，涵盖自主品牌、合资品牌和新势力公司。公司技术实力强，是国内首位全部通过 AEC-Q100、德国莱茵 ISO26262 ASIL D、德国莱茵 ISO26262 ASI