pixhawk用户使用手册

1、 编号：密级：公开Pixhawk 用户手册部门：市场部 项目名称： pixhawk 项目负责人： 文档撰写人： 保密级别： 公开 文档版本：V1.2完成日期：2015.11.26记录Not ConfidentialPage 211/27/2015【历史记录】时 间历史记录描述作 者版 本2015.02.22草稿V0.02015.03.06更新 MP3.1.19V0.12015.03.07更新 MP3.1.7 加速度校正V0.22015.03.12增加电机顺序图V0.32015.03.15更新升级步骤，解锁过程V0.42015.03.16修改解锁的描述V0.52015.03.21增加飞行入门，增

2、加所有飞行模式介绍V0.62015.03.28增加飞行模式切换介绍V0.72015.04.03不使用安全开关设置V0.82015.05.10增加 osdV0.92015.05.24增加光流V1.02015.08.23增加双 GPS 改线说明V1.12015.11.26修改总接线图，增加插座信号定义V1.2目录Not ConfidentialPage I of 75目录 HYPERLINK l _TOC_250024 注意事项(新手必读)1 HYPERLINK l _TOC_250023 飞机组装(新手必读)2 HYPERLINK l _TOC_250022 飞控插座功能图与信号定义2 HYPE

3、RLINK l _TOC_250021 整机接线(新手必读)3 HYPERLINK l _TOC_250020 电机连接顺序(新手必读)5 HYPERLINK l _TOC_250019 电源模块 (新手必读)7 HYPERLINK l _TOC_250018 解锁开关(新手必读)8蜂鸣器(新手必读)8ppm 编码器(新手必读)8接收机和 ppm 编码器接线(新手必读)9 HYPERLINK l _TOC_250017 遥控器通道设置(新手必读)10 HYPERLINK l _TOC_250016 GPS11双 GPS12 HYPERLINK l _TOC_250015 2.12 数传13 H

4、YPERLINK l _TOC_250014 OSD15光流 PX4FLOW17 HYPERLINK l _TOC_250013 模拟空速管18 HYPERLINK l _TOC_250012 飞控参数设置20 HYPERLINK l _TOC_250011 安装软件20安装驱动20安装 MP 地面站26 HYPERLINK l _TOC_250010 常用设置(新手必读)26校准遥控器(新手必读)27飞行模式设置(新手必读)28安全保护设置(新手必读)30设置无头模式(新手必读)31电源模块设置32自动调参32ardupilot 的罗盘加速度校准(MP1.3.7)35 HYPERLINK l

5、 _TOC_250009 3.3.1MP1.3.735罗盘校准36校准加速度计38ardupilot 的罗盘加速度校准(MP1.3.19)40校准罗盘40校准加速度计43ardupilot 的固件升级44远程升级固件45本地升级固件48QGC 本地升级固件49ardupilot 的终端52 HYPERLINK l _TOC_250008 高级参数设置52最少定点卫星数 AHRS_GPS_MINSATS53故障保护油门 PWM 值 FS_THR_VALUE53 HYPERLINK l _TOC_250007 怠速 MOT_SPIN_ARMED53GPS 故障保护 FS_GPS_ENABLE53机

6、架类型 FRAME53返航高度 RTL_ALT53遥控器通道调整 RCMAP_*54不使用安全开关 BRD_SAFETYENABLE54PX4FLOW 光流使用55 HYPERLINK l _TOC_250006 光流接线55连接 Qgroundcontrol 对焦55连接 Qgroundcontrol 升级固件57设置 pixhawk 参数59 HYPERLINK l _TOC_250005 飞行入门(新手必读)62 HYPERLINK l _TOC_250004 飞行模式设置(新手必读)62 HYPERLINK l _TOC_250003 油门行程校准(新手必读)62 HYPERLINK

7、l _TOC_250002 解锁启动飞机(新手必读)62 HYPERLINK l _TOC_250001 遥控器操作入门(新手必读)63出现意外处理油门拉最低(新手必读)64不要装脚架(新手必读)64油门推到飞机刚好贴地面飞行(新手必读)64左手拇指按住摇杆不放(新手必读)64重复步骤 1-4 直到熟悉(新手必读)64推高油门体验在高空飞行的乐趣64 HYPERLINK l _TOC_250000 切换飞行模式64飞自稳65飞定高65飞定点65飞无头模式65飞自动返航 RTL66附录 1 术语中英文对照列表69附录 2 问题历史记录69目录Not ConfidentialPage III of

8、 75图目录图2-1 顶部插座功能2图2-2 顶部插座信号定义2图2-3 尾部接收机接口3图2-4 总接线图4图2-5 实物接线图5图2-6 飞控上电机通道编号5图2-7 四轴电机顺序6图2-8 六轴电机顺序6图2-9 八轴电机顺序7图2-10 电源模块7图2-11 PPM 编码器8图2-12 遥控器拨码开关设置10图2-13 遥控器通道设置10图2-14 数传模块13图2-15 TTL 口信号定义13图2-13未连接飞控效果的叠加字符16图2-14连接飞控的叠加字符17表目录表 3-1 飞行模式29注意事项(新手必读)Not ConfidentialPage PAGE 1 of 75注意事项

9、(新手必读)新手快要撞到人的时候，记得把油门拉最低如果插上电调的红色 5V BEC 电源线，则插上前务必测量电调 BEC电压，市场上电调的 5V 电压经常有问题。插入电源模块前，请务必测量电源模块的电压在 5v 到 6v 之间，以免意外烧坏飞控。进行油门行程校准的时候，新手最好不装桨以免误伤自己。连接飞控的线的时候，注意红线黑线的电源方向不要插反，否则可能烧坏飞控。安全按钮很多新手和老手容易插错位置必须插入 SD 卡，否则无法正常启动解锁。飞机组装(新手必读)Not ConfidentialPage PAGE 9 of 75飞机组装(新手必读)飞控插座功能图与信号定义图 2-1 顶部插座功能图

10、 2-2 顶部插座信号定义图 2-3 尾部接收机接口整机接线(新手必读)最小能起飞的飞控必要配置为：飞控，安全开关(解锁)，蜂鸣器（电调油门行程校准+解锁成功提示），编码器(带 ppm sbus 遥控器不必要)。图 2-4 总接线图图 2-5 实物接线图电机连接顺序(新手必读)注意：第 1 通道在右边图 2-6 飞控上电机通道编号下面是各种多轴飞机的电机接法，我们出厂设置为 QUADX 模式图 2-7 四轴电机顺序图 2-8 六轴电机顺序图 2-9 八轴电机顺序电源模块 (新手必读)图 2-10 电源模块本公司生产的电源模块支持 2S-6S 电池。具体参数： 1最高电压30v，正常工作电压=6

11、 的时候可以进入定点模式故障保护油门 PWM 值 FS_THR_VALUE默认=975，油门FS_THR_VALUE 正常飞行，油门FS_THR_VALUE 进入故障保护。此值不能大于遥控器的最小值，否则认为遥控器输入信号无效无法解锁。也不能小于关控后的油门值，否则无法启动遥控器故障保护。怠速 MOT_SPIN_ARMED此参数设置电机解锁后怠速，默认=70，如果想设置为解锁后电机不转，把 70改为 0。GPS 故障保护 FS_GPS_ENABLE默认=1 在 GPS 没有信号的时候从定点降落。如果想让飞机在定点过程中 GPS 信号丢失切换为定高，把 1 改为 2。机架类型 FRAME默认=X

12、返航高度 RTL_ALT默认=0，保持原高度返航。如果设置太大，RTL 的时候飞机往天上飞，容易撞到高楼大厦的墙遥控器通道调整 RCMAP_*RCMAP_PITCH：默认=2， PITCH 在 2 通道RCMAP_ROLL：默认=1，ROLL 在 1 通道RCMAP_THROTTLE：默认=3，THROTTLE 在 3 通道RCMAP_YAW：默认=4，YAW 在 4 通道不使用安全开关 BRD_SAFETYENABLE默认=1；可以改为=0，这样就可以不使用安全开关了。PX4FLOW 光流使用Not ConfidentialPage PAGE 61 of 75PX4FLOW光流使用光流接线I

13、2C 接 Pixhawk 飞控的 I2C USB 用于连接电脑 QGCUSART3 可以连接飞控(目前不用) USART2 连接数传(目前不用)连接Qgroundcontrol对焦先选好光流对应的串口 COM13，再点 Config然后点击 Connect默认出来的界面是不带图像的，如下图：选上 VideoLink 后，图像就出来了。连接Qgroundcontrol升级固件注意：出厂已经烧好最新的固件，一般不需要升级记得点 config 和 connect，波特率 57600设置pixhawk参数在下面的地方打勾在参数表里面会发现 FLOW_ENABLE 被启用飞行入门(新手必读)Not Co

14、nfidentialPage PAGE 68 of 75飞行入门(新手必读)新手飞行的时候，经常无法正确控制飞机悬停在某个位置，而会在大范围里面乱撞。而遇到问题的时候，经常手忙脚乱，有些新手着急的时候甚至把飞机飞到山里去找不到。为此我们给新手几个建议：飞行模式设置(新手必读)新手入门最好把飞行模式设置为自稳（stabilize）。因为定高(AltHld)的时候油门不够灵活。定点(Loiter)需要 GPS 的卫星数超过 6 颗。油门行程校准(新手必读)油门行程校准后，所有电机正常工作，正常解锁加速减速。换了电调电机，或者飞机严重撞击后，通常都需要重新校准。断电 油门推到最高上电，电机嘀嘀粗响两

15、声断电再上电，响一声很粗的声音按下安全开关按键，到灯变成长亮，电机“嘀嘀”2 声油门拉到最低，电机“嘀嘀嘀嘀”4 声行程校准完毕，此时可以推高油门看看电机转速升高效果。解锁启动飞机(新手必读)解锁后，飞机才能正常飞行，否则飞机不受遥控器控制。遥控器打在自稳模式，油门(Throttle)最小，上电按下安全开关，开关上的灯从闪变为长亮。电机“嘀嘀嘀嘀”4 声，准备解锁。拨动遥控器，让 Throttle 最小、Yaw 最大，保持 10 秒左右。喇叭粗长“都”的一声解锁成功。有时候还需要执行一遍步骤 3，电机才开始怠速旋转。如果此时喇叭是“嘎嘎”两声，说明气压计还没有初始化完毕。或者有传感器工作不正常

16、。在下图的界面会用红色文字“PreArm:”，会提示无法解锁的原因。遥控器操作入门(新手必读)首先记得按照上一章的方法，设置遥控器的通道。或者选一个自己更上手的通道设置。出现意外处理油门拉最低(新手必读)除非您是高手，否则出现任何一时难以无法处理的问题，把油门拉到最低，这样可以把损失减少到最小。这样飞机顶多是掉落地面损坏飞机，飞机螺旋桨此时基本停止旋转，不容易伤害到人。飞机撞坏的损失远远小于撞到人的损失，切记。而且飞机也没有那么容易撞坏。不要装脚架(新手必读)因为脚架太高，新手入门很难控制起飞时飞机不翻。油门推到飞机刚好贴地面飞行(新手必读)推高油门，然后放开或者拇指轻轻点在油门摇杆上(不至于

17、移动油门的程度),让飞机在 0-0.5 米的高度。左手拇指按住摇杆不放(新手必读)记得按住摇杆不要放手，控制飞机尽量保持在 1 米的圆圈里不要离开。新手没有任何教程指导下，经常会在 5 米以上范围乱撞。重复步骤 1-4 直到熟悉(新手必读)能够做到保持飞机 1 米圆圈内不离开，那就已经入门。飞机在起飞和低空飞行是比较难的。推高油门体验在高空飞行的乐趣切换飞行模式注意：解锁前可以把遥控器转到或者拨到任意模式，但是进入定点模式没有卫星或者卫星数不够，是无法解锁的。如果是关遥控进入 RTL 模式后，开遥控不切换模式，飞机是不会受遥控器控制的。比如当前是定点模式，开遥控器后，可以先切换为定高，再切回定

18、点，取得飞机的控制权。飞自稳自稳模式特别适合新手入门使用飞定高定高的时候，需要把油门摇杆推到中间+-10%左右的地方。油门太低就下降，太高就上升。飞定点飞定点时需要 GPS，插入 GPS 的时候GPS: NO GPS代表没有插上 GPS。GPS:GPS:No Fix代表飞控找到 GPS，但是没有搜到足够的星（6 个以上），室内是搜不到卫星的，高楼大厦之间，或者阴天也会是这种状态。GPS: 3D Fix代表已经可以定点。然后，转动遥控器的旋钮或者波动开关。把飞行模式调到定点(Loiter)。然后飞机就处于定点模式了。解锁前后都可以切换进入定点模式。飞机在定点模式下飞行的时候，如果卫星数不够，会自动进入定高模式。看到飞行随着风往一个方向飞去基本可以判断定点失败。飞无头模式我们一般把通道 7 设置为无头模式。无头模式下，飞机的机头方向在解锁的时候就是飞机的前进方向，飞机前后左右飞行方向固定不变，无论飞机起飞后如何旋转。这个在飞机飞太远的时候或者救机的时候非常有用。因为这种情况下，我们无法知道飞机机头朝向，但是知道起飞时候机头的指向。大家最好在准备长距离飞行的时候，记住飞机解锁前的机头朝向。到时就可以用无头模式在发生意外的时候救机了。遥控器功能强的用户可以在飞行模式里面设置无头模式飞自动返航 RTL自动返航第一次调试请务必小心，并且在空旷的公园和旷野上实