现场总线工业控制网络技术-CAN器件介绍

1、2022/7/29现场总线工业控制网络技术 CAN控制器与驱动器2022/7/292CAN控制器与驱动器学习目标1）熟练掌握CAN控制器SJA1000的BasicCAN模式和PeliCAN模式，加深理解CAN2.0规范2）熟练掌握CAN驱动器82C250的功能及特点3）熟练运用SJA1000和82C2502022/7/293CAN控制器与驱动器引言1. CAN控制器的作用1）完成CAN规范所规定的物理层和数据链路层的大部分功能2）具有微处理器接口，易于与微处理器连接不同型号的CAN控制器在实现CAN总线协议方面是相近的，只是在微处理器接口方面存在差异2022/7/294CAN控制器与驱动器引言

2、2. CAN控制器的类型根据与微处理器的集成程度，CAN控制器分为独立CAN控制器和集成于微处理器内部的CAN内核。1）独立CAN控制器PCA82C200，PHILIPS，CAN2.0ASJA1000，PHILIPS，CAN2.0ACAN2.0BMCP2510，MICROCHIP，CAN2.0ACAN2.0B，SPI接口82526，INTEL，CAN2.0A82527，INTEL，CAN2.0ACAN2.0B81C90/91，SIEMENS，CAN2.0ACAN2.0B2022/7/295CAN控制器与驱动器引言2. CAN控制器的类型2）集成CAN内核的微处理器P8XC592P8XC591，

3、PHILIPS，80C51+CAN，CAN2.0A CAN2.0BDS80C390，DALLAS，80C51+CAN，双CAN，CAN2.0A CAN2.0BAT90CAN3264128，ATMEL，AVR8+CAN，CAN2.0A CAN2.0BT89C51CC01， ATMEL，80C51+CAN，CAN2.0A CAN2.0BAT91SAM9263， ATMEL，ARM9+CAN，CAN2.0A CAN2.0BSTM32F105/107，ST，ARM cortex-M3 + CAN，CAN2.0B68HC05X4系列，MOTOROLA，68HC05处理器+CAN， CAN2.0A8XC1

4、96CA/CB，INTEL，8XC196+CAN，CAN2.0A2022/7/296CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10001. SJA1000总体描述SJA1000是适用于汽车和一般工业环境的独立CAN控制器，是PHILIPS公司的独立CAN控制器PCA82C200的替代产品（引脚兼容、电气特性兼容），在PCA82C200基础上增加了PeliCAN模式以支持CAN2.0B协议，在SJA1000中PCA82C200的工作模式称为BasicCAN模式。 PeliCAN模式和BasicCAN模式通过时钟分频寄存器中的CAN模式位来选择，系统复位默认模式为BasicCAN模式。2022/7

5、/297CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10002. SJA1000的特性1）继承的PCA82C200的功能：灵活的微处理接口：支持INTEL模式和MOTOROLA模式可编程的CAN输出驱动：支持多种物理层驱动高达1Mbps的位速率2）改进的PCA82C200的功能：CAN2.0B（被动）：可以容忍扩展格式（29标志符）帧64字节的接收FIFO：可以存储高达21个报文24MHz时钟频率：更快的微处理器访问和更多的位时序选择接收比较器旁路功能：缩短了内部延迟，支持更高速率的CAN 总线2022/7/298CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10002. SJA1000的特性3）P

6、eliCAN模式新增功能：CAN2.0B（主动）：全面支持扩展格式帧发送缓冲器：支持标准格式和扩展格式帧的单独发送缓冲器增强的验收滤波器：支持标准格式和扩展格式帧的两种验收滤波模式可读写的错误计数器、可编程的错误警戒限、错误码捕获寄存器、错误中断：方 便系统诊断、维护和优化仲裁丢失捕获中断：支持报文延迟分析允许单次发送：简化软件操作、允许快速重填发送缓冲器只听模式：用于监视分析总线运行情况自检模式：支持功能自检和自身发送报文接收支持热插拔：无干扰检测总线传输速率2022/7/299CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10003. 封装与引脚描述封装：DIP28 or SO282022/7

7、/2910CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10004. 功能框图2022/7/2911CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.1 CAN总线节点的结构2022/7/2912CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.2 SJA1000的典型应用框图2022/7/2913CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.3 SJA1000的电源系统VDD1VSS1：内部逻辑电源，数

8、字VDD2VSS2：内部比较器电源，模拟VDD3VSS3：输出驱动器电源，模拟2022/7/2914CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.4 系统时钟策略2022/7/2915CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.5 SJA1000与微处理器接口示意图2022/7/2916CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.5 SJA1000与微处理器接口示意图2022/7/2917

9、CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.5 SJA1000与微处理器接口示意图2022/7/2918CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.6 SJA1000的物理层接口2022/7/2919CAN控制器与驱动器独立CAN控制器SJA10005. 基于SJA1000进行CAN总线系统设计的几个接口问题5.6 SJA1000的物理层接口2022/7/29206. SJA1000的BasicCAN模式6.1 SJA1000片内寄存器的地址分配SJA10

10、00是一个可编程外围器件；BasicCAN模式下，SJA1000的寄存器地址包括：控制段、报文缓冲器段；SJA1000的寄存器访问模式：复位模式、工作模式；注：1）BasicCAN模式SJA1000的寄存器地址空 间为32；2）测试寄存器只用于产品测试，正常操作中访问该寄存器会导致不可预料的结果；3）时钟分频寄存器的CAN模式、CBP、RXINTEN、时钟关闭位只在复位模式才是可写的2022/7/29216. SJA1000的BasicCAN模式6.2 SJA1000片内寄存器的复位值两种复位方式：硬件复位、软件复位；硬件复位：复位引脚上一定宽度的低电平软件复位：软件设置CR.0或脱离总线受复

11、位影响的寄存器：控制、状态、中断、接收缓冲器、时钟分频寄存器注：1）脱离总线时，在出错中断允许的情况下出错中断被置位；2）RXFIFO的读写指针在复位后被置为初始值：硬件复位，指针指向物理地址0的RAM单元；软件复位，指针置为上次释放RXB后的有效FIFO的起始地址。2022/7/29226. SJA1000的BasicCAN模式6.2 SJA1000片内寄存器的复位值不受复位影响的寄存器：命令、验收代码、验收屏蔽、总线定时0、总线定时1、输出控制寄存器、发送缓冲器注：命令寄存器为只写寄存器，读命令寄存器的值总为FFH.2022/7/29236. SJA1000的BasicCAN模式6.3 控

12、制寄存器CR(地址0）控制寄存器CR在复位模式和工作模式均是可读写的；对CR.7的写访问，必须置CR.7为0；对CR.6访问无任何影响；读CR.5总为1，写CR.5无任何影响；溢出中断对应数据溢出状态SR.1错误中断对应总线状态SR.7和出错状态SR.6发送中断对应发送缓冲器状态SR.2接收中断对应接收缓冲器状态SR.0硬件复位、总线状态位SR.7为1 （总线脱离）或软件置位CR.0时，CR.0被置位；硬件复位期间，CPU不能清零CR.0，因此，CPU清零CR.0时必须确认。软件清零CR.0后，SJA1000的操作：1）若硬件复位或软件置位CR.0，等待1个总线空闲（11个隐性位）；2）若脱离

13、总线，等待128个总线空闲。2022/7/29246. SJA1000的BasicCAN模式6.4 命令寄存器CMR（地址1）命令寄存器CMR在复位模式和工作模式均是只写的，读的返回值为FFH；命令寄存器的高三位保留，访问无影响；睡眠：睡眠位GTS置1,且没有总线活动，且没有未处理中断；三条件任何一个不满足就被唤醒进入睡眠模式，CLKOUT至少持续15位时间；唤醒时，产生唤醒中断，当前报文不接收，等待一个总线空闲后才正常接收报文；复位模式，GTS不能置位，复位清零后，等待一个总线空闲，GTS才能置位。清除数据溢出位CDO用于清数据溢出标志SR.1，SR.1置位只产生一次数据溢出中断，可以在释放

14、接收缓冲器的同时清除数据溢出标志；释放接收缓冲器位RRB用于释放接收缓冲器：接收缓冲器释放后，若RXFIFO还有可用报文，将再次产生接收中断；若无可用报文，接收缓冲器状态SR.0将清零。2022/7/29256. SJA1000的BasicCAN模式6.4 命令寄存器CMR（地址1）中止发送位AT用于取消先前的发送请求，前提是该发送未开始；可通过查看状态寄存器的发送完成状态SR.3位来确认先前的发送请求是否已成功处理，该检查需在TXB释放或产生发送中断的情况下进行；发送请求位TR置1后不能通过TR清零取消，需通过发送中止位AT置1取消；2022/7/29266. SJA1000的BasicCA

15、N模式6.5 状态寄存器SR（地址2）状态寄存器是只读寄存器，反映了SJA1000的工作状态； 总线状态：发送错误计数器超过255，SR.7置位，脱离总线，复位请求置1，出错状态置1，产生出错中断（允许）；退出总线脱离状态：复位请求清0，等待128个总线空闲，总线状态清0，出错状态清0，错误计数器复位，产生出错中断（允许）。出错状态：至少一个错误计数器达到或超过CPU报警限（96）时，出错状态置位，产生出错中断（允许）。若发送状态TS和接收状态RS均为0，则CAN总线是空闲的，若两位均为1，则SJA1000正在等待下一次空闲。2022/7/29276. SJA1000的BasicCAN模式6.

16、5 状态寄存器SR（地址2）发送完成状态：只要命令寄存器的发送请求位置1，发送完成状态位就清0，一直保持到报文成功发送。发送缓冲器状态：发送缓冲器状态为0时，CPU不能访问TXB，所写数据会在没有任何提示的情况下丢失。数据溢出状态：若报文有效（直到帧结束的倒数第二位没有错误），RXFIFO空间不够，报文丢失，数据溢出状态置位，产生数据溢出中断（允许）；若报文出错，则不产生数据溢出。接收缓冲器状态：用释放RXB命令释放RXB后，该位自动清0，若RXFIFO中还有可用报文，将在下一个时间单元重新置1。2022/7/29286. SJA1000的BasicCAN模式6.6 中断标志寄存器IR（地址3

17、）利用中断标志寄存器识别中断来源，只读，读后除接收中断外自动清0。中断标志寄存器的高三位为保留位，读返回值为1。若在SJA1000参与总线活动或处理中断期间，置位命令寄存器的睡眠位，会产生唤醒中断。数据溢出中断位和数据溢出标志是同时被置位的。出错中断位是在出错状态或总线状态发生变化时置位的。 发送中断位和发送缓冲器状态是同时被置位的。 接收中断位和接收缓冲器状态是同时被置位的。2022/7/29296. SJA1000的BasicCAN模式6.7 发送缓冲器TXB（地址10-19）TXB存储需要发送报文：描述符区、数据区。描述符区：标识符ID（ID10-0），ID.10是最高位，最先发送，标识

18、符值越小优先级越高。远程发送请求RTR，RTR置1表示远程帧，RTR置0表示数据帧。数据长度码DLC，决定数据域的字节数，范围为08；若值超过8，则数据帧中发送8个数据字节，DLC不作修改发送；远程帧没有数据，数据长度仍应正确填写，表示数据请求的长度。数据区：最先发送的数据是地址12的数据的最高位。2022/7/29306. SJA1000的BasicCAN模式6.8 接收缓冲器RXB（地址20-29）RXB是RXFIFO中可访问的部分。RXB的标识符、RTR、DLC的定义及位置排列同TXB，只是偏移地址范围不同。RXFIFO有64个字节的存储空间，可存储的报文数量取决于各个报文的长度。数据溢

19、出时，部分写入RXFIFO的当前报文会被删除。数据溢出当且仅当在报文有效时发生（接收到的报文直到帧结束的倒数第2位都没有错误）。2022/7/29316. SJA1000的BasicCAN模式6.9 接收过滤器（ACR地址4，AMR地址5）只有标识符与接收过滤器预设值一致的报文才会存入RXFIFO，即报文被CAN控制器采用。接收过滤器：验收代码寄存器ACR、验收屏蔽寄存器AMR。ACR在复位模式下可读写，工作模式下不可写，读返回值FFH，定义了高8位验收代码。AMR在复位模式下可读写，工作模式下不可写，读返回值FFH，定义了ACR中哪些位与验收过滤“相关”（0相关，1不相关）。ACR（AC.7

20、AC.0）与报文标识符高8位（ID.10ID.3）中被AMR标记为“相关”的位必须相等，报文才会被接收。2022/7/29326. SJA1000的BasicCAN模式6.10 总线定时寄存器0（BTR0地址6）BTR0在复位模式下可读写，工作模式下不可写，读返回值FFH。BTR0定义了比特率预引比例因子BRP和同步跳转宽度SJW。BPR确定了CAN系统时钟：CAN总线利用当前总线信号沿进行重同步，SJW定义了每一位周期可以被重同步过程缩短或延长的时间长度，单位是系统时钟周期：2022/7/29336. SJA1000的BasicCAN模式6.11 总线定时寄存器1（BTR1地址7）BTR1在

21、复位模式下可读写，工作模式下不可写，读返回值FFH。BTR1定义了位周期长度、采样点的位置和每个采样点的采样次数。采样位SAM：置1时总线采样3次，在低中速 总线采用； 置0时总线采样1次，在高速总 线采用。时间段1（TSEG1）、时间段2（TSEG2）决定了位周期包含的时钟周期数和采样点的位置：2022/7/29346. SJA1000的BasicCAN模式6.12 输出控制寄存器（OCR地址8）OCR在复位模式下可读写，工作模式下不可写，读返回值FFH。OCR实现了软件对SJA1000输出驱动器的不同配置。 OCTPx、OCTNx：悬空00、上拉01、下拉10、推挽11OCPOLx：输出极

22、性（0同极性，1反极性）OCMODE1、OCMODE0：输出模式2022/7/29356. SJA1000的BasicCAN模式6.12 输出控制寄存器（OCR地址8）OCMODE1、OCMODE0：00双相输出模式双相输出模式用于不允许位流含有直流电流的场合，如通过变压器输出的场合。双相输出模式通过电平跳变表示每一位，隐性位输出悬空，显性位通过TX0和TX1交替变化的电平发送。2022/7/29366. SJA1000的BasicCAN模式6.12 输出控制寄存器（OCR地址8） OCMODE1、OCMODE0：01测试输出模式测试输出模式中，RX上的电平在系统时钟的下一个上升沿反映到TX0

23、、TX1上。 OCMODE1、OCMODE0：10正常输出模式正常输出模式中，位序列通过TX0、TX1输出，TX0、TX1引脚电平取决于OCTPx、OCTNx确定的驱动器特性和OCPOLx确定的极性。 OCMODE1、OCMODE0：11时钟输出模式时钟输出模式的TX0引脚同正常输出模式，TX1引脚发送的是TX-CLK。2022/7/29376. SJA1000的BasicCAN模式6.13 时钟分频寄存器（CDR地址31） CDR控制：CLKOUT的频率、CLKOUT的关闭/开启、专用接收中断输出控制、旁路比较器、CAN模式切换。CDR的第四位CD.4，为保留位，读为0，只能写0。CD.2-

24、0：控制CLKOUT频率，复位、工作模式均可访问，硬件复位CDR默认为MOTO12分频（05H）INTEL2分频（00H）；软件复位不影响。CD.3：置位可关闭CLKOUT，复位模式下可写。CD.5：置位允许TX1做专用接收中断输出，复位模式下可写。CD.6：置位旁路模拟比较器，复位模式下可写。CD.7：置0，BasicCAN模式；置1，PeliCAN模式，复位模式下可写。2022/7/29387. SJA1000的PeliCAN模式7.1 SJA1000PeliCAN模式寄存器地址分配PeliCAN模式：1) 寄存器地址空间128；2) 工作模式与复位模式的寄存器地址映射不同 状态寄存器、总

25、线定时器0、总线定时器1、输出控制寄存器、测试寄存器、时钟分频寄存器2022/7/29397. SJA1000的PeliCAN模式2022/7/29407. SJA1000的PeliCAN模式7.1 SJA1000PeliCAN模式寄存器地址分配PeliCAN模式：从偏移地址32开始为片内RAM空间2022/7/29417. SJA1000的PeliCAN模式7.2 SJA1000片内寄存器的复位值两种复位方式：硬件复位、软件复位；硬件复位：复位引脚上一定宽度的低电平软件复位：软件设置MOD.0或脱离总线受复位影响的寄存器：模式、命令、状态、中断、仲裁丢失捕捉、错误代码捕捉、错误报警限、RX错

26、误计数器、TX错误计数器、RX缓冲器、RX报文计数器、RX缓冲器起始地址、时钟分频寄存器注：中断寄存器：脱离总线时，在出错中断允许的情况下出错中断被置位；2022/7/29427. SJA1000的PeliCAN模式7.2 SJA1000片内寄存器的复位值受复位影响的寄存器：模式、命令、状态、中断、仲裁丢失捕捉、错误代码捕捉、错误报警限、 RX错误计数器、 TX错误计数器、RX缓冲器、RX报文计数器、RX缓冲器起始地址、时钟分频寄存器注：RX错误计数寄存器：脱离总线时，RX错误计数器被清0；TX错误计数寄存器：脱离总线时，TX错误计数器被置为127，然后以递减计数的方式等待CAN规范定义的12

27、8个11位连续隐性位组成的脱离总线恢复时间；RX缓冲器：RXFIFO的读写指针在复位后被置为初始值：硬件复位，指针指向物理地址0的RAM单元；软件复位，指针置为上次释放RXB后的有效FIFO的起始地址。发送报文在发送的同时会写入RXB，但不产生接收中断。2022/7/29437. SJA1000的BasicCAN模式7.2 SJA1000片内寄存器的复位值不受复位影响的寄存器：中断允许、总线定时0、总线定时1、输出控制寄存器、TX缓冲器、验收代码03、验收屏蔽码032022/7/29447. SJA1000的PeliCAN模式7.3 模式寄存器MOD(地址0）模式寄存器MOD在复位模式和工作模

28、式均是可读写的；保留位：MOD.57，写无任何影响，读为0；睡眠： 睡眠位SM置1，且没有总线活动，且没有未处理中断；三条件任何一个不满足就被唤醒进入睡眠模式，CLKOUT至少持续15位时间；唤醒时，产生唤醒中断，当前报文不接收，等待一个总线空闲后才正常接收报文；复位模式，SM不能置位，复位清零后，等待一个总线空闲，SM才能置位。MOD.31：只在复位模式下才是可写的。只听模式：软件驱动的传输速率检测和“热插”场合硬件复位或总线状态位为1（总线脱离）时，MOD.0被置位；在硬件复位时，CPU不能清零MOD.0，因此，CPU清零MOD.0时必须确认。软件清零MOD.0后，SJA1000的操作：1

29、）若硬件复位或软件置位MOD.0，等待一个总线空闲（11个隐性位）；2）若脱离总线，等待128个总线空闲。2022/7/29457. SJA1000的PeliCAN模式7.4 命令寄存器CMR(地址1）命令寄存器CMR是只写的，读为00H；保留位：CMR.57，写无任何影响，读为0；自接收请求、发送请求、中止发送：1）置位CMR.4，报文在发送的同时被接收，会产生相应的发送中断和接收中断。 2）同时置位CMR.0、CMR.1，报文只发送一次，发生错误或仲裁丢失时，报文不重发。3）同时置位CMR.4、CMR.1，自接收报文只发送一次，发生错误或仲裁丢失时，报文不重发。4）一旦状态寄存器的发送状态

30、位被置位，CMR.0会自动清02022/7/29467. SJA1000的PeliCAN模式7.5 状态寄存器SR(地址2）状态寄存器SR是只读的；PeliCAN模式的SR的定义同BasicCAN模式2022/7/29477. SJA1000的PeliCAN模式7.6 中断寄存器IR(地址3）中断寄存器IR是只读的，用于识别中断来源；中断寄存器IR读过后，除接收中断外所有位被清0。释放RX缓冲器命令清接收中断位与BasicCAN模式相比，PeliCAN模式增加了：1）错误消极中断：至少一个错误计数器超过127或从错误消极状态进入错误积极状态2）仲裁丢失中断：节点丢失仲裁变为接收器3）总线错误中

31、断：节点检测到总线错误2022/7/29487. SJA1000的PeliCAN模式7.7 中断允许寄存器IER(地址4）中断允许寄存器IER是可读写的；BasicCAN模式的中断允许定义在控制寄存器中，无单独的中断允许寄存器，且无唤醒中断允许控制。接收中断允许位对接收中断位和外部中断INT引脚有直接影响，若清零RIE且没有未处理的其他中断，外部中断引脚电平会立即变高。2022/7/29497. SJA1000的PeliCAN模式7.8 仲裁丢失捕捉寄存器ALC(地址11）仲裁丢失捕捉寄存器ALC是只读的，记录了仲裁丢失的位置信息；仲裁丢失时：产生仲裁丢失中断；位流处理器的当前位位置被捕捉存入

32、ALC，ALC的内容一直保持到软件读出时刻，捕捉机制再次被激活。仲裁丢失中断标志清0后，只有ALC的值被读出，才可能产生新的仲裁丢失中断2022/7/29507. SJA1000的PeliCAN模式7.9 错误代码捕捉寄存器ECC(地址12）错误代码捕捉寄存器ECC是只读的，记录了总线错误类型和错误的位置信息；总线错误时：产生总线错误中断；位流处理器的当前位位置被捕捉存入ECC，ECC的内容一直保持到软件读出时刻，错误捕捉机制再次被激活。总线错误中断标志清0后，只有ECC的值被读出，才可能产生新的总线错误中断2022/7/29517. SJA1000的PeliCAN模式7.10 错误报警限寄存

33、器EMLR(地址13）错误报警限寄存器EMLR在工作模式是只读的；复位模式是可读可写的，即只可在复位模式下修改。EMLR定义了错误报警限度，硬件复位的默认值为96。2022/7/29527. SJA1000的PeliCAN模式7.11 RX错误计数寄存器RXERR(地址14）RX错误计数寄存器RXERR在工作模式是只读的；复位模式是可读可写的，即只可在复位模式下修改。RXERR硬件复位的默认值为0，当产生脱离总线复位时，RXERR被初始化为0。总线脱离期间写RXERR无效。2022/7/29537. SJA1000的PeliCAN模式7.12 TX错误计数寄存器TXERR(地址15）TX错误计

34、数寄存器TXERR在工作模式是只读的；复位模式是可读可写的，即只可在复位模式下修改。TXERR：1）硬件复位的默认值为0； 2）当产生脱离总线复位时，TXERR被初始化为127，用于计算CAN规范定义的最小总线恢复时间（128个总线空闲） 3）若在总线脱离期间，向TXERR写入0-254的数值，会清除脱离总线标志，复位模式清零后只等待一个总线空闲信号。 4）若在脱离总线恢复之前又进入复位模式，“脱离总线”保持有效且TXERR被锁定。2022/7/29547. SJA1000的PeliCAN模式7.13 TX缓冲器TXB(地址16-28）TXB包括描述符区和数据区。描述符区：帧信息、识别码；数据

35、区：最多包含8个字节帧信息寄存器2022/7/29557. SJA1000的PeliCAN模式7.14 RX缓冲器RXB(地址16-28）RXB的布局同TXB，同样包括描述符区和数据区。描述符区：帧信息、识别码；数据区：最多包含8个字节帧信息寄存器2022/7/29567. SJA1000的PeliCAN模式7.15 RX报文计数器RMC(地址29）RMC反映了RXFIFO中可用报文数目，每接收一个报文加1，每次释放接收缓冲器减1，复位时清0。注：高三位不可写，读总为0；2022/7/29577. SJA1000的PeliCAN模式7.16 RX缓冲器起始地址寄存器RBSA(地址30）RBSA给出了已采用且被映射到RXB的报文中第一个字节的地址信息，该地址是当前有效的内部RAM地址。 内部RAM的偏移地址=RBSA+32硬件复位：RBSA初始化为0；软件复位：RBSA保持原值，但RXFIFO清空。注：高两位不可写，读总为02022/7/29587. SJA1000的PeliCAN模式7.17 接收过滤器接收过滤器由接收码寄存器（ACRn）和接收屏蔽码寄存器（AMRn）定义。两种接收过滤器模式：单过滤器模式：模式寄存器的AFM位