汽车行业：Robotaxi深度无人驾驶赋能构建智慧生活由智行者科技谈开去-中金公司

1、2投资建议我们认为，随着自动驾驶级别和渗透率提升，Robotaxi等多样化的商业模式逐步成熟推广，汽车智能化相关产业链公 司均有较大成长空间，包括整车、零部件（芯片、激光雷达、线控部件等）子行业标的均会有所受益。注：标*公司为中金覆盖，采用中金预测数据，其余采用万得一致预期 资料来源：万得资讯，中金公司研究部公司名称总市值（百万元）净利润（百万元/百万美元）P/EPEG智能汽车业务相关2021/2/28财报货币2020E2021E2022E2020E2021E2022E2021E2022E寒武纪地平线（未上市）57,62235亿美元（C轮投前）CNY-523-552-256N.M.N.M.N.

2、M.N.M.N.M.自动驾驶芯 片汽车芯片汽车芯片均胜电子*29,414CNY5361,3511,89754.921.815.50.10.4汽车电子、智能座舱、 激光雷达德赛西威*49,500CNY51370698596.570.150.31.91.3依托智能座舱，量产各 类智能硬件华域汽车*81,340CNY5,0026,5257,70616.312.510.60.40.6感知硬件智能座舱、毫米波雷达 等舜宇光学科技*177,570CNY4,3175,9966,81041.129.626.10.81.9车载摄像头模组禾赛科技（未上市）133亿元（按IPO募集资金 测算)激光雷达Luminar

3、8788USD5-78-93N.M.N.M.N.M.N.M.N.M.激光雷达Velodyne2478USD-150-94-17N.M.N.M.N.M.N.M.N.M.激光雷达伯特利14,063CNY40244656635.031.524.82.90.9线控制动科博达29,607CNY47549667762.359.743.713.51.2智能器件控制器拓普集团*41,172CNY6191,1871,46366.534.728.10.41.2轻量化、热管理、IBS星宇股份*52,762CNY11241,4501,89646.936.427.81.30.9智能车灯耐世特*21,478USD1042

4、4028029.812.911.10.10.7执行硬件智能汽车的线控转向龙 头敏实集团*33,003CNY1,3001,9012,34625.417.414.10.40.6电池盒、ACC雷达罩福耀玻璃A*118,783CNY2,6024,0225,18845.729.522.90.50.8智能显示玻璃、天线玻 璃、HUD玻璃、全景天福耀玻璃H*99,647CNY2,6024,0225,18838.324.819.20.50.7幕宇通客车*33,608CNY5512,153242061.015.613.90.11.1客车自动驾驶长城汽车A*287,850CNY5,3179,51912,50154

5、.130.223.00.40.7长城汽车H*172,671CNY5,3179,51912,50132.518.113.80.20.4长安汽车*上汽集团*97,346248,274CNYCNY3,54420,0025,04128,0205,99530,88827.512.419.38.916.28.00.50.20.90.8整车乘用车自动驾驶广汽集团A*109,410CNY7,2159,54312,48115.211.58.80.40.3广汽集团H*62,192CNY7,2159,54312,4818.66.55.00.20.23汽车前沿科技导言第一章42020-2025实现自动驾驶跨越的关键5

6、年2010201520202030时间轴2025安全性功能网联化功能自动化功能自动化程度盲点监控车道偏离警示智能速度适应车道偏离警示(KLA)碰撞避免交叉路口驾驶紧急驾驶辅助自适应巡航控制(ACC)辅助停车(仅转向辅助)堵车辅助云端导航车间通信停车辅助高速路自动驾驶规划范围 自动驾驶全行程 自动驾驶L0应急辅助L1组合驾驶辅助部分驾驶辅助L2有条件自动驾驶L3高度自动驾驶L4L5资料来源：华为官网，KPMG UK Mobility 2030, 中金公司研究部智能网联汽车路线图2.0，界定我国在2020年前后处于智能化与网联化发展的中场阶段。智能化进程中，已经能够实 现安全辅助、辅助驾驶（DA）

7、、部分自动驾驶（PA）及有条件自动驾驶（CA）；网联化进程中，已经能够实现网 联辅助信息交互和网联协同感知。我们认为2020至2025年将会是我国向高级自动驾驶跨越的关键5年。根据路线图2.0预期，到2025年前后，我国有望 实现高速公路及代客泊车的高度自动驾驶；到2030年前后，有望实现城郊及城市道路的高度自动驾驶；直至2035年 之后实现完全自动驾驶，同时实现网联协同决策与控制，智能化与网联化同步推进。完全自动驾驶5智能网联，正成为中国汽车产业的市场新战略中国方案智能网联汽车产业体 系更加完善，与智能交通、智 能城市产业生态深度融合，打 造共享和谐、绿色环保、互联 高效、智能安全的智能社会

8、， 支撑我国实现汽车强国、步入 汽车社会，各类网联式高度自 动驾驶车辆广泛运行于中国广 大地区。中国方案智能网联汽车成为 国际汽车发展体系重要组成 部分。PA、CA级智能网联汽车销量占当年汽车总销量的比例 超过70%，HA级汽车占比达 20%，C-V2X终端新车装配 基本普及。具备车云路一体化协同决策 与控制功能的车辆进入市场， HA级智能网联汽车在高速公 路广泛应用，在部分城市道 路规模化应用。确立中国方案智能网联汽车发展 战略，形成跨部门协同管理机制，PA、CA级智能网联汽车销量占当 年汽车总销量的比例超过50%， HA级智能网联汽车开始进入市场， C-V2X终端新车装配率达50%。网联协

9、同感知技术在高速公路、 城市道路节点和封闭区域成熟应 用，具备网联协同决策功能的车 辆进入市场，HA级智能网联汽车 实现限定区域和特定场景商业化 应用。2025年2030年2035年资料来源：节能与新能源汽车技术路线图2.0，中金公司研究部根据节能与新能源汽车技术路线图2.0（后称“路线图2.0”），到2025年，我国部分自动驾驶（DA）和有条 件自动驾驶（CA）比例将超过50%，同时高度自动驾驶（HA）汽车将开始进入市场，C-V2X终端装配率将达到 50%；到2025年，我国L4级别车辆将实现限定区域和特定场景的商业化应用，标志着正式切入高级别自动驾驶领 域；2030年，路线图2.0对智能网

10、联化渗透率要求继续提升；到2035年预计将全面达到高级自动驾驶车辆在我国 各地区广泛运行的程度。我们认为，以路线图要求为指导方向，智能网联正在成为中国车企市场新战略布局方向。6自动驾驶核心环节：E/E架构升级，感知、决策、执行三大环节优化自动驾驶要求车身在低延时情况下处理更多数据，电子电气架构（E/E架构）升级成为实现高级别自动驾驶的关 键。汽车E/E架构升级带来硬件架构及通信架构的优化，车载通信网络从LIN/CAN总线技术向以太网技术发展，信息 传输和信息处理效率提高。图：E/E架构升级提高信息传输和处理效率资料来源：博世官网，中金公司研究部7自动驾驶核心环节：E/E架构升级，感知、决策、执

11、行三大环节优化自动驾驶功能的实现有赖于感知、决策、执行三个环节的高效配合。感知层通过多维传感器模拟人眼识别道路上的人、物及标识等，决策层通过算法融合、特征提取等预处理，数据 融合后作出评估和决策，输出给各种执行层的控制单元，最终通过执行层的硬件机构作出反馈动作，实现全套自 动驾驶操作。每个环节的核心能力、需要的软硬件搭配各不相同。图：自动驾驶包括“感知、决策、执行”三大核心实现环节资料来源：中金公司研究部8自动驾驶，带来整个汽车产业盈利模式巨变及估值方式改变传统造车自动驾驶汽车出行/货运服务软件/算法硬件集成租车/打车平台落地方向自动驾驶硬件+算法销售自动驾驶软件授权服务自动驾驶出租服务收费模

12、式前装市场，按照单车配套价格收费订阅模式，按年度/月度收取费用平台佣金及广告收入估值方法P/S or PEGP/SP/S or DCF可比公司及对应倍数（2021E，2021/2/28）商业化早期硬件：激光雷达VELODYNE: 19.8 P/SWorkday:11.5XUber: 6.2xSalesforce:7.5XLyft: 5.4x商业化较成熟硬件：摄像头、毫米波雷达等 德赛西威*：5.9x P/S；1.9x PEGServiceNow:18.1X市场规模（收入）测算方法全球汽车年销量*自动驾驶渗透率*单车配套 价值全球汽车保有量*自动驾驶渗透率*年度订阅价格运营公里数*每公里佣金+在

13、运 营车辆*单车广告费市场规模（收入）（亿元）超过万亿美元接近2万亿美元资料来源：Bloomberg，中金公司研究部注：带*为中金公司预测，其余为Bloomberg一致预期9第二章自动驾驶技术，深刻改变人类生活10自动驾驶，将在多领域改造人类生活资料来源：搜狐汽车，盖世汽车，中金公司研究部图：自动驾驶服务潜在落地应用场景广阔运行速度场景载体产品形态商业模式可行性实现难度高速出行服务乘用车商业模式比较成熟，主要针 对现有网约车进行无人化全区域覆盖难度较高，城市 道路复杂，初期可在特定区 域内运行高速公路货物 运输重卡较为可行，市场空间大，降 低司机成本、提升货运周转 率，潜力仍待释放中等，行驶道

14、路条件有所简 化低速港口内集装箱 运输半挂牵引车较为可行较低，港口道路复杂性降低， 政策干扰不大半封闭场景或 固定路线巡回 车辆专用车辆较为可行，市场空间较大较低，道路复杂性降低，政 策干扰不大物流配送最后一公里配送车较为可行，现有驿站等设施有利于配合投放中等无人零售零售车中等，消费者习惯仍需培养较低场景#1：乘用出行服务-Robotaxi出行服务具有市场空间大、盈利模式清晰的特点，是目前高级别自动驾驶在乘用领域商业化落地确定性最强的场景。 我们测算，远期看Robotaxi全球市场空间将超过2万亿美元。2019年2030年全球人口数（亿）75.885全球城市化率55%60%=城镇人口数（亿）4

15、1.751日均出行次数（次）2.62.6平均单次出行里程（千米/次）1510=年度总出行里程（亿千米）483,990私家车+出租车出行占比50%30%自动驾驶渗透率30%=自动驾驶出行里程（亿千米）43,559每公里收费（美元/千米）0.56=总市场规模（亿美元）24,393资料来源：麦肯锡咨询报告，中金公司研究部1112场景#1：乘用出行服务-Robotaxi资料来源：Auto X、百度、Waymo、Cruise公司官网，搜狐汽车，中金公司研究部创始时间合作对象量产产品硬件配置车队规模（预计）Auto X2016年FCA、大众、上 汽、比亚迪等/全新第五代传感器系统，首款具备 AutoX将在

16、嘉定无人驾驶 了全栈系统性安全冗余的无人驾驶 运营区投放约100台自动 车队，提供了首个具备可应对刹车驾驶出租车（RoboTaxi），失灵等的软硬件冗余系统。并开展试运营。Baidu2017年旗威马汽车联手百度Apollo计划于2021年发售。全新电子电气架构，硬件层面搭 载了首款7纳米制程工艺车规级高署了22个传感器，包含5个77GHz毫 米波雷达、5个摄像头及12个超声 波雷达。威马、一汽红 平台开发打造第三款全新通8155芯片、5G基带以及威马汽车 2020年，在长沙湘江新区智能纯电动SUV威马W6， 自研的自动驾驶域控制器，全车部投放45 辆，使用百度地图APP呼叫。Waymo2009

17、年2020 年 6 月，Waymo 与 沃尔沃达成全球战略合作，沃尔沃、FCA、旨在将 Waymo Driver 技术 捷豹路虎搭载到一个出行专属的全新纯电车平台上，开启前 装量产之路。采用了其核心技术套件Waymo2018-2019年，在凤凰城、Driver；匹配了多级冗余系统充分 加州南湾合计投放约600 保障行车安全。余辆车。Cruise2013年最多可以容纳6人；部署有气囊、 “Start Ride”按钮、一个SOS按钮和 顶部摄像头；利用人工智能提高安设计的量产车型Origin。 快过人脑，并能在夜间和恶劣的天气条件下提供服务。2020年，Cruise在旧金山 全性：多层传感器套件可

18、以看到更 2019年Cruise 在加州大约通用、本田发布了其首款为自动驾驶 广的波长光谱，AI处理决策的速度 运营了 233 辆自动驾驶测试车。13资料来源： Waymo、特斯拉、沃尔沃、京东、新石器、Tu simple公司官网；中金公司研究部高速公路货物运输拥有自动驾驶硬需求：货车司机成本高，自动驾驶可提升货运周转效率；人力驾驶存在疲劳驾驶带来的事故风险、货损风险；货车主要行驶在高速公路等非市区路段，驾驶环境较为简单，车队形式提升效率。商用车自动驾驶市场空间较大：根据Marklines数据，2020年全球商用车销量达到2254万辆，按照5年的替换周期估算， 全球商用车保有量约为1亿辆，我们

19、预计在商用车自动驾驶成熟后，基于经济考虑、安全性考虑，商用车自动驾驶的 商业化落地会更快，渗透率将逐步提升。图：商用车自动驾驶车队可通过配备无线通讯 系统、传感器等实现商业化落地图：高速公路货运自动驾驶参与者主要包括互联网子公司、 车企、电商及创业公司等分类参与者目前量产产品互联网公 司子公司Waymo2020年3月，Waymo在加利福尼亚和亚利桑那州测试其卡 车车队，车队拥有13辆Peterbilt卡车。车企类特斯拉2017年11月，特斯拉发布首款纯电动卡车Semi，预计 Semi将于2021年7月开始试产，8月开始生产。预计到 2021年底将有2500辆，2022年1万辆，2023年2.5

20、万辆，2024年2.5万辆。沃尔沃2019年6月，沃尔沃Vera在瑞典港口运货，卡车行驶最高 速度为40公里/小时。电商企业：苏宁+电商类 物流 智加科技、京东、菜鸟等2018年京东自主研发L4级别自动驾驶卡车亮相，在2020年实现无人重卡的商业化。创业公司新石器Tu simple“新石器”与百度合作研发的自动驾驶物流车已在雄安和常州投入使用；2018年8月，图森未来获得中国第一张卡车自动驾驶公开 道路牌照。场景#2：高速公路货物运输14场景#3：低速自动驾驶-物流配送资料来源： 36氪创投研究院，中金公司研究部“最后一公里”是物流配送的最后一个环节，由物流企业将货物派送到客户手中，实现门到门

21、服务。 自动驾驶在最后一公里物流配送能够实现较好落地：节省人力成本。 快件品类多、批量小、频次高，需要依赖大量人力资源，我们认为无人机配送可以节约人力成本。提升运输效率和服务水平。 在配送高峰期的时候，配送人员的工作量大，导致配送速度慢、配送失误等问题，我 们认为无人机配送可以24h全天候配送，提升配送效率和服务水平。市场空间测算： “最后一公里”物流配送的应用场景可以分为室内场景和室外场景。其中室内场景主要包括酒店、写 字楼、医院和餐厅，室外场景主要包括快递和即时物流配送业务。我们测算，室内、室外场景市场规模分别接近400 亿美元、850亿美元，整体“最后一公里”物流配送全球市场规模将达到超

22、过千亿美元。应用场景酒店写字楼医院餐厅快递业务即时物流业务功能用于配送客房所 购的用品及引领 客人用于配送快递、外 卖、文件等物品用于配送药品、检验 样本、 医疗器械、医 用废品回收等用以配送餐饮食物替代快递员替代外卖配送人员无人机配送需 求量（台）测 算方法全球酒店客房总 数*单间客房机 器人配比全球甲乙级写字楼 数量（栋）* 每个目 标客户（写字楼） 所需无人配送机数量量91.0107.685.999.2137.078.110,00010,00010,00010,00038,50038,50091.0107.685.999.2527.4300.5全球医院数量*无人 机渗透率*每家目标 客户

23、（医院）所需无 人配送机数量全球餐厅数量*无 人机渗透率*每家 目标客户（餐厅） 所需无人配送机数全球每日快递业 务量/快递员每日 工作效率/替 代 系数（人/台）全球每日即时物流 业务量/外卖配送 员每日工作效率/ 替代系数（人/台）无人机配送需 求量（万台）每台配送机单 价（美元）总市场规模（亿美元）15场景#4：低速自动驾驶-其他资料来源：智研咨询，前瞻产业研究院，中金公司研究部固定路线巡回车辆-警用巡回车市场空间参与者目前量产产品根据智研咨询报告， 2019年我国警车市场规 模约为167亿元。新石器2020年5月，开始参与深圳湾公园的巡逻及 安全、防疫宣传。爱上集团2019年10月，A

24、IMO无人巡逻警车在军运会 期间在武汉各个要地实现规模投放运营。固定路线巡回车辆-无人环卫车市场空间参与者目前量产产品无人环卫车市场空间广 阔。根据智研咨询预测 2022年我国城市及县城 道路清扫规模将超过 1400亿元，目前基本为 人力清扫。高仙机器人于万智驾百度2019年5月，高仙机器人生产制造与实验测 试中心落成，商用清洁机器人Ecobot 。 Scrubber 75、Ecobot Scrubber 50两款明星 产品已在中心一期投入量产，首批年度量 产计划为6000台。2020年9月，与龙马环卫合作，落地厦门集美大学。2018年7月，百度发布全球首款Level 4级量 产自动驾驶巴士“

25、阿波龙”。阿波龙项目。 主要应用于北京、雄安、福建平潭、广州、 深圳等地，在机场、旅游景点等封闭场地 内运行。港口内集装箱运输市场空间参与者目前量产产品2019年全国港口 完成集装箱吞吐量2.61亿TEU。东风公司2020年5月，东风汽车 、中远海运、中国 移动联合发布及签约5G+无人驾驶赋能智慧 港口战略合作项目，无人驾驶智慧港口落 地厦门。中国重汽2020年8月，中国重汽第二批豪沃T5G 64纯电动无人驾驶重卡交付天津港。16第三章智行者：用无人驾驶大脑构建智慧生活圈17除了龙头车企，未来可能出现自动驾驶Tie0.5集成供应商资料来源：logo图片来源于图中各个公司官网, 中金公司研究部我

26、们认为，从传统车到智能车，自动驾驶解决方案的核心能力将重塑产业链的价值量分配，而目前各方也均在积极布 局集成能力：车企拥有整车制造优势、品牌资源以及底盘集成标准化的软硬件接口；互联网及科技龙头公司拥有出色 的海量数据处理和软件设计能力，在自动驾驶算法设计和操作系统设计上占优；优秀的初创企业团队具备软硬件自研 能力，大多根据初始禀赋切入细分领域，没有原始负累。在发展早期，我们认为并没有哪一方能够做到绝对的强势地位。因此我们认为，跨行业的产业联盟可能会成为常态。长期来看，以车企为中心的价值链向哪一方倾斜，我们认为存在几种可能性：整车厂能力下降：完全外部化，整车厂成为代工厂、发挥制造优势；整车厂+外

27、部协同：外部进行感知层、芯片等硬件+感知算法的集成，整车厂自研决策及执行层的后端集成；整车厂能力维持强势：软硬件自研，少部分前端软件和硬件外采。图：自动驾驶系统的集成能力成为价值链的核心 18独立供应商：具备自身资源禀赋，是价值链中重要玩家我们认为独立供应商在技术研发、组织管理等多方面具有资源禀赋：历史包袱小，“船小好调头”：创业公司短期压力在于技术研发和突破，投资人对于短期盈利的预期较低。 同时，轻量化组织结构有利于技术的快速迭代。背景多元化，多数具备软硬件的自研能力：其中有车企内部收购或投资孵化的公司，例如Cruise；有科技、 互联网公司控股的公司，例如Baidu和Waymo，有初创型企

28、业，例如小马智行、智行者等。众多独立供应商 跨越式发展L4-L5级别自动驾驶，试验性的路测公里数已经达到较高水平。激励充足：我们认为，随着初创公司技术逐步成熟和落地，自身做大或被大公司收购都将会为主创团队带来较丰厚的回报。与车企形成能力互补，赋能非头部车企实现自动驾驶的商业化应用。具体来看，独立供应商DMV测试里程积累丰厚，MPD测试表现优异。从DMV自动驾驶报告来看，Waymo、Cruise、小 马智行和百度等独立供应商测试里程位列前茅。同时，从MPD（一辆自动驾驶车平均跑多少英里才脱离一次）指标来 看，2019年百度的1.8万英里/次和Waymo1.3万英里/次分别名列前两位。145.48

29、3.117.5 10.86.9 6.74.3 3.21.4 1.3 1.20.8 0.7 0.6080604020100120140160WaymoCruisePony.ai百 度NuroZooxLyftAutoXAurora滴苹英滴果伟 达Almotive奔 驰加州自动驾驶路测里程图：2019年加州自动驾驶路测里程，独立供应商名列前茅(万英里)13,21912,22110,6856,4762,022 1,59611895267 20,00018,00016,00014,00012,00010,0008,0006,0004,0002,0000百 度WaymoCRUISEAutoXPONY.AI

30、NuroZoox苹 果AuroraLyft奔 驰MPD(英里/次)18,050图：2019年加州MPD测试，百度、Waymo位列TOP2 资料来源：DMV，中金公司研究部19全球自动驾驶独立供应商成为投资大热门资料来源：汽车之家，搜狐汽车，中金公司研究部一级市场火热，独立自动驾驶方案提供商融资充沛估值提升。无论国内还是海外，可以看到独立自动驾驶解决方案 提供商仍然受到了资本市场的青睐，2017-2019年，全球自动驾驶行业融资金额分别为94亿美元、107亿美元和 104亿美元，其中Waymo、Aurora、Nuro、Momenta、Pony.ai（小马智行）、智行者等优秀独立自动驾驶企业高 频

31、融资，伴随融资推进、商业模式的逐步清晰化，企业估值也逐步攀升。图：主要自动驾驶独立供应商备受投资者青睐，融资充沛、估值提升20智行者：快速实现商业化落地的自动驾驶解决方案提供商核心创始人均来自清华大学汽车系，具备行业较为顶尖的科研和产品开发能力。智行者成立于2015年，聚焦无人驾驶领域，现已有员工近300人，集结了在整车、电子、互联网、人工智能等领域经验的人才。2018年全球自动驾驶技术发明专利数量排名中，公司国内排名仅次于百度华为，位列第三，世界排名第26位。图：智行者拥有覆盖无人驾驶全产业链的技术团队，掌握算法、硬件、工程等领域的全方位技术资料来源：公司官网，中金公司研究部姓名职位教育背景

32、行业经验及成就张德兆CEO清华大学博士、博士后多项智能汽车国家标准主要起草人王肖联合创始人、CTO清华大学博士全国智能车未来挑战赛冠军项宇高级副总裁慕尼黑工业大学10余年汽车电子开发经验霍舒豪联合创始人清华大学、德国亚琛工业大学 硕士从事主动安全、ADAS及自动驾驶相关的研发及 测试工作李晓飞联合创始人清华大学、普渡大学博士曾在日本东芝、百度无人车事业部从事自动驾 驶、人工智能算法开发工作张放联合创始人清华大学、加州大学博士曾在日产从事自动驾驶导航、决策规划与控制 等算法开发工作21智行者：快速实现商业化落地的自动驾驶解决方案提供商历史沿革公司已实现无人驾驶产品化和商业化，致力于成为多通用场景

33、L4解决方案提供商。2016年公司发布L4级别整车解决方案，并联合北汽推出智能汽车。2017年公司正式推出物流车“蜗必达”及清扫车“蜗小白” 。2020年，公司建立了与上汽、东风、互联网企业的合作关系。图：公司发展大事件，致力于成为多通用场景的L4解决方案供应商资料来源：公司官网，中金公司研究部2015联合北汽推出智能汽车，零故障零失误运行10天发布L4级别整车解决方案获得“国家高新技术企业”称号智行者正式成立获得“中关村高新技术企业”称号2016完成系统架构升级，进入2017年中国人工智能创新公司50强发布物流车“蜗比达”及清扫车“蜗小白”产品2017物流清扫L4整车产品量产下线软硬一体车规

34、级自动驾驶控制器套件发布2018一次性通过T3牌照测试 ，星骥无人驾驶上路测试无人环卫L4产品批量商业化落地正式进军欧洲市场20192020大事件推出LADS无人驾驶套件类产品与多家主机厂达诚战略级别合作L4乘用车Demo车测试方案打造平台化无人驾驶“大脑”小车队组建多点位合作运营及展示全面展开多方运营计划22智行者：早期入局，累计融资规模接近10亿元融资历史聚焦无人驾驶汽车的“大脑”研发，深受国内外知名投资机构青睐。2018年4月，智行者科技获得B1、B2轮融资。2020年9月，公司完成数亿人民币的C+轮投资，投资方包括新鼎资本、华夏未名等，融资规模超过亿元。图：公司融资历程，累计融资规模接

35、近10亿元资料来源：企查查，中金公司研究部序号时间交易金额融资轮次投资方12015/7/27未披露股权融资京东智联云22016/7/19500万人民币天使轮32017/2/162000万人民币Pre-A轮42017/6/26000万人民币A轮52018/4/161.5亿人民币B轮62018/4/23未披露B+轮72020/3/113000万美元Pre-C轮82020/5/27数千万美元C轮92020/9/14数亿人民币C+轮臻云创投英诺天使基金北汽产业投资基金 赛宸投资京东数科 顺为资本百度投资并购部 顺为资本京东数科 盈峰资本 昌发展 盈峰控股 广发信德 ARM厚安创新基金 新鼎资本 国投创

36、盈 未名金石32智行者：早期入局，累计融资规模接近10亿元Cruise2013年累计融资达92.5亿美元2021年1月20日，Cruise在新一轮股权融资中筹集了20亿美元，推动估值上升300亿美元至300亿美元Waymo2009年累计外部融资达30亿美元2020年3月：22.5亿美元300亿美元2020年5月：7.5亿美元Nuro2016年A轮：9200万美元 B轮：9.4亿美元 C轮：5亿美元 并购：10亿美元50亿美元小马智行（Pony.ai)2016年A轮：1.12亿美元 A+轮：1.02亿美元 B轮：5亿美元C轮：2.67亿美元53亿美元百度Apollo2017年依托于百度集团，无对

37、外融资计划400亿美元Momenta2016年Momenta累计获得超2亿美元资金，总体估值超过10亿美元10亿美元天使轮：3000万美元国内文远知行2017年Pre-A轮：5200万美元A+轮：数千万美元 B轮：2亿美元B+轮融资结束， 估值超10亿美元对标B+轮：1.1亿美元公司成立时间融资情况估值情况智行者2015年天使轮：500万人民币 Pre-A轮：2000万人民币 A轮：6000万人民币B轮：1.5亿人民币 C轮：5000万人民币 C+轮：5亿人民币/海外 对标Argo2017年大众战略投资：26亿美元75亿美元Zoox2014年A轮：2亿美元 A+轮：5000万美元B轮: 5亿美

38、元 战略投资：2亿美元并购：12亿美元2019年10月融资完成后估值为32亿美元，2020年6月被亚马逊以超12亿美元收购Aurora2017年A轮：9000万美元 B轮：5.3亿美元2020年12月Aurora收购Uber的自动驾驶部门 ATG，合并后的估值将达到100亿美元Lyft2013年上市前累计融资约50亿美元上市融资约25亿美元截至2021年2月18日，公司市值为185亿美元图森未来2015年A轮：5000万人民币 B轮：数千万美元 C轮：5500万美元 D轮：9500万美元 D+轮：1.2 亿美元 E轮：3.5亿美元E轮融资前， 估值达11.2亿美元战略投资：超10亿人民币/驭势

39、科技2016年资料来源：汽车之家、新浪汽车等公开资料整理，中金公司研究部24智行者：四大优势塑造公司核心竞争力资料来源：公司官网，中金公司研究部成熟的商业落地方案保障公司盈利能力大量数据加速算法迭代，巩固技术领先优势领先的工程化，灵活的量产能力算法水平顶尖，路测表现优异公司深耕L4算法研发多年，拥有全国 较多自动驾驶专利数量。2018-2020年，公司于北京路测中累计 路测里程达到1,403公里。在T3牌照测 试中，公司一次即通过。凭借着优异 的路测表现，公司已争取到多个L4乘 用车合作机会，合作企业包括：北 汽、东风、长安。公司已实现产品级&车规级自动驾驶 域控制器方案。公司自有生产工厂，具

40、备相关产品的 量产能力，可应对不同车型生产任 务。智行者在无人驾驶领域已实现量产， 在低速、中速、高速三大领域均实现 批量商业化落地，已实现无人环卫车， 无人物流车、无人特种车、无人驾驶 乘用车等多场景应用。公司目前已经在多地有商业化落地成 果。我们认为目前自动驾驶技术的核 心竞争力在于算法的迭代成本和迭代 速度，而公司已经在多个场景的商业 化落地意味着公司将以较低的成本快 速积累海量数据，并且可以基于数据 迭代算法，将商业优势转化为技术优 势。更快的算法迭代速度是自动驾驶技术的核心。公司以多场景的商业化落地为突破口，能够获取多样性的实地运行 数据资源，实现算法低成本的快速迭代。25智行者：软

41、硬件自研能力突出技术壁垒及方案软硬件自研能力强，公司拥有自主知识产权的软件操作系统和硬件计算平台。图：以强大软硬件自研能力为支撑的自动驾驶技术图谱资料来源：公司官网，中金公司研究部26智行者：软硬件自研能力突出公司成立时间技术定位软件自研领域硬件智行者2015年聚焦无人驾驶汽车的“大脑”研发，致力于成为多通用场景L4解决方案提供商； 目前在低速、特种车、高速领域均实现不同产品的商业化落地L4解决方案自研软件操作系统和 硬件计算平台Cruise2013年由高级别自动驾驶系统解决方案提供商向自动驾驶车辆量产者转变L4及以上解决方案自动驾驶仿真平台Waymo2009年不生产汽车，专注于完全无人驾驶技

42、术研发第五代自动驾驶套件WaymoDriver自研激光雷达Honeycomb一颗低线数激光雷达、覆盖全车的摄像头、再加一个成本结构合理的计算平台、Nuro2016年电控的执行机构，这些组件合成一台无人配送车L4及以上解决方案Argo2017年开发“虚拟驾驶员系统”，负责包括摄像头、雷达、激光雷达、软件和计算平台在内全套产品的开发L4及以上解决方案激光雷达、雷达、摄 像头Zoox2014年无人驾驶汽车研发制造商，提供Robotaxi服务，以提高用户的出行体验L4及以上解决方案小马智行（Pony.ai)2016年通过构建安全、先进、可靠的自动驾驶技术，实现未来交通方式变革L4及以上解决方案海外 对

43、标Aurora2017年致力于为客户提供自动驾驶硬件设计、自动驾驶软件系统开发、以及客户运营数据服务支持Lyft2013年利用网约车应用中的司机端数据来进行自动驾驶汽车的开发，L5自动驾驶项目将 利用数据进行3D地图构建、了解人类驾驶模式以及改进模拟测试L4及以上解决方案自动驾驶仿真系统 摄像头、远距离雷达、IMU、Siren传感器L4及以上解决方案国内 对标百度Apollo2017年及无人驾驶的多场景应用基于领先的传感器融合设计方案及车端海量数据训练验证，实现汽车智能化升级 4及以上解决方案车载智能系统、中间件软件、自动驾驶仿真平台、车载语音、 自动驾驶芯片/平台 车载地图等App量产自动驾

44、驶（Mpilot）与完全无人驾驶（MSD）两条腿走路，通过数据、数据驱深度学习的环境感知、高精度地图和驾Momenta2016年动算法和两者之间的迭代闭环，推动自动驾驶技术落地量产，并最终实现无人驾 驶决策算法；可量产的自动驾驶软件、驶可量产自动驾驶方案、智能泊车方案文远知行2017年全栈式硬件解决方案L4及以上解决方案自动驾驶仿真平台自动驾驶硬件解决方 案图森未来2015年建立一套由无人驾驶卡车，高清地图，精准定位以及运营系统共同构成的无人驾 驶卡车生态系统L4及以上解决方案驭势科技2016年三大核心技术板块：自动驾驶算法、全功能车规级智能驾驶控制器、云端智能驾无人物流驶服务平台，可以适配大

45、量主流车型。商业落地领域涵盖个人出行、公共出行及 L3、L4解决方案、全功能车规级智能驾驶控制器、云端智能驾驶服务平台资料来源：汽车之家、新浪汽车等新闻网站，中金公司研究部27智行者：加速推进多场景的商业化落地核心成果及落地依托技术研发的丰富储备，公司加速推进商业化落地，业务推进与技术迭代形成良性互动。公司着力于挖掘消费 者不同层面的需求，并综合参考市场空间、实现难易等方面，针对特定应用场景进行突破。目前公司已经商业化 的产品包括无人驾驶清扫车、无人驾驶物流车以及L4级低速自动驾驶量产套件（LADS）。图：针对不同需求，公司定位不同应用场景，逐步实现不同产品的商业化落地资料来源：中金公司研究部

46、28智行者：乘、商领域均已有产品应用小马智行（Pony.ai)2019/4/12020年10月，与中国一汽达成合作；小马智行 在中美两国均落地了常态化测试、运行的车队自动驾驶卡车技术、物流2020年12月，小马智行获得由广州市颁 发的首张自动驾驶卡车测试牌照，获准开展公开道路测试公司乘用车（Robotaxi）商业化情况落地产品商用车（货车、专用车、物流等）商业化情况智行者正式成立动汽车；2018年与长春新区达成战略合作，推 广“无人专车”等在长春新区的应用。物流车蜗必达2017年3月，星骥L4级车队 2017年与云度新能源汽车合作开发无人驾驶电 无人驾驶清扫车蜗小白；无人驾驶 2020.9.7

47、，智行者科技在2020国际服务贸易交易会上，发布无人清扫机“蜗小白AS80”，目前落地场景较多。海外对 标Cruise首款自动驾驶量产车Origin，2020年1月21日推 向市场，拟于2022年底量产Waymo2020/10营阶段自动驾驶出租Waymo One，已进入无安全员运主推8级自动驾驶重卡，2020年底与戴姆勒达成合作，开展短途、长途 货运业务Nuro2020年12月已获准在加州开始展开商业服 务，利用无人驾驶车在当地运送生鲜货物，包括食物、饮料、药物等Argo推出第四代自动驾驶测试车与福特合作在美国六个城市进行自动驾驶的技2020年10月福特和Argo在美 术测试，包括底特律、匹兹

48、堡、奥斯汀、迈阿密、华盛顿特区和加州帕洛阿尔托Zoox已发布，未开始运营首款量产车型薄荷绿色车辆已经在加利福尼亚 州弗里蒙特的工厂制造Aurora开始运营无人驾驶车队公路无人驾驶测试开始于2017.9, 车队人数为100人左右正在与德克萨斯州的重型卡车公司 Aurora目前正在德克萨斯州测试Kenworth Paccar合作T680和Peterbilt 579型号的卡车Lyft开始运营无人驾驶车队2018年3月宣布将在美国加州康科德（Concord） 的实验场地GoMentum Station测试无人驾驶汽 车国内对 标百度Apollo2019/9/12021年1月26日，搭载百度AVP自主泊

49、车方案的 威马W6日前正式量产下线Robobus已经在多城开展Robotaxi与Robobus运营 的出行服务，接待乘客超过21万名Momenta2020/10正式发布自动驾驶出租车产品Momenta Go, 并 宣布与苏州国资成立合资公司，探索Robotaxi 在苏州落地模式与驭道数据达成战略合作,共同推动江苏省 普通货运车辆主动安全智能防控系统落地驭势科技队厂区无人物流、机场无人物流、微运营2019年携手上汽通用五菱在宝骏基地开展2020年10月，与东风公司合作建立自动驾驶车 公交、无人小巴运营、无人观光车 无人物流常态化运营；无人物流项目正式在香港国际机场实现常态化运营；与宇通 客车、一

50、汽红旗推出量产无人小巴文远知行2020年2月正式获得网约车运营许可，成为中国 首家获得网约车运营许可的自动驾驶企业Robobus战略投资方宇通集团，积极布局无人驾驶 小巴的产品落地和运营计划在2024 年前量产L4 级无人驾驶卡车无人驾驶货车与传拓集团（TRATON GROUP）达成全球 合作，共同研发自动驾驶卡车图森未来资料来源：汽车之家、新浪汽车等新闻网站，中金公司研究部29智行者：落地产品#1-低速自动驾驶量产套件LADS核心成果及落地：自动驾驶量产套件LADS低速自动驾驶量产套件助力技术优势快速变现。我们认为目前低速自动驾驶行业发展的痛点在于开发难、可靠性 差、成本高，因此下游厂商独立

51、开发的动力有限。而公司基于已有技术，推出L4级低速自动驾驶量产套件LADS， 主要包括嵌入式硬件、功能软件、工具服务，适配多种场景和车型，可以助力下游客户获得低成本的软硬件一体 化的智能驾驶解决方案。图：LADS低速自动驾驶套件，适配多种场景及车型资料来源：公司官网，中金公司研究部标准外设LADS低速产品线控底盘传感器其他外设环卫物流接驳安防矿车其他应用工具服务软件功能嵌入式控制器高度融合定位车端可视化工具AVVS大数据平台AVCP三维制图工具HAMO云端建图服务MappingService开放应用窗口OpenAPI自主建图制图多传感器融合感知自主可视化标定调试典型功能规控数据传输及交互Nav

52、BoxSenseBoxBrainBoxTBox30智行者：落地产品#2-无人环卫车资料来源：中国教育部公报，高德统计，国家统计局，智研咨询，头豹研究院，前瞻研究院，公司官网，中金公司研究部核心成果及落地：“蜗小白”公司已落地的低速产品无人驾驶清扫车 “蜗小白”已经在北京、上海、河北、浙江、香港、澳门等省市投放，于清华大学、北京海淀公园、河北雄安新区、腾讯众创空间落地运营，累计投放百余台。无人环卫车具有清洁作业效率高、适用环境广的特点，能够节省人工成本，具有全生命周期经济性，应用场景包 括小区、封闭园区、大型商圈、大型公园、学校等。根据智研咨询预测，2022年我国城市及县城道路清扫规模将 超过1

53、400亿元，基本为人力清扫，我们认为未来无人环卫车将实现人力清扫的替代，市场空间巨大。图：无人环卫车投放场景丰富、空间广阔图：无人环卫车落地产品“蜗小白”，可自主完成环卫工作蜗小白产品操作系统AVOS（自研） 整车控制器AVCU（自研）配置激光雷达 毫米波雷达摄像头 超声波雷达RTK 差分定位 惯性导航性能4-5h30-40km5-8h充电时长 续航里程（综合工况）续航时间（综合工况）电池种类电池性能其他三元锂电池200Ah垃圾箱容量：60L 清扫宽度：100cm智行者：落地产品#3-无人物流车资料来源：公司官网， 36氪创投研究院，中金公司研究部智行者85万元左右2018年10月，无人物流车

54、“蜗必达”为北 京市石景山区首钢园区北京冬奥组委办公 区提供道路清扫和物品运输服务。新石器40万元左右Nuro行深智能10万元+2020年3月，新石器无人车自动驾驶累计 行驶里程超过15万公里，服务人次超过4 万次，已经在北京、常州等20个城市完成 了批量交付，并在迪拜、瑞士、新加坡等 海外市场完成了部署，全球累计部署超过 300台针对无人驾驶货运市场，此前Nuro已经推 出了第二代无人送货车R2；当下Nuro的自 动驾驶小车已经在加州、得克萨斯州和亚 利桑那州的公开道路上行驶无人配送车领域产品有小型无人车（超影 1000C和翻羽1000C），目前已与京东、中 国邮政、美团点评和国内多个高校建

55、立合 作，先后交付运营百余台美团10万元+2019年，美团“小袋”成为国内首个通过 测试资质的服务型电动自动行驶轮式车； 美团无人配送车今年2020月开始在北京顺 义区配送美团买菜的订单，公开道路常规化运营至今已完成5000多单31产品操作系统AVOS（自研） 整车控制器AVCU（自研）配置激光雷达毫米波雷达摄像头 超声波雷达RTK 差分定位双激光雷达 惯性导航性能3-5h30-40km充电时长 续航里程（综合工况）续航时间（综合工况）电池种类 电池性能其他6-8h三元锂电池100Ah单次载重 100kg日均派单 100+收寄件时间地点随心定；一键呼叫核心成果及落地：“蜗必达”“蜗必达”采用激光雷达、超声波雷达等多重传感器，能够实现特定场景下