示教例程简易basic设计

1、第一章简易系统功能规格1.1支持点编辑1.2支持速度参数修改1.3支持运行，手动1.4暂时不支持功能1.4.1脉冲当量1.4.2/起始位置采用直接修改机械坐标的方式。1.4.3点胶焊接等特殊工艺第二章对外接口2.1触摸屏 MODBUS触摸屏加 12.1.1命令按钮命令寄存器 4x 164按钮值与通发的一样，只取其一部分。2.1.1.1命令列表MAND_JOGSPEEDCHANGEMAND_FILEIDCHANGE= 30,/手动速度变化通知= 31,/ 文件 ID 改变通知MAND_SAVESETTINGMAND_GUIDE_STARTPLACE= 302,= 304,/save 当前位置为起

2、始位置MAND_START MAND_STOP MAND_PAUSE MAND_FINDORIGINMAND_PRODUCTSZERO= 400,= 401,= 402,= 412,= 413,/产量清零MAND_GFILESET_SAVEMAND_GFILEZERO_GUIDE= 600,/文件参数保存= 603,/文件零点使用当前坐标MAND_GNEXTLINE MAND_GLASTLINE MAND_GJUMPTOLINEMAND_GINSERTLINE= 700,/下一行= 701,/上一行= 702,/跳到指定行= 703,/行MAND_GDELEMAND_LOCATEINE= 70

3、4,/删除行= 713,/直接定位到当前坐标= 714,/直接定位到当前坐标MAND_LOCATENEXTMAND_NOSAVEEXIT= 712,/保存退出，不保存退出用切换MAND_DELGFILE MAND_SAVEFILEMAND_SETCUR= 709,/清除文件= 710,/ 保 存 文 件= 715,/取当前坐标MODBUS_POT与通发不一样；YPE_NULL= 730, /?对应类型 0， 后面依次增加，MAND_MOVETOMAND_MOD_= 900,= 901,/新增加， 修改坐标2.1.1.2窗口切换目前只支持三个窗口切换：MAND_MANUAL MAND_SETTI

4、NG MAND_GTEACHINGMAND_MAIN= 11,= 14,= 21,/教导界面= 15,/退出窗：2.1.2参数寄存器数几个参数，与通发的寄存器一样。但是是不带脉冲当量的。/加速度,32 位MM/s/sMODBUS_SET_ACCELERATION_X = 12,MODBUS_SET_ACCELERATION_Y = 14,MODBUS_SET_ACCELERATION_Z = 16,MODBUS_SET_ACCELERATION_U = 18,/加速度,32 位MM/s/sMODBUS_SET_DEACCELERATION_X = 20,MODBUS_SET_DEACCELER

5、ATION_Y = 22,MODBUS_SET_DEACCELERATION_Z = 24,MODBUS_SET_DEACCELERATION_U = 26,MODBUS_SET_MAXSPEED_X MODBUS_SET_MAXSPEED_YMODBUS_SET_MAXSPEED_Z=36,38,40,窗命令主窗口1015手动9111教导8521参数1814MODBUS_SET_MAXSPEED_U=42,MODBUS_SET_ZEROSPEED_X MODBUS_SET_ZEROSPEED_Y MODBUS_SET_ZEROSPEED_ZMODBUS_SET_ZEROSPEED_U= 44

6、,= 46,= 48,= 50,MODBUS_SET_VECTORSPEED MODBUS_SET_VECTORACCMODBUS_SET_VECTORDEC= 68,= 70,= 72,/参考点距离；工件坐标：32 位0.01mmMODBUS_SET_WORKCOORDINATE_X = 78,MODBUS_SET_WORKCOORDINATE_Y = 80, MODBUS_SET_WORKCOORDINATE_Z = 82,/TMODBUS_SET_WORKCOORDINATE_U = 84,/C/百分比,定位速度的百分比 MODBUS_SET_GUIDE_SPEED = 129,MODB

7、US_SET_GUIDE_MIDSPEED = 131,MODBUS_SET_GUIDE_SPEED_LOW = 233,2.1.3编辑状态的寄存器当前行，总行数；当前点的数据；点类型等。也与通发的一样，但是是不带小数点的。MODBUS_GLIST_PO MODBUS_GLIST_PO MODBUS_GLIST_PO MODBUS_GLIST_PO MODBUS_GLIST_POMODBUS_GLIST_POTYPE1= 864,/点 1 类型,教导界面点类型COORDINATE_X1 = 865,/点 1X 坐标,教导界面X 轴坐标 COORDINATE_Y1 = 867,/点 1Y 坐标,

8、教导界面Y 轴坐标 COORDINATE_Z1 = 869,/点 1Z 坐标,教导界面Z 轴坐标COORDINATE_U1 = 871,/点 1U 坐标,教导界面U 轴坐标SPEED1= 873,/点 1 速度,教导界面速度MODBUS_GTEACH_POLINENO= 802,/点行号= 804,/总点数= 928,/指定跳转行号MODBUS_GTEACH_TOTALPONUMMODBUS_GLIST_JUMPLINENO2.1.4状态寄存器使用通发的。MODBUS_S MODBUS_S MODBUS_SE_SYSTEMSE = 415,E_CUR_MATERIALS= 432,E_CURL

9、OOPRUNTIMES = 434,MODBUS_AUTO_LOOPRUNTIMES= 408,/运动的程序号，可以修改MODBUS_AUTO_CURRUN_PROGRAMNUM = 410,MODBUS_SMODBUS_SE_CURRUNNING_LINE_NUM = 444,E_CURRUNNING_TOTAL_LINES= 446,MODBUS_AUTO_RUN_SPEEDFATOR= 414,/移动位置32 位MODBUS_MANUAL_MOVETOX MODBUS_MANUAL_MOVETOY MODBUS_MANUAL_MOVETOZMODBUS_MANUAL_MOVETOU= 4

10、00,= 402,= 404,= 406,MODBUS_SE_JOGSPEED = 708, /手动的速度, 1-3不再是速度比例2.1.5示教按钮与通发一样；/ 示教MODBUS_OPERATE_BIT_JOGSCANXPLUS = 304,MODBUS_OPERATE_BIT_JOGSCANXDEC= 305,MODBUS_OPERATE_BIT_JOGSCANYPLUS = 306,MODBUS_OPERATE_BIT_JOGSCANYDEC= 307,MODBUS_OPERATE_BIT_JOGSCANZPLUS = 308,MODBUS_OPERATE_BIT_JOGSCANZDEC

11、= 309,MODBUS_OPERATE_BIT_JOGSCANUPLUS = 310,MODBUS_OPERATE_BIT_JOGSCANUDEC= 311,2.1.6告警暂时不支持。MODBUS_ALARM_BIT_START = 399,2.2IO启动等 IO 与 G 代码一致。2.2.1启动，停止，暂停，回零#define IO_INNUM_GRUN1 / #define IO_INNUM_GPAUSE2 / #define IO_INNUM_GSTOP 3 /#define IO_INNUM_ORIGIN4 /2.2.2示教按键 5-125678 910 11 12分别对应 4 个轴

12、的。使能与否直接修改程序来实现。#define IO_INNUM_XPLUS #define IO_INNUM_XDEC #define IO_INNUM_YPLUS#define IO_INNUM_YDEC5 /6 /7 /8 /第三章详细设计3.1变量3.1.1系统状态 g_se#defineSYS_SE_IDLE E_ORIGINING E_GRUNNING E_MANUALINGE_PAUSE1 /待机2 回零的状态不好确定回零完成，不要这个状态；/运行/手动/暂停/#defineSYS_S#define #define#defineSYS_S SYS_SSYS_S#defineSYS

13、_S#defineSYS_SE_GEDITE_SETTING/程序编辑/设置/#defineSYS_S #defineSYS_S #defineSYS_S/#defineSYS_SE_TEST8 /测试, 与 MANUL 合一E_GFILEREVIEW 9 /gfile 浏览,列表界面E_UDISKE_GTEACHING10 /U 盘操作11 /示教只支持运动，/暂停，停止；3.1.2当前运行行 g_curpo3.1.3当前编辑行 g_editpo3.1.4文件内容3.1.4.1总点数 300 PONUM这样可以在一个 flash 块中放下。3.1.4.2g_maxpo3.1.4.3点 5 个

14、参数g_apara1(POg_apara2(PONUM),NUM),g_apara3(PONUM),g_apara4(PONUM),g_apara5(PONUM)3.1.5文件名 vsfilename最多 8 个字节；3.1.6全局文件运行速度比例 g_speed可以用来直接修改速度；3.1.7已经运行的次数 g_times3.1.8循环开关， 循环次数 g_maxloop g_loops3.1.9当前的参数设置3.1.9.1当前的速度；3.1.9.2示教速度比例每次运动前需要重新设置速度；3.1.9.3零点3.1.10 当前的零点；再次修改零点的时候用的到。3.2任务3.2.1初始化 aut

15、o:变量初始化；LOAD 参数第一个是参数标志；LOAD 保存的点数据；修改寄存器；修改机械零点，保存工件零点。这个可以同时作为 task_in 的务；3.2.2task_in触摸屏命令处理；特殊 IO 处理；3.2.3运动处理 task_run: 任务号1根据当前点的类型来做不同的处理；while(1)if 运行中if 当前点 =3.2.4示教扫描 task_guide当运行时关闭这个任务；同时停止所有的轴运动。？这个可以用 task_in 任务来一起扫描while(1)if 非非运行状态；if hmi 1 或者对应 IO 有效设置方向；设置速度；启动 vmoveelse if 其他 io

16、等3.2.5/状态更新 task_工件坐标更新。需要减去工件零点。？可以采用直接修改机械坐标的方式，这样就不用更新了。？这样机械坐标变成了工件坐标。？当设置零点的时候，机械坐标则无法显示了。可以 update 机械坐标。3.2.6回零定位处理 任务号 3考虑到可能多个轴分开回零。以及回零标志。因此还是用一个任务专门处理；？当要回零的时候启动这个任务。如果任务没有结束，则可以认为是回零中。？考虑到定位时有抬针时候才可以定位。？，所以最好特殊处理抬针，或者不支持随意定位，必须教导的暂时不支持分开回零，总是一起回零；3.3控制器封装模块 SYS_3.3.1AUTO：开机启动；变量初始化；参数初始化；

17、 LOAD 参数变量；配置到参数；LOAD 文件内容初始化触摸屏的寄存器；3.3.2/切换窗口暂时不采用切换窗口的方式，所有的内容都对外开放。一些保护以状态来进行。3.3.2.1编辑3.3.2.2参数3.3.2.3自动3.3.2.4手动3.3.2.5主窗口3.3.3回零也一样是非运动状态起作用；回零完成后要减去当前的工件零点。3.4/文件选择，暂时不实现支持文件号，以及文件号切换。包括 U 盘；3.5编辑模块 EDIT用 6 个参数。 参数的意义每个点类型自己定义。4 个点，一个速度。3.5.1零点修改 文件参数？每个文件可以使用自己的零点。包括文件名。3.5.2点类型切换与通发类似的处理；3

18、.5.3运动点类型的示教处理3.5.4进入由于没有窗口切换。所以点位置是上次退出的位置。可以在窗口打开的时候发一个按钮，自动跳到第一行。或者在退出的时候自动跳到第一行。3.5.5保存保存到 flash。运行的时候不处理；3.5.6上一行，下一行， 跳转自动保存到变量；运行的时候不处理；把 modbus 的寄存器跳转；把变量数据到 modbus。到行数据中；3.5.7退出， 保存总是重新 load，这样保存与退出就是分开的了。3.5.8退出，不保存重新 load 变量；3.5.9定位下一行3.6参数模块 SET不支持脉冲当量；3.6.1保存运动时不保存。if 运动中 or 轴运动中也不处理。不处

19、理；告警之类；从 modbus变量到 flash。到变量；3.6.1.1顺序标识；等；3.6.2参数列表3.6.2.1单轴速度 插补速度3.6.2.2加速度3.6.2.3示教速度比例3.6.2.4/限位？3.6.2.5/拐角？总是使用插补速度的 15 分之一。3.6.2.6加工起始位置可以不用调整程序进行整体偏移。/需要显示工件坐标。等待后续 ITF 的支持。直接修改机械坐标；3.6.3进入处理 or load不切换窗口。可以在窗口进入时自动触发一个按钮。显示未保存；3.7运行模块 RUN3.7.1启动关闭 guide 任务。启动 run 任务； 点数 = 0 时不启动3.7.2停止一旦停止后，启动 guide 任务。3.7.3暂停暂时不支持。3.7.4任务初始化为第一行；while 最后一行3.7.5指令与通发的基本类似，但是不自动开胶；同时总是采用连续插补。enum DOTTYPE_DEFINEDOTTYPE_NULL DOTTYPE_DOT