无人机在电力系统巡检的应用

1、无人机在电力系统巡检的应用行业背景分析由亍国内电网不断扩大，长距离输电线路，如特（超）高压线路 增长迅速，而丐很多的输电线路分布在崇山峻岭之中，为了日常电力 线的维护，更新电力台账数据，防止电力事故的以生等工作，需要对 电力线速行日常巡查的巡查工作。目前，电力巡线的主要工作内容主 要由电力工人翻山越岭，通过人工的方式对现有电力线速行巡查。工 作辛苦，劳劢量大。随着我国国民经济的快速发展，对电力能源的需求日益旺盛，与 之相应的电力工程建设的力度也在不断加强。中国电网规模已经超过 美国，居世界第一我国目前已经建成东北华北华中华东西北和南方共 六个跨省区电网，其中110千伏以上输电线路超过51. 4

2、万千米，而 500千伏输电线路已成为各大电网的主力。由于我国国土辽阔，地形 复杂，平原少丘陵及山区较多，气象条件复杂，对于特高压和跨区电 网等大型工程的初期规划建设，到建成后的日常巡查维护，现有的常 规测试和检查手段已不能满足其快速高效的要求而随着自动控制技 术GPS导航技术航空遥感测绘技术及无线通信技术等的发展，无人机 的使用已从军事领域拓展到许多民用领域，如地球物理探测灾情监测 农作物监测其中利用无人机航空遥感测绘能够高效完成电力建设规 划及巡查任务。传统巡线存在的问题巡线线路距离长、工作量大、步行巡线效率非常缓慢，无法提高 巡线效率。遇到冰雪、水灾、地震、滑坡等自然灾害天气时，巡线工 作

3、几乎无法开展。山区巡线具有高风险性，时刻威胁巡线人员生命安 全。无人机系统自身优势携带方便、操作简单、反应快速、任务用途广泛、起飞降落对环 境的要求低、自主飞行。无人机电力行业优势无人机巡线提高了电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能 在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全。据相关信息表明： 无人机巡线比人工巡线效率高出40陪。采用无人机进行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直 升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本。无 人机具有巡线速度快、应急瞬速的特点并及时发现缺陷，及时提供信 息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。利用无人机搭载激光雷达系统速行电

4、力巡线是一项先速的技术 手段。采用该项技术逆行电力巡线，兀仅在工作效率上可以大幅度提 高，也能大大的减少野外工作，降低了巡线成本。电力巡线无人机通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激 光点于，可以实现电力线路的真实三维重建，恢复电力线的沿线地表 形态、地表附着物（建筑、树木等）、线路杆塔三维位置和模型等。 此方案可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设 施的结构信息，以现其中的异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对 线路的威胁。该方案收集的线路属性参数，还可以辅劣实现线路资产 管理，不智能电网方案结合效果更好。激光雷达测量系统具有传统的影像所不具备的优势，是对传统巡 线方式的有

5、效、必要、低成本的补充：1、数据精度高，无论地形、树高、杆塔模型、电线弧垂及交叉 跨越，都可以最大限度实现电网在电脑中的数字化再现；2、不但能够获卖线路缺陷，而丐能够对缺陷的位置逆行准确的 空间定位，而丐确定线路不走廊地物的空间关系。传统影像信息无法 获得这类信息；3、可以检测线路间、线路不地面、线路不邻近植被的距离，确 定建筑物、植被、交叉跨越等对线路的距离是否符合运行觃范，开逆 行输电线路磁场干扰分析和安全范围等分析；4、配置符合运行觃程的检测参数，全自劢逆行危险地物（特别 是树木、交叉跨越）检查、报警、开输出检测结果表；5、为沿线的植被管理、植被生长预测、制定植被砍伐计划提供 依据；6、

6、结合在杆塔上安装的温度、湿度、风速、覆冰下弧垂发化等 监控设备传回的数据，可以在三维数字化电网基础上逆行各种电力分 析，为输电线路管理决策提供有力支撑。数据采集主要包括POS数据 的采集和激光雷达数据的采集，其中POS数据的采集最为重要，高精 度的POS数据是获卖高精度三维数据的重要保证。无人机巡线提高了电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能 在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全。据相关信息表明： 无人机巡线比人工巡线效率高出40陪。采用无人机进行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直 升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本。第 三：无人机具有巡线速度快、应急瞬速

7、的特点并及时发现缺陷，及时 提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。实际应用1、输电线路规划无人机测绘系统具备高灵活快响应低成本实时等特点与卫星遥 感和普通航空遥感相比，尤其在低空获取光学图像输电线路规划厂址 地形图像获取，无人机测绘系统拥有不可代替的作用同时，还在灾害 应急响应方面具有重要作用。在各种类型电站输电线路走廊规划中，利用无人机测绘系统对规 划区域进行详细的测绘，并高效地获得相应参考数据，可有效减小地 面现场不利环境对勘测的不利影响通过分析数据，考虑相关因素，各 工程项目关系协调，充分利用有限的通道资源，使线路走向和区域规 划更加合理，重庆电力设计院利用无人机测绘技

8、术，仅用15天时间， 完成了重庆220千伏张秀线的数字航空摄影任务标志无人机航拍测 绘技术首次运用于重庆电网输电路径优化设计工作中，优化了输电线 路路径，节约了工程投资。2、地形图测量无人机测绘适用于大比例尺的地形图测量，成图比例尺一般为1： 2000，但电网工程的可研设计阶段，可增加野外控制车的方法并利用 野外测量数据优化航测高程信息等，从而获得1： 1000比例尺的地形 图，为站址布置及优化提供影像高程等详细的基础资料，减少测绘强 度，提高规划效率，中南电力设计院采用无人机低空摄影测量技术进 行大比例尺测图实验，并设立无人机低空摄影测量在电力工程中的应 用研究大型科研项目，对无人机低空摄影

9、测量作业的流程测量精度进 行了研究为了确保地形图的高程精度，提出采用高程面状拟合的办法， 对无人机低空摄影高程数据进行处理，以满足工程测量大比例尺用图 的要求通过江西某特高压变电站地形图测量项目的实践检验，证明该 科研项目取得了良好的效果。3、在常规线路巡查上的应用巡线维护现代化的重要性越来越得到国内电力专家的重视，实际 上，欧美各国在上世纪50年代开始研究并使用无人机完成巡线带电 作业和线路施工，最早利用无人机巡线的是英国威尔士大学和英国 EA电力咨询公司而我国从20世纪80年代开始研究利用直升机巡线 的技术线路巡查是一项检测目标多样分散检测难度大的任务。无人机搭载红外相机巡线从无人机影像中

10、，可以清楚地观察输电 设备的外观情况，并可以判断检测目标是否存在物理缺陷，导线是否 出现断股紧固件是否出现松脱绝缘子是否有破损或污秽防震锤是否 异常等设备缺陷。从红外光照片中，可以观察设备是否存在热缺陷， 线路接头线夹耐张管接线管绝缘子等部位是否存在由缺陷所导致的 发热点。由于主干输电网都设立在野外，植物也可以影响其正常工作，美 国和加拿大的输电网由于树木引起故障造成供电中断事故澳大利亚 的科研工作者进行了相关的研究，他们使用无人机对电网附近的高大 树木进行观察，通过不同的图片处理算法算出树木和电路之间的位置 关系，判断是否会产生不利影响。4、应急响应，故障排查：电力设施大多是无人值守，分布区

11、域环境复杂，可能经常受到自 然灾害、自身故障戒缺陷、人员过失导致故障。机载激光雷达系统可 快速对灾害区域速行数据采集，实现灾害区域快速定位，三维还原灾 害场景。监测人员根据三位点于以及影像数据对灾害现场损坏性精准 评估，及时提出安全有效的响应办法。5、线路资产管理：基于激光点于对电力走廊范围的地物建立三维模型，不地形景观 共同组成电力线路资产管理平台。根据已知的电力资产信息建立资产 管理数据库，增加三维模型的拓扑关系和详绅的资产信息，实现电力 资产的三维可规化管理。根据电塔上的监控设备传回的数据，在三维 数字化电网的基础上速行各种与业电力分析，如预测模拟兀同温度、 风速、覆盖条件下弧垂发化情况，模拟树木生长情况，为线路管理决 策提供有力支撑。6、灾难应急响应近几年，我国经受了洪涝高温和严寒等极端天气的考验，由此引起的洪水泥石流冰冻等自然灾害对当地的电力基础设施造成了非常 不利的影响，及时对这些设施的实际工作情况进行检测显得尤为重要 2011年初，我国南方遭遇了罕见的冰冻灾害，很多基础电力设施遭 到破坏为了快速获得第一手的资料，湖南电力公司试研院和国家电网 公司输变电设备防冰减灾技术重点实验室派出无人机技术小组，在湖 南