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1、在Demo2.1.5中 ，先 分 别 用get_forward_kin() 和get_jo_itions()获取到了两个固定点的位置坐标和六个角度值。然后在 movej令中，这两种都能识别和执行。量是用 p 开头的一个六维向量，如 Po1:pa,b,c,d,e,f，该六维向量中的 a,b,c 分别表示 TCP 的 XYZ 坐标值，d,e,f 分别表示 TCP 围绕 Base 的 XYZ 的转动的弧度值。如果是六个关节的角度值，则对应的是 get_jo_itions()，得到的变量是没有 p 开头的一个六维向量，如 Jo1:a,b,c,d,e,f，其中 a,b,c,d,e,f 分别表示六个关节的

2、旋转的弧度值。如果是固定的坐标位置，则对应的是 get_forward_kin()，得到的变此前有一个参数我一直无法理解,就是 t。正常情况下，道从 A 到 B 点的时间 t 是多少的时候比较合适，大部分不可能知只会约定加速度和速度，这样比较直观。但是实际上 t 也是有意义的，当需要单独使用 t 的时间别的都不填就可以了。那么意义呢，假如我要做一个视觉追踪，相机每隔一定时间比如 200ms 能得到特征的参考坐标值并且我要走的机器人坐标值，很明显特征动的越快则机器人也要动的越快，也就是说时间 t 是前一个时间间隔和后一个时间间隔内特征产生实际位移的函数，可能是一次函数，也可能是二次函数，那么这个时候就可以用时间 t 来作为函数而不是 v 和 a，因为已知

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