版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、农业采摘机器人系统方案设计Agricultural picking robot system design采摘机器人介绍五部分组成1234机械手臂末端执行器移动装置机器视觉或其它传感器5控制模块机械装置部分机器视觉机器视觉系统的主要作用是对象目标的识别和定位图像输入图像预处理图像分割特征提取与识别空间定位方案一双目立体视觉方案二基于Kinect空间识别和定位针对机器采摘过程中果蔬漏摘问题的方案利用机器识别采摘和终端人工相结合的方法,提高机器采摘效率终端计算机采摘机器人无线传输 每次将识别标定好的区域采摘完成后,向终端发送该区域的采摘后图片,人为标定漏摘果实,进而无线传输给机器人,完成空间定位和
2、后续采摘。机械手臂机械手臂性能的两个关键参数是关节和自由度方案直角坐标机械手臂圆柱坐标机械手臂极坐标机械手臂多关节机械手臂注意:机械手应尽量避免直接接触目标及障碍的阻碍直角坐标机械手臂图为三个自由度的直角坐标机械手关节构成代表:中国农业大学,草莓收获机器人采摘系统圆柱坐标机械手臂 圆柱坐标机械手的手臂加大了机械手的运动范围,但是它的惯性也比较大,因此用这种类型的机械手采摘的时候会碰伤果实。极坐标机械手臂 极坐标机械手的手臂具有多个自由度,其占用的空间少,惯性小,但是其避障能力不好。多关节机械手臂 多关节机械手的手臂运动的柔性最好,移动的速度高,动作的范围大,还可以绕开障碍物,但是它结构复杂。代表:上海大学SKLPad服务机器人手臂末端执行器 对象的结构及物理特性不同,设计有不同的末端执行器,一般类型如:手指型、针式型、剪切型、吸盘型等方案上海大学三指灵巧手吸盘式抓取执行器 一个完整的末端执行器通常需要内外部传感器一起处理作业对象的特性,如压力传感器等上海大学三指灵巧手吸盘式抓取执行器移动装置方案轮式移动装置履带式移动装置轨道式移动装置固定采摘机器人STTPS系统,适用于植株可移动系统控制模块方案基于PC平台和ARM的采摘控制系统基于PC平台和PLC的机器移
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 抗结剂相关项目投资计划书范本
- 汽油机相关行业投资规划报告
- 工业烤箱硅碳棒相关项目投资计划书
- 乳饮料行业相关投资计划提议范本
- 汽车行业报告:自主出海远航海外销量向千万进阶
- 建筑是文化的传承创造(2022年宁夏中考语文试卷议论文阅读题及答案)
- 山东聊城2022年中考语文现代文阅读真题及答案
- 青春梦想秀主题班会
- 学习小组互助主题班会
- 创新思维主题班会
- 理财资金参与设立定向增发基金业务指引(客户)
- 2016版江苏省住院病历质量评定标准
- 水浒第十一回合图文.ppt
- 一万立方航空煤油罐内防腐技术方案
- 部编版六年级语文上册第三单元教材分析及全部教案
- 乒乓球比赛表格
- 神经调节练习题(含答案)
- 放射科自查表.doc
- 适用于老师做证婚人时的证婚词_教师做婚礼证婚人致辞婚礼致辞
- 老挝电力技术规范(中文译稿)
- 小组合作学习评价量化表
评论
0/150
提交评论