《自动控制原理》（第六版）课件：第8章 非线性控制系统分析1_第1页
《自动控制原理》（第六版）课件：第8章 非线性控制系统分析1_第2页
《自动控制原理》（第六版）课件：第8章 非线性控制系统分析1_第3页
《自动控制原理》（第六版）课件：第8章 非线性控制系统分析1_第4页
《自动控制原理》（第六版）课件：第8章 非线性控制系统分析1_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、自 动 控 制 原 理第八章 非线性控制系统分析38-1 非线性控制系统概述1. 研究非线性控制理论的意义 实际上，理想的线性系统并不存在，组成系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。 42. 非线性系统的特征 稳定性分析复杂，系统可能存在多个平衡状态；5 可能存在自激振荡现象； 频率响应发生畸变。3. 非线性系统的分析与设计方法 相平面法； 描述函数法；68-2 常见非线性特性及其对系统运动的影响非线性特性种类很多，可将实际系统中常见的非线性特性分为死区、饱和、间隙、继电器和摩擦等几种。1、继电特性xy0-MM-ma-amaa 继电器的吸合电压与释放电压通常常是不相等的，故常使

2、继电器特性中包含死区、回环特性。7xy0-MM-aaxy0-MM-aaa称为动作值，m称为回复系数。当a =0时就理想继电器特性了。当m=1时，继电器表现为只包含死区和继电特性。如图：当m=-1时，继电器表现为只包含回环和继电特性。如图：8当输入|x| 时，输出y=0，当输入|x| 时，y与x呈线性关系。 死区范围，K=tg是死区特性线性段的斜率。死区特性对系统最直接的影响是造成系统的稳态误差。死区的存在相当于降低了系统的开环增益，从而提高了系统的稳定性，减弱了过渡过程的振荡性。另外死区可以滤除输入端做小幅度振荡的干扰信号，从而提高系统的抗干扰能力。2、死区特性9当输入|x| a 时， y与x

3、呈线性关系，即y=Kx；当输入|x| a时，输出y保持为一常值 。a为线性区，K是饱和特性线性区的斜率。饱和特性对系统的影响比较复杂，随系统的结构和参数的不同而不同。但一般来说，饱和特性往往促使系统稳定，但会减小系统的放大系数，降低系统的稳态精度。3、饱和特性104、间隙(回环) 特性如图： 特点：间隙特性的进程和反程不是同一路径，重叠在一起，表现为严重的非线性特性。11间隙特性对系统影响是增大系统的稳态误差，降低系统的稳态精度，使过渡过程振荡加剧，甚至造成系统的不稳定。一般来说，间隙特性对系统总是有害的，应该消除或消弱它的影响。常见于传动机构中，如齿轮传动、杠杆传动等，另外铁磁材料中的磁滞现象也是一种间隙。125、摩擦特性xy0-F1-F2F1F2一种摩擦特性如图。摩擦特性分为静摩擦和动摩擦二种，静摩擦作用于启动瞬间，其摩擦力为F1，动摩擦以常值始终对系统的运动产生作用，为F2 。 一般情况下，F1F2，摩擦特性的作用是阻止系统的运动。13以上非线性特性都是常见的非线性特性，实际上非线性特性还有

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论