教案机器人手册3hac-zh cn

1、ABB Robotics产品规格 IRB 1520Trace back information: Workspace R12-1 verChecked in 2012-03-21a6Skribenta ver885产品规格 IRB 1520M2004文档: 3HAC043437-010修订: -本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接概不负责。ABB 的，不得

2、再生或本手册和其中的任何部件。可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。本物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。ABB ABRobotics Products SE-721 68 Vsters瑞典目表目表本规格概述 .791描述1.1结构 .1.1.1 简介 .1.1.2 不同的机器人版本 .适用的安全标准 .安装 .1.3.1 简介 .1.3.2 操作要求 .1.3.3 安装器 .校准和参考 .1.4.1 微校 .机器人载荷及图示 .1.5.1 简介 .1.5.2 载荷图 .1.5.3 全轴和限轴（中心线向下）运动的最大载荷和转动惯量 .1.5.4 机械腕装置转矩 .设备安装

3、.机器人动作 .1.7.1 简介 .1.7.2 符合 ISO 9283 的性能 .1.7.3 速度 .1.7.4 停止距离/时间 .客户连接 .和故障排除 .9911131414151619192020212325263030323334353631.81.92变型和选件的规格2.1简介 .3738404141424.22.1.3器 .地面线缆 .Pros . DressPack .处理设备 .3附件索引453HAC043437-010 修订: -5此页刻意留白本规格概述本规格概述关于本产品规格它将从以下方面描

4、述该器或一个完整器系列的性能：结构和尺寸打印标准、安全和操作要求的达到载荷图、额外设备的安装、动作和机器人触及范围可用变型和选件的规格手册用法产品规格用于查找产品相关的数据和性能，例如决定要如何处理产品。哪个产品。产品手册说明用户它面向：产品经理和产品相关销售和市场订购和参考信息修订版3HAC043437-010 修订: -7版本号描述-新产品规格参考文档文档Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant3HAC041344-001Product specification - Controller software IRC53

5、HAC022349-001Product specification - Robot useration3HAC024534-001产品手册 - IRB 15203HAC043435-010产品手册 - IRB 1520ID 的弧焊设备3HAC043438-010此页刻意留白1 描述1.1.1 简介描述结构1.1.1 简介机器人系列ABB 的 IRB 1520 机器人是一款的弧焊机器人，只有一个型号。它的上臂结构紧凑，专为弧焊的集成敷料包而设计。IRB 1520ID-4/1.5 是 ArcPack Lean 概念的组成部分。产品系列已根据“活动安全性”的目标添加了一系列产品 - 不但可保护发生

6、意外，还可保护设备和机器人本身。操作系统该机器人配备有 IRC5 控制器和机器人控制RobotWare。RobotWare 支持机器人系统的方方面面，如动作控制、应用程序的开发和执行以及通信等。请参阅Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant。安全安全标准适用于整个机器人、器和控制器。附加功能关于附加功能，该机器人可以配备可选以获得应用程序支持 - 如焊接、通信功能- 网络通信- 以及多任务、传感器控制等高级功能。有关可选Product specification - Controller software IRC5。的完整

7、描述，请参阅下一页继续3HAC043437-010 修订: -91 描述1.1.1 简介续前页器轴DCEFBAxx1100000294103HAC043437-010 修订: -位置描述位置描述A轴1 B轴2 C轴3 D轴4 E轴5 F轴6 1 描述1.1.2 不同的机器人版本1.1.2 不同的机器人版本概述IRB 1520ID 目前只有一个型号，并且只能在地面上安装或倒置安装，有关限制，请参阅机器人动作 第 页 30。器重量其他技术数据最大载荷时的功耗ISO Cube 中的路径 E1-E2-E3-E4，最大载荷。xx1000000101下一页继续3HAC043437-010 修订: -11位

8、置A400 毫米校准位置的机器人IRB 1520ID-4/1.5制动器已啮合0.206 千瓦制动器已断开0.233 千瓦移动类型IRB 1520ID-4/1.5ISO Cube 最大速度0.75 千瓦数据描述注释空气的噪音水平工作空间外部的声压水平 70 dB (A) Leq（根据机器指令2006/42/EG）机器人重量IRB 1520ID-4/1.5170 kg机器人类型处理能力 (kg)触及范围 (m)IRB 1520ID4 千克1.5 米1 描述1.1.2 不同的机器人版本续前页IRB 1520ID-4/1.5 尺寸167191723200160222.5220394177(63)(A)

9、xx1100000295123HAC043437-010 修订: -1338.5590453200125位置描述A最小转动半径 R=307 毫米1 描述1.2适用的安全标准1.2 适用的安全标准标准，EN ISO器系统设计符合以下要求：i ii iii存在与 6.2 段背离的情况：只仅限带保护清洁室的机器人。最糟糕情况下的停止距离和停止次数。仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的 EN IEC 61000-6-4。欧洲标准3HAC043437-010 修订: -13标准描述EN 614-1Safety of machinery - Ergonomic design principles -

10、 Part 1: Terminology and general principlesEN 574Safety of machinery - Two-hand control devi- Functional aspects - Principles for designEN 953Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards标准描述EN ISO 12100 -1Safety of machinery - Basic concepts,

11、 general principles for design - Part 1: Basic terminology, methodologyEN ISO 12100 -2Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 2: Technical principlesEN ISO 13849-1Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for designEN

12、 ISO 13850Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 10218-1 iRobots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 RobotEN ISO 9787Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion nomenclaturesEN ISO 9283Manipulating industrial robots, performance cr

13、iteria, and related test methodsEN ISO 14644-1 iiClassification of air cleanlinessEN ISO 13732-1Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN IEC 61000-6-4（选项 129-1）EMC, Generic emisEN IEC 61000-6-2EMC, Generic immunityEN IEC 60974-1 iiiArc welding equipment - Part 1: Weldinger sourEN IEC 60204-1

14、Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirementsIEC 60529Degrees of protection provided by enclosures (IP code)1 描述1.3.1 简介1.3 安装1.3.1 简介概述IRB 1520ID-4/1.5 只能安装在地面上或倒置安装。末端执行器（最大重量 4 千克，包括有效载荷）可以安装在工具法兰上。请参阅机器人载荷及图示 第 页 20。其他设备可安装在上臂上。请参阅设备安装 第 页 26。额外载荷载荷图中包括的额外载

15、荷可安装在上臂上。请参阅机器人载荷及图示 第 页 20。工作范围Electronicition Switches适用于器所有轴的位置指示。143HAC043437-010 修订: -1 描述1.3.2操作要求1.3.2 操作要求保护标准性环境机器人不得处于性环境中，也不得在性环境中操作。环境温度i当环境温度较低（ 10o C）时，与任何其他设备相同，建议对机器人进行加热阶段。否则，机器人将因受温度对油和润滑脂粘度的影响而停止或低效运行。相对湿度3HAC043437-010 修订: -15描述相对湿度操作、和期间的完整机器人恒温下最高 95%描述标准/选件温度操作过程中的器标准+ 5C i (+

16、 41F) 至 + 45C (+ 113F)对于控制器标准/选件请参见Productspecification - Controller IRC5 with FlexPendant和期间的完整机器人（包括控制器）标准- 25C (- 13F) 至 + 55C (+ 131F)对于短期（不超过 24 小时）标准最高 + 70C (+ 158F)机器人版本保护标准 IEC60529IRB 1520ID-4/1.5IP 401 描述1.3.3 安装器1.3.3安装器概述参照基坐标系的最大载荷。请参阅下图。地面安装悬挂ACBxx1100000296下一页继续163HAC043437-010 修订: -

17、位置描述A转矩xy (Txy)B力z (Fz)C力xy (Fxy)力耐久性载荷（操作中）最大载荷（紧急停止）xy 向力 1900 N 4250 Nz 向力- 1850 750 N-1850 2350 Nxy 向转矩 1550 Nm 3900 Nmz 向转矩 390 Nm 1200 Nm力耐久性载荷（操作中）最大载荷（紧急停止）xy 向力 1900 N 4300 Nz 向力1850 900 N1850 2350 Nxy 向转矩 1550 Nm 3900 Nmz 向转矩 390 Nm 1200 Nm1 描述1.3.3安装器续前页Axx1100000297有关 Mxy 和 Fxy 的注释弯曲转矩 (

18、Mxy) 可以以任意方向出现在基坐标系的 XY 平面中。同一原理适用于横向力 (Fxy)。下一页继续3HAC043437-010 修订: -17位置描述A转矩z (Tz)1 描述1.3.3 安装器续前页机器人基座紧固孔2-322-182-32+0.03302- 182- 25 H80 5AAF-FG-GFFGGFFGGxx1100000293连接螺栓，规格下表指定了将机器人固定在安装场地所需的螺栓和垫圈。183HAC043437-010 修订: -15022X45210规格描述连接螺栓，4 件M16 x 60（在基座上直接安装）M16 x 70/80（用导向轴套在基座或底板上直接安装）垫圈，4

19、 pcs17 x 30 x 3质量质量等级 8.8拧紧转矩200 Nm1 描述1.4.1微校1.4 校准和参考1.4.1微校概述使用校准摆锤进行微校，请参阅操作员手册 - Calibration Pendulum。DCEFBAxx1100000294校准3HAC043437-010 修订: -19校准位置所有轴的校准所有轴均处于零位轴 1 和轴 2 的校准轴 1 和轴 2 均处于零位轴 3 到轴 6 处于任意位置轴 1 的校准轴 1 处于零位轴 2 到轴 6 处于任意位置位置描述位置描述A轴 1B轴 2C轴 3D轴 4E轴 5F轴 61 描述1.5.1 简介1.5 机器人载荷及图示1.5.1

20、简介Information概述载荷图包括额定有效载荷惯量，J0 0.012 千克米2，上臂处的额外载荷 10 千克（含软管工具包）。载荷图将随臂载荷和转动惯量的不同而变化。按“RobotLoad”的载荷情况控制要轻松检查特定的载荷情况，请使用计算程序ABB RobotLoad。请联系您当地的ABB组织。203HAC043437-010 修订: -警告始终定义正确的实际载荷数据并校正机器人的有效载荷非常重要。载荷数据定义不正确可能会导致机器人过载。如果使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷，则以下部件可能会因过载而受损：电机齿轮箱机械结构警告在机器人系统中，如果服务例行程序 LoadIde

21、ntify 可用，则可让用户进行工具和载荷的自动定义，以及确定正确的载荷参数。有关详细信息，请参见操作手册 - 带FlexPendant 的 IRC5，货号 3HAC16590-1。警告使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷运行的机器人将不在机器人保修范围内。1 描述1.5.2载荷图1.5.2 载荷图IRB 1520ID-4/1.50,501 kg0,450,400,351.5 kg0,302 kg0,252.5 kg0,203 kg0,153.5 kg4 kg0,100,050,000,050,100,150,200,250,300,350,00L- (m)xx1100000300载荷

22、图包括上臂壳处的额外载荷 10 千克（含软管工具包）。下一页继续3HAC043437-010 修订: -21Z- (m) 200 1 描述1.5.2 载荷图续前页IRB 1520ID-4/1.5“垂直机械腕”(10)L- (m)0.00.04.5 kg4 kg3 kg0.22 kg0.41 kg0.6xx1100000471载荷图包括上臂壳处的额外载荷 10 千克（含软管工具包）。当机械腕垂直（转动盘朝下）并且偏离垂直线 10 时。223HAC043437-010 修订: -Z- (m)描述最大载荷4.5 千克Z最大0.128 米L最大0.093 米1 描述

23、1.5.3 全轴和限轴（中心线向下）运动的最大载荷和转动惯量1.5.3 全轴和限轴（中心线向下）运动的最大载荷和转动惯量概述总载荷以下列形式给出：质量以千克为，重心（Z 和 L）以米为，而转动惯量（Jox、Joy、Jox）以千克米2 为。L= sqr(X2 + Y2)，请参阅下图。轴 5 的完全运动（+135 至 -90）YZ(A)Xxx1100000301下一页继续3HAC043437-010 修订: -23描述Jox、Joy、 J0Z绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。位置描述A重心轴机器人类型最大值5IRB 15620ID-4/1.5J5 = 质量 x (Z + 0.2002

24、+ L2) + 最大 (Jox, Joy) 0.58 千克米26IRB 1520ID-4/1.5J6= 质量 x L2 + J0Z 0.24 kgm21 描述1.5.3 全轴和限轴（中心线向下）运动的最大载荷和转动惯量续前页限轴 5，中心线向下X(A)Zxx1100000475243HAC043437-010 修订: -描述Jox、Joy、 J0Z绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。位置描述A重心轴机器人类型最大值5IRB 1520ID-4/1.5J5 = 质量 x (Z + 0.2002 + L2) + 最大 (Jox, Joy) 0.58 千克米26IRB 1520ID-4/1.

25、5J6= 质量 x L2 + J0Z 0.24 kgm21 描述1.5.4机械腕装置转矩1.5.4机械腕装置转矩概述下表显示了根据有效载荷得出的最大允许转矩。3HAC043437-010 修订: -25注意注意！这些值 参考，而不应用于计算载荷图中的允许载荷偏移值（重心位置），原因是这些值还受限于主轴转矩和动态载荷。 载荷也会影响允许的载荷图。要查找载荷图的绝对限制，请使用 ABB RobotLoad。请联系您当地的 ABB 组织.机器人类型轴 4 和轴 5 的最大肘节转矩轴 6 的最大肘节转矩载荷时的最大有效转矩IRB 1520ID-4/1.512.2 Nm3.9 Nm4 千克1 描述1.6

26、 设备安装1.6 设备安装载荷区额外载荷可安装在机械腕装置、上臂壳和框架处。下图显示了载荷区和允许载荷。额外载荷的重心应在标记的载荷区内。230B50500C 250 A 35017,5250125xx1100000299下一页继续263HAC043437-010 修订: -2500100210236453590载荷区机器人最大载荷ABCB+CIRB 1520ID-4/1.520 千克10 千克15 千克25 kg1 描述1.6设备安装续前页附加设备安装孔机器人上具有安装附加设备的安装孔。xx1100000302下一页继续3HAC043437-010 修订: -271 描述1.6 设备安装续前

27、页xx1100000303下一页继续283HAC043437-010 修订: -1 描述1.6设备安装续前页机器人工具法兰xx11000003053HAC043437-010 修订: -291 描述1.7.1 简介1.7 机器人动作1.7.1 简介IRB 1520ID-4/1.5下一页继续303HAC043437-010 修订: -轴动作类型移动范围1旋转动作至2动作+150 至 -903动作至4旋转动作至5弯曲动作+135 至 -906转向动作+200 至 -2001 描述1.7.1 简介续前页机械腕中心的位置 (IRB 1520ID-4/1.5)轴 3 上采用附加机械停止的工作范围。10Z

28、673528X1604295494.41500 xx1100000306下一页继续3HAC043437-010 修订: -318082601位置请参阅上图X 位置 (mm)Z 位置 (mm)轴 2 角（度）轴 3 角（度）位置 0883124300116017930-74,524833650+803-74,541073-483位置 5+80位置 6247776-90+80位置 7-1180453-90-74,5位置 8-1107130-90-1001 描述1.7.2 符合 ISO 9283 的性能续前页1.7.2符合 ISO 9283 的性能概述在额定最大载荷时，倾斜的 ISO 测试面上为最大

29、偏移值和 1.6 m/s 的速度，所有 6 个轴都做出动作AP、RP、AT 和 RT 的数字根据下图测量得出。xx0800000424i根据以上ISO 测试，AP 是示教位置（在装置中手动调整的位置）与程序执行过程中获得的平均位置之间的差异。以上值是对多个机器人进试所得的平均范围。323HAC043437-010 修订: -描述IRB 1520ID-4/1.5位姿可重复性，RP (mm)0.05位置精确度，APi （毫米）0.05线性路径可重复性，RT (mm)0.35线性路径精确度，AT (mm)1.3位置稳定时间，(PSt) 在该位置的 0.2 毫米范围内0.1位置描述位置描述A编程设定的

30、位置E编程设定的路径B程序执行时的中间位置D程序执行时的实际路径AP与编程设定的位置的平均距离AT与 E 的最大偏离RP重复定位时位置 B 的容差RT重复执行程序时路径的容差1 描述1.7.3速度1.7.3 速度最大轴速度轴分辨率每根轴上大约 0.001 度。3HAC043437-010 修订: -33轴IRB 1520ID-4/1.51130 度/秒2140 度/秒3140 度/秒4320 度/秒5380 度/秒6460 度/秒1 描述1.7.4 停止距离/时间1.7.4停止距离/时间概述紧急停止（类别0）、程序停止（类别1）的停止距离/时间，以及最大速度的情况下，在主电源出现故障时的最大突

31、出距离和最大载荷、符合 EN 60204-1 的类别。所有结果均来自对某一个正在运动的轴所做的测试。所有停止距离对地面安装的机器人均有效，无任何倾斜。343HAC043437-010 修订: -描述A以度为的距离B停止时间 (s)机器人类型类别 0类别 1主电源故障轴ABABABIRB 1520ID-4/1.517.20.1114.80.2817.3不适用29.00.1218.50.2916.7不适用37.10.1011.40.2132.6不适用1 描述1.8客户连接1.8客户连接3HAC043437-010 修订: -35注意1520ID-4/1.5 无客户/应用连接。1 描述1.9和故障排

32、除1.9和故障排除概述该机器人在操作过程中仅需最少的。其设计上尽可能易于检修：使用免的交流电机。为齿轮箱加入油和润滑脂。电缆的布线方式有利于延长化设计也使更换轻松简便。，并且在出现不大可能发生的故障时，其模块配备了程序内存“电量不足”警报。间隔取决于机器人的使用情况，所需的活动还取决于所选的选件。有关程序的详细信息，请参阅产品手册 - IRB 1520。363HAC043437-010 修订: -2 变型和选件的规格2.1 简介2 变型和选件的规格2.1简介下文介绍了 IRB 1520 的各种变型和选件。此处所用与规格表中的相同。有关控制器选件的信息，请参阅Product specificat

33、ion - Controller software IRC5，Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant。下一页继续3HAC043437-010 修订: -372 变型和选件的规格2.1.1器2.1.1器变体器颜色保护安装位置分解器连接，轴 7用于获取基座上轴 7 的分解器信号的连接。(A)xx1100000304应用接口连接类型下一页继续383HAC043437-010 修订: -选项名称描述17-7无应用接口位置描述A基座上的分接器连接，选件 864-1。注意对于交付用于地面安装的器，若要将安装位置改为倒置安装，则必须添

34、加选件。选项名称描述224-2倒置安装对于倒置安装的器。选项名称描述287-4标准IP 40选项名称描述209-1ABB 标准对机器人喷涂 ABB 橙色。209-2ABB 白色对机器人喷涂白色。209-4-192RAL 代码器被喷涂为选定的 RAL 颜色。选项IRB 类型处理能力（千克）/触及范围（米）435-1101520ID4/1.52 变型和选件的规格2.1.1器续前页Electronicition Switches (EPS)指示三根主轴的机械位置开关替换为最多达 7 根轴的电子位置开关，增强了灵活性和耐用性。有关详细信息，请参阅Product specification - Cont

35、roller IRC5 with FlexPendant和Application manual - Electronicition Switches，文章3HAC027709-001。3HAC043437-010 修订: -392 变型和选件的规格2.1.2 地面线缆2.1.2 地面线缆器电缆长度保修403HAC043437-010 修订: -选项类型描述438-1标准保修标准保修期为 18 个月（1 年半）438-2标准 + 12 个月在标准保修期基础上延长 12 个月（从标准保修期结束日期开始）。保修条款和条件将适用。有关其他要求，请与联系。438-4标准 + 18 个月此选项不再提供，请

36、与当地联系。438-5标准 + 24 个月此选项不再提供，请与当地联系。438-6标准 + 6 个月在标准保修期基础上延长 6 个月（从标准保修期结束日期开始）。保修条款和条件将适用。438-8库存保修从工厂发运日期开始，最长可将标准保修期的开始日期推迟 6 个月。注意，在库存保修期结束之前发生的保修将不再享受保修。标准保修期将在 6 个月后自动开始，或从在 WebCong 中激活标准保修的日期开始。注意：对于特殊情况可以酌情考虑，请参阅机器人保修指令。选项长度210-27m 210-315 m2变型和选件的规格DressPack2.1.3 Pros DressPa

37、ck弧焊工具包处理模块WeldGuide III安装套件3HAC043437-010 修订: -41选项类型描述715-1安装套件请参阅Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant，请参阅第 2.2.1 章选项类型描述958-1基本只能使用 ArsitoMig 4000i/5000i、MigRob 和 TPS 电源。 WeldGuide 功能需要数字 I/O 或 AD Combi I/O。需要 WeldGuide MultiPass 815-2 选件。958-2高级只能使用 ArsitoMig 4000i/5000i、MigRob 和 TPS 电源。 WeldGuide 功能需要数字 I/O 或 AD Combi I/O。需要 WeldGuide MultiPass 815-2 选件。选项类型描述768-1空机柜较小请参阅Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant，请参阅第 2.2.1 章768-2空机柜较大请参阅Product specification - Controller IRC5 with FlexPenda