ergaenzung im vass projekt机器人编程补充

1、Ergaenzung zur Robotrogrammierung机器人编程补充规定1.Programmierung im Fahrzeug Koordinatensystem在车身坐标系中编程Die Festlegung fur die einzelnen Applikationstechnik erfolgt 对每种应用方式，使用下面的规定KS_Teil_3_Rob_Programmier-Richtlinien/(KS_Teil_3_机器人编程准则) 1 .VKKC2VKRC4FANUCDort sind die Informationen fr das Koordinatensyste

2、m fr einzelnen Applikationen zu berchtigten.考虑每种应用方式的坐标系统的信息。2.Programmierung im Fahrzeug Koordinatensystem在车身坐标系中编程Die Programmierung von Applikationstechnik erfolgt nacten aufgefhrter Tabelle im Fzg-Koordinatensystem, nicht benutzte Werkzeugdatenstze knnen verwendet werden. Wenn diese Definition K

3、S_Teil_3_Rob_Programmier-Richtlinien widerspricht, bitte mit der Elektroplanung SVW abstimmen.各应用的编程按照下面提到的表格在车身坐标系中实施,没有用到的工具数据可以被使用。如果此定义与KS_Teil_3_Rob_Programmier-Richtlinien，请与大众电气规划协商。Page 1Applikation应用Beispielanwendung应用举例Koordinatensysteme坐标系Bemerkung备注BASETCPKopfwerkzeug mit/ohne Docken六轴工具

4、，带/不带工具切换Punktschweien, Nieten, Toxen, Clinchen, Bolzenschweien(ohne LMR), Mig-Mag, Laserschweissen / lten, Ken, Dachbrsten,Rollfalzen点焊、铆接、Tox、Clinchen压接、螺柱焊（无LMR）、MIG-MAG、激光熔焊/钎焊、涂胶、车顶打磨、滚折边Fzg-KS车身坐标系Werkzeug工具Programmierung erfolgt Kopfwerkzeug mit/ohne Docken六轴工具，带/不带工具切换Handling ohne Bearbeitu

5、ng,Tucker LMR 没有工艺加工的搬运、Tueck LMRDefault默认Werkzeug工具Programmierung erfolgt nicht im Fzg-KSHandling搬运Nur Handling只搬运Default默认Werkzeug工具Programmierung erfolgt nicht im Fzg-KSDie Programmteile in der keine Werkzeugbearbeitung durchgefhrt wird, Teil 不在车身坐标系中编程im Fzg-KS不在车身坐标系中编程在车身坐标系中编程Bei Handling und

6、 Applikation an sionren Werkzeugen, ist darauf zu achten, dass in diesem Fall dasFzg-Null als TCP fr den Greifer zu benutzen ist. Tool_Type = Base und fr das externe Werkzeug das Base mit Base_Type=TCP对搬运和落地式固定工具的应用，须注意在这种情况下，Fzg-Null 作为用于抓手的 TCP 使用。Tool_Type= Base， 且对该外部工具，Base使用Base_Type=TCP3. Wer

7、kzeug-Konfiguration工具配置Sollte es bei der Werkzeug - -Konfiguration zu Doppelbelegungen der Anwendungen kommen so ist der nchste freie TCP zu verwenden.如果需对应用的两次占用进行工具配置时，使用下一个空的TCP。Page 2aufnehmen ablegen.Handling mit externem Werkzeug带外部工具的搬运Punktschweien, Nieten, Toxen, Clinchen, Bolzenschweien(oh

8、ne LMR), Mig-Mag, Laserschweissen / lten, Ken, Dachbrsten,Rollfalzen点焊、铆接、Tox、Clinchen压接、螺柱焊（无LMR）、MIG-MAG、激光熔焊/钎焊、涂胶、车顶打磨、滚折边Werkzeug 工具Fzg-KS 车身坐标系Programmierung erfolgt Externe Linearachsen外部线性轴Verwendung von Kopfwerkzeugen使用6轴工具Verwendung von externenWerkzeug使用外部工具z.Z.Default目前默认z.Z.Default目前默认z

9、.Z.Werkz. 目前工具 z.Z.Werkz.目前工具Programmierung erfolgt nicht im Fzg-KSBei allen Applikationen ist zu bercksichtigen, dass bei VKRC2 Robotersystemen 16 Werkzeugdaten (Base und TCP gehren zusammen) nicht berschritten werden drfen.在所用的应用中应考虑到，在VKRC2机器人系统中不允许超过16个工具数据（Base与TCP绑定在一起）。Bei allen Applikationen

10、 ist zu bercksichtigen, dass bei VKRC4 Robotersystemen 32 Werkzeugdaten nicht berschritten werden drfen. Bei VKRC4 Base und TCP sind getrennt.在所用的应用中应考虑到，在VKRC4机器人系统中不允许超过32个工具数据。在VKRC4中，Base与TCP是独立的。im Fzg-KS在没有工具加工的程序段被执行，抓放零件不在车身坐标系中编程在车身坐标系中编程Page 3Funktion 功能Alternative 1Alternative 2(TCP) Werk

11、zeug Zuordnung工具配置1. Schweizange焊钳Werkzeug/工具1 Wzg = 1Ken 1. Pistole涂胶1号枪Werkzeug/工具1 Wzg = 22. Schweizange焊钳Bolzenschweien 3. Kopf螺柱焊3号焊接头Werkzeug/工具1 Wzg = 3Ken 2. Pistole涂胶2号枪Werkzeug/工具1 Wzg = 43. Schweizange焊钳Bolzenschweien 4. Kopf螺柱焊4号焊接头Werkzeug/工具1 Wzg = 5MIG-MAG lten / schweienMIG-MAG钎焊/弧焊W

12、erkzeug/工具1 Wzg = 6TCP 1. Greifer (Handling)抓手（搬运）Werkzeug/工具1 Wzg = 7TCP 2. Greifer (Handling)抓手（搬运）Werkzeug/工具1 Wzg = 8Anwender sonstigeFunktion 用户特殊功能Werkzeug/工具1 Wzg = 9Anwender sonstige Funktion 用户特殊功能Werkzeug Kalibrieren 1工具校正1Werkzeug/工具1 Wzg = 10Anwender sonstige Funktion 用户特殊功能Werkzeug Kali

13、brieren 1工具校正1Werkzeug/工具1 Wzg = 11Bolzenschweien 1. Kopf螺柱焊1号焊接头Rollfalzen Wzg 1滚折边 Wzg 1Werkzeug/工具1 Wzg = 12Rollfalzen Wzg 2滚折边 Wzg 2Werkzeug/工具1 Wzg = 13Bolzenschweien 2. Kopf螺柱焊2号焊接头Stanznieten 1. ZangeRollfalzen Wzg 3滚折边 Wzg 3Werkzeug/工具1 Wzg = 14Stanznieten 2. ZangeRollfalzen Wzg 4滚折边 Wzg 4We

14、rkzeug/工具1 Wzg = 151. Prgezylinder 钢印缸Rollfalzen Wzg 5滚折边 Wzg 5Werkzeug/工具1 Wzg = 16Docken工具切换Werkzeug/工具1 Wzg = 32Inbetriebnahme调试Das laufende System ist auf den angeschlossenen Robotertyp zu Normieren, bzw. auf korrektenRobotertyp zu brfen. ( Men: Hilfe, Ver)在运行的系统中填写连接的机器人型号或检查机器人型号是否正确。( 菜单: 帮助,

15、 版本)3.2 Es ist auf einen einheitlichen Stand der Softwareverzu achten. ( Men: Hilfe ; Ver. )注意使用状态的软件版本。（菜单：帮助；版本）3.3 Justage/零位校正:Es ist eine Erstjustage (Roboter ohne Last, Werkzeug) aller Robotersachsen mit EMD durchzufhren.Achtung ! Um beim Normieren der Handachsen Fehler durch Relativbewegungen

16、 zuvermeiden, ist folgende Vmechanischen Grundsehensweise einzuhalten: 1.) Achse 4 Normieren und in derg stehen lassen. 2.) Achse 5 Normieren und in der mechanischenGrundsg stehen lassen.3.) Achse 6 Normieren ( Achse 1 kann zwischendurch bebigzugeslt werden) 使用EMD对所有轴进行首次零位校正（机器人无负载，工具）。注意：为了避免在手轴校正

17、时避免因相对运动产生错误，需遵守下面的步骤：1)校正4轴，并保持在机械的原位；2) 校正5轴，并保持在机械的原位；3) 校正6轴(在此期间1轴可以在任何位置) Danach sind die Werkzeuge anzubauen (Schweizange), (Greifer ohne Teil), (bei Docksystemen nur die Dockplatte), (Bolzenpistole), (Brenner), usw. und der “Lastoffset“ zu ermitn, ansch end erfolgt die Lastjustage mit Offset

18、.之后安装工具 (焊钳), (抓手不带零件), (在工具切换系统中只有切换盘), (螺柱焊枪), (弧焊枪), 等等 ，并获取负载偏移量“Lastoffset“，接着进行带偏移量的最后校正（Lastjustage mit Offset）3.3 Der Roboter ist vor jedem NEU LERNEN odrogrammkorrektur ist die Normierung zubrfen bzw.neu zu Normieren. Grundstzlich ist die Justage immer unter eindeutigreproduzierbaren Umstnd

19、en durchzufhren.机器人在每次重新示教前，或者程序修正前，检查校正值或者重新校正。原则上总是在可重复的状态下进行零位校正。3.4 Alle im System befindlichen Werkzeuge (TCP) sind mit Hilfe der Robotersteuerung oder anderengeeigneten Hilfsmitn mit einer Eessgenauigkeit Kugel 2mm zu vermessen. ( Zangen ,Greifer und externe TCPs ). TCPs die durch Offlinesysteme oder hnliches erslt oder ermittwurden, sind unter Zuhilfenahme der Robotersteuerung zu kontrol ren und bei Abweickorrigieren.gen zu所有在系统中存在的工具(TCP)须借助于机器人控制器或者其它的具有2mm 的测量精度球的合适的辅助工具进量。（焊钳/抓手