毕业论文虚拟驾驶系统场景设计模块

1、 . PAGE23 / NUMPAGES24毕业设计题目 虚拟驾驶系统场景设计模块学院机械工程学院专业机械工程与其自动化班级机自0701学生吴运开学号指导教师王玉增二一一年五月三十日1前言1.1虚拟驾驶系统的背景近年来祖国经济的发展飞速，汽车的普与造就了大批的驾驶员汽车作为一种重要的工具进入大众社会，汽车驾驶训练的工作量有了很大程度的提高。相关部门需要购买更多的车辆提供驾驶训练，并且加大老师的配备，来满足膨胀的市场需求，这与资金的投入产生了矛盾；采用实车进行汽车驾驶训练存在着污染、高成本、危险性高、场地不足等很多的条件的限制，市场的需求和供应的矛盾促使人们寻求新的驾驶训练方式。计算机性能的提高

2、和虚拟现实技术的发展，为在计算机上模拟汽车驾驶环境，进行驾驶训练提供了可能。计算机仿真技术、实时图形图像处理技术的飞速发展，为汽车仿真的研究提供了有力的工具和帮助。利用虚拟技术可以进行不同虚拟环境的开发和多种车辆模型的设计，为汽车驾驶训练开辟了新方向。利用虚拟车辆驾驶系统进行训练，不受时间、气候和场地的限制，在达到培训质量的前提下，具有经济、环保的优点，因此，利用计算机来开发车辆虚拟驾驶系统是一个很有效的手段。虚拟现实技术的发展和提出，为车辆虚拟驾驶系统的开发和研究提供了新方法。虚拟现实技术又称灵境技术，是一种先进的电脑界面的技术，通过给用户提供视觉、触觉。听觉、的交互手段，使用户产生强烈的认

3、同感，带有交互实时功能的操作，能减轻用户的压力，提高系统的工作效率1-3。外国科学家自19世纪年首次提出虚拟现实技术以来4，这项技术发展十分迅速，并广泛应用于军事、自动控制、航空航天、娱乐、医疗、教育这些领域。将虚拟现实技术应用于车辆训练，即利用计算机构建用于车辆驾驶训练的虚拟环境和用于训练的车辆，产生“人-车-环境”连续系统，在这一闭环系统中驾驶汽车，可根据车辆的继续行驶不断生产的虚拟视景、场景的音效和车辆的仿真运动，使驾驶员进入这一环境中，并根据虚拟环境中产生的触觉，听觉和视觉，变换相应的驾驶动作，使得虚拟驾驶车辆的位置在行驶环境中不断变化，以此产生驾驶员和虚拟环境的交互，达到相关人员动作

4、的目的。这种能够正确模拟汽车驾驶动作，获得实车驾驶感觉的仿真系统就是汽车虚拟驾驶系统，它是既能提高驾驶员水平，进行汽车驾驶训练，又能降低各种费用的汽车的训练装备。运用这种装备进行汽车驾驶训练，可以减少实车训练带来的交通事故，具有节约能源和经济，并且不受时间、气候和场地等条件的限制。现今驾校成本在增加，利润却逐年下降，培训效率低，满意度不好，必须通过提高效率争取生源，扩大经营降低成本的方式来改变现状，模拟驾驶训练加实车驾驶训练，是一种行之有效的现代汽车驾驶员培训模式。在各方面受限的情况下，首先采用不易损坏、没有危险的虚拟驾驶系统对训练容模拟，在学员对训练容熟练操作后再进行实车训练，避免了对实车的

5、巨大损耗，提高了训练效率，减低了驾驶培训的危险性。在新的汽车驾驶培训大纲中将汽车驾驶模拟训练列入其中，证明了虚拟汽车驾驶系统在生活中的重要性。1.2国外的研究现状追溯到上世纪70年代，美国等一些发达国家就开始汽车虚拟驾驶系统的研究。80年代后，德国，瑞士，日本的各大汽车厂家都分别建立了又关的汽车虚拟驾驶实验室和开发系统。德国奔驰公司与1985年建立了6自由度汽车虚拟驾驶系统，1989年，德国大众公司更新了原有的虚拟驾驶系统的计算机系统和场景生产系统。20世纪80年代，瑞典的一公司也投资建成了汽车虚拟驾驶系统，用于汽车和交通系统的研发和开发。美国GM汽车公司1989年开始严重开发虚拟驾驶系统，1

6、993年，美国福特汽车公司也开始了相关的系统的研究；美国阿伊华车辆中心与1993年就启用1300万美元来开发汽车虚拟驾驶系统，1996年又增加投资3000万美元有TRW公司进行改进。在我们国家这方面的研究要比这些发达国家晚一些，19世纪初。国多所高校开始了虚拟驾驶系统的研究，1996年国建立了虚拟驾驶系统的国家重点实验室。国也有不少公司对这方面进行研究投资，如中视典数字科技就发取得不错的成就。1.3课题研究的意义随着现代社会的进步和科技的日新月异的发展，计算机等技术的不断成熟，利用各种技术虚拟现实成为了现代科学发展的一个方向之一。虚拟驾驶技术有着巨大的市场需求，也得到很好的发展。虚拟驾驶不受时

7、间地点等方面的影响，具有很高的快捷方便性；虚拟驾驶还具有好高的安全性，不会产生交通事故造成伤害；而且能够节约资源对环境污染很小；具有很大的市场，并且这项技术还有很大的发展空间和前景。1.4论文的主要容（1）本课题为虚拟驾驶系统的场景设计是利用个人计算机开发的虚拟驾驶系统的软件，用于虚拟驾驶训练。采用了visual。stdiao2010作为编辑工具，应用3D MAX作为三维建模工具VC+作为开发语言，DirectX作为图形、音效等多媒体引擎。（2）课题根据虚拟驾驶的要求我们有几点项目需要解决，找出需要解决的技术要求选择合理的开发工具；三维虚拟场景的设计，视景系统的开发；场景中运动车辆和行人的设计

8、，车辆操控系统，声音的设计。2虚拟驾驶系统的架构2.1 虚拟驾驶系统所用技术运行于个人PC机上的虚拟驾驶系统应该在各个做到高度仿真，在各个方面如，视觉，听觉等做到逼真。而其在满足训练要求的情况下，尽量要使系统逼真、降低成本，提高性价比。所以，我们需要解决下面的难题。（1）大量的数据的提取 虚拟现实技术的应用的对象决对时数据量十分巨大，所以，我们需要设计特殊的数据结构和算法,使系统最大限度地节约时间，在大量数据中提取场景围所有“可见”要素数据，以保证系统以一定的交互速率运行(每秒绘制图像帧数,简称为FPS)。（2）三维图形生成技术 实时显示的刷新频率不能低于15帧/，而复杂场景的显示存在很大的计

9、算量，在不降低所需图形的质量和复杂度的情况下，提高频率刷新是这个技术的关键之一，否则，系统将会产生画面停顿和不连贯的现象。（3）场景于人的融合虚拟现实的认同感和交互特征依赖于人与场景的融合技术,这主要体现在立体显示和传感器技术方面。（4）立体图像的生成和显示 根据双目立体视觉原理，由计算机屏幕显示的视景系统，需分别渲染出左右眼图像，并配合立体眼镜，使得左眼观察左眼图像，右眼观察右眼图像，并不断交替显示。（5）主动驾驶汽车的控制和虚拟场景中车辆运动状态的表现 虚拟驾驶系统中的主动驾驶车辆受相关人员输入的控制，能进行简单的转向；前进、倒车等驾驶运动。车辆的运动规律应符合实际车辆的运动规律。（6）后

10、视镜的实现 主动驾驶车辆在不断行驶的过程中，能控制车辆的后视镜是不是显示，并可通过后视观察车辆后方的情况。（7）各种天气情况的模拟，场景雾的实现等 对虚拟场景进行雾化，增加场景的沉浸感和真实感，并产生真实的感觉。2.2系统的各项功能（1）视景子系统 是利用电脑利用计算机实时图像生成的车辆行驶过程中相关人员所看到的虚拟场景，如道路、交通标识、建筑物、行人、车辆宠物等。这是本课题研究最主要的部分之一。（2）控制操控子系统。在虚拟驾驶过程中我们要通过计算机输入设备来控制车辆的各种行速动作，如前进，后退，转弯，加速等。这就是这个系统的主要功能。（3）音响子系统。本系统负责模拟车辆不断行速过程中的发出的

11、各种声音，如发动刹车的摩擦声，车辆的喇叭声音等，有了声音才使得系统更加的具有真实感能达到更好的模拟效果（4）车辆运动学子系统使得电脑软件可以更真实的模拟车辆的运动，相关人员输入操作信息传入到汽车动力学模块中，由模块根据输入的相关信号计算出主动驾驶车辆的运动情况。2.3虚拟系统的流程图本文采用微软的Visual C+.NET和DirectX进行的系统开发。三维图形的处理是本课题的核心部分，基本结构包括图形设备初始化、系统消息处理图形的绘制和渲染、和设备资源释放四个部分。在编写程序的过程中，这四个部分由以下的几个回调函数实现：IsDeviceAcceptable用于判断图形设备的支持方式Modif

12、yDeviceSettings用于修改图形设备的设置OnCreateDevice图形设备创建与初始化OnResetDevice图形设备的复位OnFrameMove当前帧改变的操作OnFrameRender渲染当前帧的图像MsgProc系统消息处理KeyboardProc键盘消息处理OnGUIEvent用户界面消息的处理OnLostDevice 图形设备丢失处理OnDestroyDevice图形设备释放处理下面是几个回调函数的调用顺序：程序启动：InitApp MsgProc IsDeviceAcceptable ModifyDeviceSettings OnCreateDevice OnRes

13、etDevice 渲染主循环渲染主循环：OnFrameMove OnFrameRender 改变设备：ModifyDeviceSettings OnLostDevice 根据需要调用OnDestroyDevice OnResetDevice渲染主循环绘制生成虚拟驾驶系统虚拟驾驶系统建模世界坐标系下的虚拟驾驶系统模型视图坐标系下的虚拟驾驶系统模型虚拟驾驶系统可视区域的确定可视三维区域显示到屏幕光照处理图形纹理世界坐标变换取景变换投影变换视区变换纹理映射、光栅化处理图2.8虚拟驾驶系统视景显示过程3视景子系统的设计3.1虚拟场景的建立过程虚拟驾驶场景的的建立是本课题的主要容，虚拟驾驶需要虚拟场景，

14、虚拟场景的建立需要一个相关的计算机技术的帮助。Microsoft DirectX 是这样一组技术：它们旨在使基于 Windows 的计算机成为运行和显示具有丰富多媒体元素（例如全色图形、视频、3D 动画和丰富音频）的应用程序的理想平台。虚拟驾驶需要不断的对场景更新，生成连续不断的汽车驾驶场景。虚拟的实景一般包括下面几个部分。（1）. 行驶的道路，包括直道、弯道、坡道、桥梁等。 （2）. 交通标线和标志，即在道路上设置的各种交通标线和标志牌。 （3）. 交通场景基础设施，包括：道路两旁的隔离栏、景物（树、草、建筑等） 、天空、远景等。 （4）. 其他车辆和行人，这是按一定交通模型设置的在由于场景

15、非常复杂，数据量很大，所以必须对场景有一个合理的规划和设计，以达到仿真程序运行的实时性的要求。场景设计遵循以下的原则：（1）视景系统中的模型根据系统的要求进行划分，在效率和精细程度中寻找一个平衡，不因为太细增加系统的工作量，也不会为太粗降低沉浸感。（2）场景中合理应用纹理来降低系统的负担，并增减虚拟场景的逼真度。（3）场景中的动态模型和静态模型分别建立。操控动态模型时不影响静态模型，并且静态模型之间也不相互干涉。依据场景设计相关原则，需要逐步建立场景，下面建立场景的步骤1场景规划。首先我们要规划建立一个什么样的虚拟场景，包括什么样的道路，建筑物，场景中汽车和行人的各种情况。合理的场景规划能使人

16、更容易沉浸到虚拟场景中去。本系统的建立的场景主要是城市的场景，设计了各种楼房、草地、十字路口的道路、湖泊等。2纹理素材的准备。纹理的质量是否优秀对虚拟环境的真实程度有很大的影响。在建模前，我们应考虑好需要的纹理素材，建筑物、道路等素材是否可以使用数码相机采集相关的物体的表面纹理照片，数码相机的图片一般以JPG格式来存储，DirectX支持这种纹理格式，对于不符合要求的纹理图片，可以使用图像处理工具进行加工，一般可以通过Photoshop的相关软件来完成处理过程。场景量使用了纹理，形象的楼房，楼房差异，都是用纹理来描述的，路面，草地，路面标识等等，都采用了纹理贴图。3建立三维模型。三维物体是实现

17、空间立体和真实感的重要部分，但是计算机硬件对图像处理能力有限，为了减少系统的存，环境中的物体采用简化的结构，添加纹理贴图来增加真实的感觉。3.2三维场景的导入与渲染在3DS MAX 三维图形处理软件中将模型建立之后，可以通过DirectX的接口插件在3DS MAX中将模型直接导出成为.x文件。但由于插件会将模型以三角形列的形式导出，模型文件数据量很大，因此我们选择3D Exploration这个图形转换软件作为3D模型的导出工具。3D Exploration可以将模型以三角形带或三角形扇的形式导出，数据量会减少很多，便于在程序中读取和实时显示，导出后图3.2 场景的平面效果图3.3场景透视效果

18、图的场景效果如图3.4。程序利用函数LoadMeshData来完成读取场景模型文件的功能，并应用了优化函数OptimizeMeshData和变换函数UpdateLocalMeshes对模型进行优化和变换，以达到实时现实。其中，场景三维文件的名称为Scene.x，设程序的全局变量g_MeshScene，用来保存场景模型的数据。将三维模型导入到系统中的程序代码如下：/ Load scene meshLPD3DXMESH pMeshSysMem = NULL;LPD3DXBUFFER pAdjacencyBuffer = NULL;hr = LoadMeshData( pd3dDevice, LSc

19、ene.x, &pMeshSysMem, &pAdjacencyBuffer );if( SUCCEEDED(hr) )hr = OptimizeMeshData( pMeshSysMem, pAdjacencyBuffer, D3DXMESHOPT_ATTRSORT, &g_MeshScene );SAFE_RELEASE( pMeshSysMem );SAFE_RELEASE( pAdjacencyBuffer );UpdateLocalMeshes( pd3dDevice, &g_MeshScene );图3.4转换为x类型文件的场景三维场景在程序运行时生成汽车驾驶模拟的视景系统，图3.

20、5、图3.6和图3.7列出了三种视景系统运行效果图。在场景中设置虚拟摄像机代表人的眼睛，将摄像机观察到的场景渲染到二维屏幕上，表示在行车过程中人眼所看到的场景。落在可视体的场景被渲染到二维屏幕上，进行场景渲染的绘制函数DrawMeshData在IDirect3DDevice9:BeginScene()和IDirect3DDevice9:EndScene()之间进行调用，为了提高系统的实时性，在绘制之前还进行了场景的优化。场景绘制的过程中，利用效果函数设置渲染技术，设置变换矩阵，然后在绘制网格材质的时候设置纹理、光照等，绘制场景的子集，最后将结果显示在二维屏幕上。图3.5 视景系统运行效果图一3

21、.3场景中行人的运动设计虚拟驾驶场景的相关人员应用骨骼动画技术，播放骨骼动画应该需要设置四方面的数据：模型的数据、骨骼数据(Frame)、顶点关联数据(权重，Weight)和关键帧的坐标变换数据。系统指行人的顶点数据，存储在顶点中缓冲器或索引缓冲器中；骨骼中的相关数据包含骨骼对应模型和当前骨骼相对于骨骼的坐标变换的矩阵；顶点的关联数据包含骨骼关联的顶点与坐标变换对该顶点的权重。相关人员有各种不动的动作，组成动画集，而动画集中的每一种动画包含动画对应的骨骼的名称和一组动画帧组成，动画帧则包含了一组时间戳以与在对应时间上应用到骨骼上的平移、缩放、旋转或复合的坐标变换矩阵37-38。虚拟驾驶场景中我

22、们设置行人的动画与动画之间平滑转换的过程分为以下5个步骤 3940：1建立一个标准的三维行人模型，这个模型具有基本的动作，场景中的行人为双手沿着肩的方向向前方伸展，双脚打开，而所有的后面的动作都是有这个动作变换得到的。2建立骨骼结构，将骨骼结构中一系列的相互关联的顶点，与行人的人体模型的相关部位进行匹配，每个关节都会有一定数量的顶点和它关联。3相关人员的动作有行走，闲逛等动画序列，在动画序列中挑选关键帧，将骨骼的位置与关键帧匹配。4保存关键帧骨骼的位置和变换矩阵，变换矩阵是从基本动作的位置转换到当前关键帧的旋转、平移和缩放矩阵的组合。5最后我们进行的是动画融合，以时间为参数，找到当前时间相关人

23、员处于哪两个关键帧之间，并以时间为参数在坐标变换矩阵之间求插值，用插值的结果来决定骨骼的当前位置。根据骨骼的位置可以得到和骨骼关联的顶点的坐标。4虚拟车辆的设计4.1车辆模型我们的系统中的车辆类型有很多种，包括小轿车、面包车和公交车等道路上一些常见的车辆，通常都是我们先通过3DS MAX或者其他三维造型软件建立好汽车模型和相关的动画信息，再通过DirectX的接口插件将所准备的模型导出成为.x文件，其中部分模型的框架和渲染效果如下图4.1所示。图4.1汽车的模型框架与渲染效果图制作精细的汽车模型包含的过多的三角形将会增加系统的运算负担，因此，我们对车辆的模型进行了简化，将会减少本系统的运算量，

24、提高渲染的称度。本系统应用了多动画组合的方式，将各种物体的动画组合在一个模型文件中，在程序中同时导入，这样可以实现多个动画之间的快速切换。4.2车辆的运动学模型与车辆运动车辆的运动模型设计是虚拟驾驶系统的一个主要问题之一。为了更加真实的模拟汽车的运动，需要建立符合车辆运动规律的数学模型，即建立汽车的运动模型。运动的建模是虚拟环境最难处理的问题之一36，基于虚拟现实技术的虚拟驾驶系统，应用了简化的数学的模型来表示复杂的车辆运动。汽车的一般运动包括汽车加速，刹车，转向倒车等，这需要对车辆进行速度和方向的控制，假设在时刻，汽车的速率为，在坐标系中，汽车的行驶方向与轴的正向的夹角为，汽车的位移为，那么

25、在时刻，、的计算公式为4243： (1)根据公式(1)分别建立了相应的线性函数，根据驾驶员的信号来控制虚拟三维车辆的速率、方向和位置的变化，表现不同的运动状态。车辆类的面向对象的设计中，已经设定了变量来表示车辆的运动属性，用全局变量m_fAcc表示加速度的大小，加速度是一个变量，当踩下油门加速时，加速度m_fAcc逐渐增大，每秒增加一个小的增量，设为0.01，则驾驶的过程中m_fAcc+=0.01，并把这个量加到速度上，使得车辆的速度不断增大，车辆运动加快。减速时加速度不断变小的过程，每秒减少一个量，并把这个量作用到数度上。倒车的原理和前进的原理是一样的，不同的是速度的方向和车辆的朝向的关系，

26、前进时车辆的行驶方向和车辆的朝向一样，而倒车时车辆的行驶方向和车辆的朝向相反，改变速度的方向就可以了即可以实现倒车。车辆速度的大小改变反映的是车辆直行时的运动状态的改变，当车辆发生转向时，方向也发生变化，其中变化角度决定着车辆如何进行转弯运动。以左转弯为例，用变量m_fAccTurnLeft表示方向变化量，也是一个不断变化的量，当向左加速转弯：m_fAccTurnLeft+=0.02f，向左减速转弯，m_fAccTurnLeft-=0.05f。车辆的运动模型决定了车辆运动的规律，车辆运动的实现是有变换来实现的，在虚拟驾驶系统中，动画设计和动画显示都是由变换来实现的，应用Direct3D中的各种

27、变换矩阵，实现车辆在不同的坐标系中变换，最终显示到二维屏幕上，利用平移变换，实现车辆位置的改变，连续作用的变换矩阵生成车辆位置的连续变换，表现为车辆在场景中不断的运动。车辆的运动状态是指车体和轮胎相对地面运动的情况。如果仅仅是车辆位置在场景中发生变化来实现车辆运动，运动感不真实，比较生硬，在车辆位置改变时配合车辆的动作，即车辆的动画，更能表现车辆驾驶的真实感，如车辆转弯时方向盘的动画，车辆行驶中车轮的旋转等，车辆的动画类型有很多，当车辆由一种动画向另一种动画转变时，突兀的变化使驾驶场景变得生硬，降低场景的真实程度，为了防止这种情况发生，车辆的设计中使用了动画混合。5 结 论（1）经过分析汽车辆

28、驾驶模拟系统的发展与存在的各种问题，提出了课题的研究背景和意义，目前国外虚拟驾驶系统的研究现状与常用方法，并进行了桌面虚拟现实技术的虚拟驾驶系统的设计。和汽车实车训练相比较，当使用虚拟驾驶系统时可以解除初上车学员的紧感，并且可以节约经济，训练时间灵活，消除污染，硬件配置的低成本有利于系统的推广。主要进行了以下几个方面的工作：1视景子系统的设计和生成视景子系统是我们应用计算机实用图像生成子系统产生汽车行驶过程中相关人员所看到的虚拟场景，如道路、交通标志、建筑、车辆、行人等。通过采用三维建模软件工具3DS MAX，建立了虚拟驾驶的三维场景和运动物体，并将场景导入程序，并进行坐标变换，通过设置虚拟摄

29、像机，生成了视景子系统。2音响子系统的设计音响子系统可以制造更加真实的模拟场景。通过提供各种声音的素材，并配合车辆过程根据驾车情况进行调用，成功制造了行车过程中的各种声音。3操控子系统的设计和实现相关人员可以操作方向盘、脚刹踏板、离合器踏板、油门踏板、手刹车、档位、点火开关等设备，成功的实现了方向盘控制车辆在虚拟环境中进行符合汽车运动规律的行驶。4双目立体成像技术的应用，立体成像程序的实现。为了形成驾驶汽车中的真三维立体场境，利用双眼视觉原理，推算了体视变换算法，编写了立体双眼立体成像程序，分别生成了双眼图像，渲染出了立体的图像。5主动驾驶车辆后视镜的设计，实现了后视镜渲染窗口，行车过程中，可

30、根据驾驶需要开启和关闭左右后视镜。6运动物体的设计在场景中的运动的相关物体分为沿预订路线行驶的汽车和行人，以与模拟汽车的主动驾驶车辆，并利用操控装置，实现了在虚拟场景中进行的虚拟驾驶训练。我们开发的虚拟驾驶系统进行车辆驾驶训练，其中典型的运行效果图5.1（虚拟驾驶出发的地方），图5.2（汽车驾驶过程中开启了后视镜），图5.3（对虚拟场景进行了线性雾化），图5.4（对虚拟场景进行了指数雾化），图5.5（更换了主动驾驶车辆），图5.6（在雾化场景中开启后视镜）。图5.1汽车出发的场景位置图5.2车辆的行驶过程中开启了后视镜图5.3 对场景进行了线性雾化图5.4 对场景进行了指数雾化图5.5 更换了

31、主动驾驶车辆图5.6雾化场景中开启后视镜展望本系统还需要制造更为专业的场景模型，在程序中我们需要制作更多的种类的智能物体，建立更加复杂和逼真的虚拟场景；模拟出更加逼真的场景。同时还需要建立智能体管理器，对这种智能物体有总体的管理，从而达到资源优化的作用；通过实验获取实际的数据，改善模拟算法在使用数学建模等手段，让驾驶过程的模拟更接近真实环境。虽然我们开发的这个系统是实现了虚拟驾驶的一些基本功能，和一个成熟的系统相比还有很大的差距，但我们必须相信，通过不断的努力和工作积累经验，我们的系统一定会更加成熟更加完善，并最终走上社会，得到真正的应用。参 考 文 献1 念东，基于OpenGL的桌面虚拟现实

32、系统的设计，高等专科学校学报，2002，18（4）：5-72 Grigore C.Burdea,Philippe Coiffet.Virtual Reality Technology ,New York:Wiley-IEEE Press,20033 胡晓强，虚拟现实技术. ：邮电大学，20054Mamy Pouliquen. Alain Bernard. Virtual hands and virtual reality multimodal platform to designsafer industrial systems puters in Industry,2006,(58):46-5

33、65 安定，虚拟现实建模技术研究与其在汽车虚拟驾驶系统中的应用：硕士学位论文.：理工大学，20066 荆旭，基于虚拟现实技术的汽车驾驶模拟系统的研究与开发：硕士学位论文.：理工大学，20077 J.Freeman, G.Watson, Y. Papelis, T. Lin, A. Tayyab, R. Rimano, and J. Kuhl, The Iowa Driving Simulator: An Implemenation and Application Overview,SAE Paper, 1995,9501748 成经平，定方，基于分布式虚拟现实技术的汽车虚拟驾驶系统研究，理工学

34、院院报，2005，21：15-179 Weevers I, Kuipers J, Brugman A, et al. The Virtual Driving instructor: A Multi-Agent Based System for Driving Instruction. Netherlands, University of Twente, CTIT Technical Report series No. 03-17,200310 曾纪国，艳，站守义，基于PC的廉价主被动驾驶模拟器的设计与实现，系统仿真学报，2005，17（5）：1092-109611 蔡忠法，大健，章安元，基于虚

35、拟现实的汽车驾驶模拟训练系统方案研究，系统仿真学报，2002，14（6）：771-77412 杜飞，崴巍，钟延炯，虚拟现实技术在汽车虚拟驾驶系统上的应用，微计算机信息，2006, 22（10-2）：292-29513 Jinping Cheng,Niandong Yin,Dingfang Chen. Resarch of vehicle simulator based on virtual reality technology. Proceedings of the Ninth International Conference on Computer Supported Cooperative

36、 Work in Design,May 24-26,2005, Coventry,UK.62362614 念东，汽车虚拟驾驶系统研究现状与技术关键，汽车工业学院学报，2002，16 (4)：7-10 15 查骏元，文虎，正旭，虚拟驾驶仿真系统研究，现代电子技术，2007，21：141-14316 蔡忠法，章安元，汽车驾驶模拟装置与仿真的研究，大学学报，2002，36(3)：327-33017 吴民，基于HLA和VR的汽车驾驶虚拟训练系统，科技纵横，2007，36（2）：60-6118 肖永亮，Visual C+游戏编程基础，：电子工业，200519 徐晓刚，高兆法，王秀娟，Visual C+6

37、.0入门与提高，：清华大学，200020 Frank D. Luna, Introduction to 3D Game Programming with DirectX 9. Plano,Texas:Wordware Publishing,Inc. June 200321 周惟迪，徐翎，璐意，Direct3D游戏编程入门教程（第二版），：人民邮电，200522 卡，DirectX 9 3D图形程序设计，：科学技术，200323 建汉，DirectX实用技巧，：中国铁道，200024 家广，胡事民，计算机图形学基础教程，：清华大学，200525 安定，定方，汽车虚拟驾驶系统视景系统建模技术研究，

38、工业大学学报，2006，21（3）：27-2926 饶成，定方，勋祥，一种汽车虚拟驾驶系统中的实用景物优化方法，装备制造技术，2006，1：18-2027 营，黄，其昌，六自由度驾驶模拟器视景仿真系统研究，理工大学学报（交通科学与工程版），2005，29（3）：388-39128 Yang jianguo, Wang cheng, Virtual reality technology based on multigen & vega Computer simulation，2003，20（11）：75-7729 贵全，力田，浅谈汽车驾驶模拟视景系统，汽车运用，2006，7：1230 江学东，无畏，基于Vega的车辆驾驶模拟视景仿真，公路与汽运，2007，3：37-4031 希，严新平，吴超仲，车辆驾驶模拟器道路场景中的交通标示设计，理工大学学报（交通