网络班—数控技术电子讲稿2-3

1、上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术1上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术2上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术3上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术4上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术5上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术6上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术7计计 算算 机机 基基 本本 系系 统统设备层设备层设备支持层设备支持层接接 口口人机控制人机控制运动控制运动控制PMC其他其他I/O其他设备其他设备计

2、算机系统计算机系统显示设备显示设备输入输入/ /出设备出设备机机 床床机器人机器人测量机测量机 . .图图3-1 3-1 CNCCNC的一般性硬件结构的一般性硬件结构上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术8上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术9操作系统操作系统管理软件管理软件控制软件控制软件零零件件程程序序管管理理显显示示处处理理人人机机交交互互交交互互位位置置控控制制输输入入输输出出管管理理插插补补运运算算故故障障诊诊断断处处理理速速度度处处理理机机床床输输入入输输出出编编译译处处理理主主轴轴控控制制刀刀具具半半径径补补偿偿.图 3-2 CN

3、C 软件系统功能框图上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术10上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术11上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术12上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术13上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术14上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术15上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术16上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术17上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技

4、术数控技术18上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术19上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术20上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术21上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术22上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术23上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术24上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术25上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术26上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控

5、技术27上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术28上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术29上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术30上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术31上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术32上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术33上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术34上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术35上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术3

6、6I/O设备设备计算机主板计算机主板显显 示示 卡卡功能模板功能模板m功能模板功能模板1电电 子子 盘盘多功能卡多功能卡位置控制板位置控制板n位置控制板位置控制板1PLC模块模块主轴控制模板主轴控制模板机床机床I/O控制面板控制面板速度控制单元速度控制单元1速度控制单元速度控制单元n功能驱动功能驱动1功能驱动功能驱动m系系 统统 总总 线（线（BUS）标准标准PC计算机计算机CNC装置装置CNC系统系统上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术37上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术38上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术

7、39上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术40上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术41上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术42上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术43上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术44上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术45上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术46上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术47上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术48上

8、午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术49上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术50上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术51上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术52上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术53上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术54上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术55上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术56上午9时50分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术57上午9时

9、51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术58上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术59上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术60输 入预处理位置检测插补运算位置控制速度控制伺服电机程序硬件硬件硬件硬件硬件软件软件软件软件 软件和硬件的功能界面 上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术61上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术62加工程序加工程序译译 码码译码缓冲区译码缓冲区刀补处理刀补处理刀补缓冲区刀补缓冲区速度预处理速度预处理插补缓冲区插补缓冲区插补处理插补处理运行缓冲区运行缓冲区伺服

10、驱动伺服驱动位控处理位控处理位置反馈位置反馈PLC控制控制上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术63上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术64上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术65D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0G00G00 0 0：无该指令；：无该指令； 1 1：有该指令：有该指令G01G01 0 0：无该指令；：无该指令； 1 1：有该指令：有该指令G02G02 0 0：无该指令；：无该指令； 1 1：有该指令：有该指令G03G03 0 0：无该指令；：无该指令； 1 1：有该指令：有该指令G90/G

11、91G90/G91 0 0：G90G90；1 1：G91G91G06G06 0 0：无该指令；：无该指令； 1 1：有该指令：有该指令00：G40 ；11：G4001：G41 ；10；G42上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术66上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术67上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术68P Pe e(200,300)(200,300)P P0 0(72,148)(72,148)X XY YG41G41G42G42PPe eP”P”e eR ReP上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控

12、技术数控技术69上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术70L上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术71上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术72f（）（）插补输出插补输出X X1 1Y Y1 1指令位置指令位置X X1 1新新Y Y1 1新新跟随误差跟随误差X X3 3Y Y3 3X X2 2新新Y Y2 2新新实际位置实际位置反馈位置增量反馈位置增量X X2 2、Y Y2 2X X1 1旧旧Y Y1 1旧旧X X2 2旧旧Y Y2 2旧旧速度指令速度指令VX、VY图图3-16 位置控制转换流程位置控制转换流程+-+上午9

13、时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术73上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术74上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术75上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术76上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术77上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术78上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术79上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术80资源（CPU）分时共享图译码译码刀补刀补I/O显示显示初始化初始化位置控制位置

14、控制插补运算插补运算背景程序背景程序4ms8ms16ms中断级别高中断级别高中断级别低中断级别低上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术810ms 4ms 8ms 12ms 16ms位置控制插补运算背景程序上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术82上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术83上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术84上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术85流水处理技术示意图流水处理技术示意图1231232tt空间空间时间时间顺序处理顺序处理输输出出输输出出CPU

15、1时间时间t+t tt空间空间111333222输输出出输输出出输输出出CPU1CPU2CPU3并行处理并行处理上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术86上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术87上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术88上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术89上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术90上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术91上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术92上午9时51分数控技术数控

16、技术数控技术数控技术数控技术数控技术93上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术94上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术95前后台程序运行关系图前后台程序运行关系图前台程序前台程序故障处理故障处理位置控制位置控制插补运算插补运算后台程序后台程序译译 码码刀补处理刀补处理速度预处理速度预处理输入输入/输出输出显示显示中断执行中断执行循环执行循环执行上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术96上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术97上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术98初始化

17、中断管理系统（硬件 + 软件）0级中断服务程序 级中断服务程序 级中断服务程序级中断服务程序1n2上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术99上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术100上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术101RTOS模块（任务）模块（任务）1模块（任务）模块（任务）2模块模块（任务）任务） 上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术102上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术103上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术104上午9时51

18、分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术105上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术106上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术107上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术108上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术109上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术110上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术111上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术112%100*FFFr上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控

19、技术数控技术113上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术114上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术115上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术116上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术117上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术118上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术119上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术120上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术121逐点比较法工作过程图偏差判别偏差判别终

20、点判别终点判别进给输出进给输出偏差计算偏差计算终点到退出终点到退出上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术122(Xe，Ye)(Xm，Ym)Y直线直线X上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术123RXY(Xm，Ym) 圆圆 弧弧 上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术124Pe (Xe,Ye)LPi+1 (Xi+1,Yi+1) Pi (Xi,Yi)YiXiXYO上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术125 设插补周期为设插补周期为tt(ms)(ms)，则在则在tt内的合成进给量内的合成进给量L L为：

21、为：Pe (Xe,Ye)LPi+1 (Xi+1,Yi+1) Pi (Xi,Yi)YiXiXYO OmFL15/2 1YYYtgXYXXXLXi1ii1i1iii1iicosmtFL60/2coseeeeeYXXXYtg上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术126 2XXXtgYXYYYLYi1ii1i1iii1iicos2coseeeeeYXYYXtgPe (Xe,Ye)LPi+1 (Xi+1,Yi+1) Pi (Xi,Yi)YiXiXYO O上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术127 采用时间分割插补法进行圆弧插补的基本方法是用内接弦线逼近圆

22、弧。设计圆弧插补程序时，通常将插补计算坐标系的原点选在被插补圆弧的圆心上，如图所示，以第一象限顺圆（G02）插补为例来讨论圆弧插补原理。上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术1281122112iiiiiiiiiiiiLYXYRXXXYRXXYYY 整理得：YXRLDCAXi iG02BYiPi i(Xi i,Yi i)Pi+1i+1(Xi i+1+1,Yi+1i+1)Ym mi iOi ii上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术129i1ii2ii21iii1i1iiiXXXYYRXYYY2XXRLY上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技

23、术数控技术数控技术130上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术131上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术132上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术133上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术134ABC”CBAG41刀具刀具G42刀具刀具编程轨迹编程轨迹刀具中心轨迹刀具中心轨迹C上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术135上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术136ABC”CBAG41刀具G42刀具编程轨迹刀具中心轨迹C上午9时51分数控技术数控技

24、术数控技术数控技术数控技术数控技术137ABC”CBAG41刀具G42刀具编程轨迹刀具中心轨迹C上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术138ABC”CBAG41刀具G42刀具编程轨迹刀具中心轨迹C上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术139起刀点起刀点刀补建立刀补建立刀补进行刀补进行刀补撤销刀补撤销编程轨迹编程轨迹刀具中心轨迹刀具中心轨迹上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术140+直线与园弧+园弧与园弧上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术141刀具中心轨迹刀具中心轨迹编程轨迹编程轨迹非加工侧非加工侧加工侧加工侧非加工侧非加工侧编程轨迹编程轨迹刀具中心轨迹刀具中心轨迹加工侧加工侧上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术142上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术143上午9时51分数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术数控技术144形式转接夹角矢量刀补建立（G42）刀补撤消（G42）直线 - 直线直线 - 圆弧直线 - 直线圆弧 - 直线过渡方式180o缩短型90o180o