新能源汽车智能化技术设备数据查看及传感器标定培训课件

1、GNSS定位参数设置及传感器标定 一.GPS设定二.双目摄像头的标定 三.激光雷达外参标定 四.超声波雷达参数标定 五.传感器信息获取2课程目录一.GPS设定3一、GPS设定进 入 dreamview Tasks 界面， 点击 Setup wizard按钮 点击进入GPS 接 收机配置界面。4一、GPS设定1.在进行GPS设定前需要配置一些车辆参数车辆配置完成点击【下一步】5一、GPS设定2. 设置RTK基站基本信息根据实际情况填写RTK基站信息。6一、GPS设定进 入 /apollo/modules/ drivers/ gnss/conf/文件 夹内，对应修改gnss_ conf.pb.tx

2、t 中的RTK 信 息，确保与dreamview 中数据一致。7一、GPS设定2.设置GPS接收机IP地址，子网掩码，网关具体设置如下：IP地址设置为23，子网掩码为， 网关为8一、GPS设定配置完成点击【下一步】2.设置天线安装方式HeadOffset,即天线的安装方式：主天线为钟表表盘圆心，副天线为表针，顺时针旋转。0为 12点方向，90为三点钟方向，180为六点钟方向，270为 九点钟方向。请根据天线安装位置确定HeadOffset角度。9一、GPS设定3.底盘验证部分略过，直接点击下一步10一、GPS设定4.相机校准部分略过，直接点击下一步相机校准需要在windows电脑下使用相机标定

3、软件进行，校准完 成后点击【下一步】11一、GPS设定5.配置完成1配 置 完成后关 闭电脑、 整车重新 上电， 再 进行其传 感器功能 的验证。12二.双目摄像头的标定13二、双目摄像头的标定1. 车辆放置要求车辆放置在车道线中间，停放要求如图所示。尽量保证学习道路的 车道线为实线， 如学习 道路的车道线是虚线， 需保证车道线每条线段 的长度大于4米。单条车道线的线宽应 在10cm-30cm之间, 同时 左/右两条车道线的线宽 比值小于2倍。左/右两条车道线的总 长度不小于40m。14二、双目摄像头的标定2. FieldHelper软件的启动使用笔记本电脑连接路由器网线， 确保能够上网，使用

4、提供的登陆 账号登录FieldHelper软件。账号码：apollomini7529注意不要更新软件。15二、双目摄像头的标定登 陆 成 功 后 点 击【连接设备】， 输 入设备IP（双目摄像 头IP为5116二、双目摄像头的标定进入到主页后， 显 示设备的型号、序 列号、固件类型、 设备状态、固件版 本以及显示屏的型 号、序列号、固件 版本， 点击【安装 设备】按钮， 进入 设备安装流程。17二、双目摄像头的标定3. 双目摄像头的标定在相机检测中，选择左下角【跳过该步骤】18二、双目摄像头的标定3. 双目摄像头的标定在通讯设置中，选择不连接第三方设备，不使用车速 信

5、号，保存并下一步。19二、双目摄像头的标定在相机安装中，详情可点击【查看示例】，然后根据实际情 况填入相机的安装参数，点击【保存并下一步】按钮。20二、双目摄像头的标定21在相机校正时， 需 用黑白棋盘格靶标 进行相机的标定。 拍图时， 需将靶标 与实时图像中的参 考十字线的中心重 合使红框自动变为 绿框后方可进行拍 图。二、双目摄像头的标定姿态学习配置：车速不允许超过40KM/h或车辆无法上路行驶，需要选择工 具学习模式学习，点击【下一步】按钮，在相机视野内显示出两条绿色标识 后，方可点击【开始学习】完成操作。22二、双目摄像头的标定预警设置:用户可以根据特定需求，可将预警设置的“启用车速”

6、参数进行适当的修改，点击【保存并下一步】。同步设置：无需填写信息，直接点击【同步设置】按 钮，完成配置。234. 其余一些设置二、双目摄像头的标定同步设置：无需填写信息，直接点击【同步设置】按钮，完成配置。244. 其余一些设置二、双目摄像头的标定标定成功25三.激光雷达外参标定26三、激光雷达外参标定271.检查激光雷达的相对位置是否正确进入dreamview的Tasks界面，点击打开Simcontrol模块， 在智能驾驶装调实训平台软件上点击打开激光雷达驱动，在 dreamview中的Layer Menu界面打开point cloud模块，可以查看 此时的激光雷达的点云状态，查看激光雷达的

7、相对位置是否正 确。若激光雷达扫描的三维立体图跟实车所在环境的相对位 置有角度偏差，我们需要将此角度偏差通过软件或者转动激光 雷达硬件进行矫正（激光雷达数据电源线朝向车头时角度偏差 为0）。三、激光雷达外参标定28三、激光雷达外参标定2.激光雷达配置文件及相关参数修正在自动驾驶处理器上使用Ctrl+Alt+t打开新终端，输入/apollo/docker/script s/dev_into.sh进入docker环境，在docker环境中输入cd /home/tmp/ros/shar e/lslidar_c16_decoder/launch ， 进入/home/tmp/ros/share/lsli

8、dar_c16_deco der/launch路径之下，在命令行执行vim lslidar_c16.launch，打开lslidar_c1 6.launch文件。29三、激光雷达外参标定输入e，再输入i进入insert模式。找到上图红色圆圈标记的四行代码，此 处为配置激光雷达外参的代码，是由欧拉角转换过来的四元数，若校准 激光雷达姿态，需要更改value的值。30三、激光雷达外参标定保证激光雷达水平安装，激光雷达出线口朝向 车辆前进方向时角度为 零度，逆时针旋转为正。如右图，激光雷达航 向角安装在-45 的方向，则需要更改四元数参 数以适配硬件安装角度。31三、激光雷达外参标定将激光雷达安装角

9、度填入 Euler Angles ， 点 击 Apply Rotation，即能生 成对应四元数，将此四 元数对应填入上面所述 的lslidar_c16.launch 文件 之中即可，填写完成后 按ESC退出insert模式,输 入命令：wq保存退出。激光雷达安装角度与四元数转换工具网址https:/quaternions.online/32四.超声波雷达标定33四、超声波雷达标定1.超声波雷达分布图本车提供八个超声波雷达 探头，如右图所示，分别 布置在自动驾驶小车的周 围。34超声波雷达的距离参数是在自动驾驶过程中触发 近距离紧急刹车的关键参数超声波雷达的检测范围为0500cm，距离参数 可

10、以在apolloExe软件中的参数设置界面修改，其 中数据单位为cm。根据实际情况，对不同位置的传感器的参数进行 设置。其中需要注意的是超声波雷达后左方距离 和右方距离都是为0。35四、超声波雷达标定四、超声波雷达标定分辨超声波雷达位置参数的方法清空车辆周围的杂物，并在监控系 统中打开超声波雷达的数据监控窗 口。可以看到一共有12个通道，其 ID由上至下分别为0-11。使用手或纸张、书本挡住其中一个 超声波雷达，观察数据通道中的变 化，找到目标ID并做好记录。需要注意的是在操作过程中应尽量 减少操作者对其他超声波雷达的影 响。36四、超声波雷达标定3.超声波雷达参数录入37超声波雷达的ID 及

11、其对应距离的 设置均在智能驾 驶装调实训平台 中完成。在完成位置参数 的标定后，按照 要求录入参数， 并点击保存以完 成标定工作。五.传感器信息获取38五、传感器信息获取39激光雷达信息获取流程：五、传感器信息获取启动并进入Apollo系统进入智能驾驶装调实训平台的文件夹：$ cd /apollo-arm打开并进入智能驾驶装调实训平台界面：$./apolloExe3.点击【启动人机交互】按钮打开DreamView点击【启动激光雷达】按钮打开激光雷达40五、传感器信息获取12在此界面点击【启动激光 雷达】后，Dream View的 启动模块【LIDAR 16】会 显示被打开341五、传感器信息获取1242在DreamView界面的【Layer】标签页中，将【Point Cloud】打开：五、传感器信息获取12基于以上步骤：（方法一）在户外：在DreamView界面的【Module】 标签页中，将【GPS、IMU、Localization】模块打开即可显示点云数据。43五、传感器信息获取基于以上步骤：（方法二）在室内：在DreamView界面的【Task】标 签页中，将【Sim Control 】打开即可显示点云数据。44五、传感器信息获取在智能驾驶装调实训平台界面查看点云数据信息：45五、传感器信息获