新时达STEP机器人程序编程学习教案

1、会计学1新时达新时达STEP机器人程序机器人程序(chngx)编程编程第一页，共43页。2目录 工程(gngchng)程序概述1 常用(chn yn)运动指令和效果2 范例(fnl)3 奇异点处理 4第1页/共42页第二页，共43页。3什么是工程(gngchng)？什么是程序？变量分全局变量（global）、工程(gngchng)变量（project）、程序变量（program）区别在哪里？第2页/共42页第三页，共43页。4工程：是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统，它是由很多程序(chngx)组成。程序(chngx)：工程下的具体执行部分，在程序(chngx)中编写语言，机器人会

2、根据程序(chngx)语言去执行操作。第3页/共42页第四页，共43页。5关于(guny)变量由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有3种类型(lixng)：全局变量（global）这种类型(lixng)变量适应所有工程和程序，例如重力加速度工程变量（project）这种类型(lixng)变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用程序变量（program）这种类型(lixng)变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用同样名称变量，也不会受到干扰。第4页/共42页第五页，共43页。6PTPLinCircCircleAngleWa

3、itTime第5页/共42页第六页，共43页。7PTPPTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前(dngqin)位置到达所标定的位置A位置A在这里(zhl)标定第6页/共42页第七页，共43页。8LinLin也是到点到点的运动方式(fngsh)，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动位置A在这里(zhl)标定第7页/共42页第八页，共43页。9Circ位置(wi zhi)A在这里标定位置(wi zhi)B在这里标定Circ语句是让机器人以当前点为起始点，A点为中间点，B点为终点，走一段圆弧第8页/共42页第九页，共43页。10CircleAngleC

4、ircAngle语句是其他都与Cir一样(yyng)，但多出的angle角是走起始点、A和B三个点所确定圆的角度第9页/共42页第十页，共43页。11WaitTime让机器人暂停(zn tn)不动的函数，暂停(zn tn)时间可以由uint类型的变量设置第10页/共42页第十一页，共43页。12新建工程(gngchng)第11页/共42页第十二页，共43页。13新建工程(gngchng)工程(gngchng)程序第12页/共42页第十三页，共43页。14新建工程(gngchng)第13页/共42页第十四页，共43页。15新建工程(gngchng)第14页/共42页第十五页，共43页。16新建工

5、程(gngchng)，完成第15页/共42页第十六页，共43页。17新建程序(chngx)第16页/共42页第十七页，共43页。18新建程序(chngx)第17页/共42页第十八页，共43页。19新建程序(chngx)，完毕第18页/共42页第十九页，共43页。20打开并编辑(binj)程序打开和加载的区别(qbi)是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。第19页/共42页第二十页，共43页。21打开并编辑(binj)程序第20页/共42页第二十一页，共43页。22打开(d ki)并编辑程序这里一定(ydng)要选中才能新建第21页/共42页第二十二页，共43页。23打开并编

6、辑(binj)程序Axispos表示数据(shj)储存类型是每个关节轴的角度第22页/共42页第二十三页，共43页。24打开(d ki)并编辑程序Cartpos表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间(kngjin)下的坐标和姿态第23页/共42页第二十四页，共43页。25打开并编辑(binj)程序选择变量(binling)类型第24页/共42页第二十五页，共43页。26打开(d ki)并编辑程序将机器人移动(ydng)到想要到的第一个点再示教第25页/共42页第二十六页，共43页。27打开(d ki)并编辑程序第26页/共42页第二十七页，共43页。28打开(d ki)并编辑程序重复(chngf)

7、之前的方法，编写第二个点第27页/共42页第二十八页，共43页。29打开并编辑(binj)程序接下来让程序反复运动需要(xyo)用到while语句第28页/共42页第二十九页，共43页。30打开并编辑(binj)程序第29页/共42页第三十页，共43页。31打开并编辑(binj)程序第30页/共42页第三十一页，共43页。32打开(d ki)并编辑程序第31页/共42页第三十二页，共43页。33打开(d ki)并编辑程序将主要(zhyo)循环的函数放在while回圈里面第32页/共42页第三十三页，共43页。34打开并编辑(binj)程序选中第一行去粘贴，目标位置(wi zhi)是选中位置(w

8、i zhi)的上面一行第33页/共42页第三十四页，共43页。35打开(d ki)并编辑程序第34页/共42页第三十五页，共43页。36加载并运行(ynxng)程序进入(jnr)工程界面，要加载一个程序必须先把之前的关闭第35页/共42页第三十六页，共43页。37加载并运行(ynxng)程序这个标志是程序(chngx)加载后才会出现，表示目前程序(chngx)正在执行的行第36页/共42页第三十七页，共43页。38加载并运行(ynxng)程序setPC会使程序(chngx)立刻从所选行数开始运行第37页/共42页第三十八页，共43页。39加载并运行(ynxng)程序新程序测试的时候建议切换T2

9、（手动模式）按住start跑一边，确认无问题(wnt)了再切回A（自动模式）运行第38页/共42页第三十九页，共43页。40位置、速度(sd)超限都有可能是奇异点问题第39页/共42页第四十页，共43页。41遇到(y do)奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置；注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。第40页/共42页第四十一页，共43页。42第41页/共42页第四十二页，共43页。NoImage内容(nirng)总结会计学。变量分全局变量（global）、工程变量（project）、程序变量（program）区别在哪里。程序：工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会。由于不同