机械手设计ppt

1、机械手简介机械手简介机械手简史机械手简史课题任务课题任务自由度自由度手部设计手部设计机构设计机构设计方案选择方案选择机身结构机身结构结构校核结构校核第一章第一章目录目录（想要完成版的（想要完成版的可以联系我可以联系我 QQ815097606）第二章第二章第三章第三章夹紧液压缸夹紧液压缸伸缩液压缸伸缩液压缸第四章第四章运动过程分解运动过程分解程序设计程序设计第五章第五章课题说明课题说明（想要完成版的可以联系我想要完成版的可以联系我 QQ815097606）YZS-30-8YZS-30-8电机电机外形简图外形简图课题简介课题简介本课题：要设计一款机械手，用于将YZS-30-8电机壳体搬运上线。课题

2、要求：1.能准确、快速将电机壳体搬运上线；2.结构尽量简单紧凑，拆装维修维护方便；3.抓手部分有较好适应性，能尽量适应较多类型相同零件的抓取上线。课题意义课题意义伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。我国的制造业正在迅速发展，但大多数工厂的生产我国的制造业正在迅速发展，但大多数工厂的生产线上数

3、控机床装卸工件仍由人工完成，其劳动强度线上数控机床装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。可见在机械工业中，足不了生产自动化的发展趋势。可见在机械工业中，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。本机械手机构简单，适用于中、小步实现机械化。本机械手机构简单，适用于中、小批量自动化生产它将大大提高生产率，并将操作工批量自动化生产它将大大提高生产率，并将操作工人从繁重、单调、重复的体力劳动中解放出来。人从繁重、单调、重复的体力劳动中

4、解放出来。总体方案设计总体方案设计机构运动简图机构运动简图自由度自由度考虑本机械手的课题要求和考虑本机械手的课题要求和设计目标，本设计采用三自设计目标，本设计采用三自由度的机械手。由度的机械手。自由度自由度1表示手臂的水平移动，表示手臂的水平移动，拟定用齿轮齿条机构实现驱拟定用齿轮齿条机构实现驱动；动；自由度自由度2表示手臂伸缩运动，表示手臂伸缩运动，拟定用伸缩液压缸实现驱动；拟定用伸缩液压缸实现驱动；自由度自由度3表示手指的开合运动，表示手指的开合运动，拟定用连杆机构实现驱动；拟定用连杆机构实现驱动；这。这。运动分解运动分解手臂下降手臂下降手部勾取电机壳体手部勾取电机壳体手臂上行手臂上行手臂

5、右移手臂下行手指张开，放下壳体回到起点设计要点设计要点手部、机身、总体方案结构结构验证验证控控制制强度校核、材料选择程序编程手部结构手部结构连杆杠杆勾拖连杆杠杆勾拖式手部式手部具有自锁功能具有自锁功能为了不损伤电为了不损伤电机壳体端面，机壳体端面，添加了橡胶指添加了橡胶指面面手臂结构手臂结构由一个双作用液压由一个双作用液压缸作为臂部主体。缸作为臂部主体。此液压缸是机械手此液压缸是机械手上下运动的执行元上下运动的执行元件，上方与臂架相件，上方与臂架相连，下方与手部相连，下方与手部相连连 本机身采用普本机身采用普通工字钢作为机通工字钢作为机械手的机身横梁。械手的机身横梁。臂架安装在横梁臂架安装在横梁上，并利用横梁上，并利用横梁下面和两侧平面下面和两侧平面作为导轨面。为作为导轨面。为了能使手臂沿横了能使手臂沿横梁平移，臂架上梁平移，臂架上装有一个齿轮齿装有一个齿