机械手智能移动机器人论文

1、配置机械手的智能移动机器人摘要：本文设计一个配置机械手的智能移动机器人，可以完成一些简单的操作，例如可以自主工作，使其可以按照我们所要求的路径行走。完成基于多传感器信息融合技术的自主定位、路径规划和导航。关键字：机器人 机械臂 传感器系统Abstract：this paper design a smart mobile robot with mechanical hand, it can do some simple operations, such as do something itself, make it do what we want it to do. Complete the a

2、utonomous positioning, route planning and navigation based on multi-sensor information fusion technology.KEY WORDS: robot mechanical hand sensor system20引言：近年来移动机器人的应用越来越广泛，对移动机器人的研究也随之越来越多研究移动机器的一个重要方向是实现自主导航和有效地避开障碍物。在对常用的多传感器数据融合算法做了概述的基础上，介绍了多传感器数据融合技术在国内外发展的概况以及在移动机器人中的应用情况。目前移动机器人领域中常用的多传感器信息融

3、合方法有加权平均法、Kalman滤波、扩展Kalaan滤波、Bayes估计，DempsterShaferi证据推理、模糊逻辑、神经网络等。一、移动机器人的总体设计传感器是机器人感知外部世界的直接手段。根据本文的设计，机器人需要在实现避障和路径规划的基础上，完成自主式移动，因此机器人必须对其周围环境状况有一清楚的了解。同时，考虑到机器人涉及到不同的工作场合、成本的高低、安装尺寸等要求，在传感器选择过程中首先排除了采用外部的测量，定位和导航系统(如采用标识路标、GPS等)的可能性。因此机器人必须依靠自身携带的传感器，通过其主动探测的方式来完成对外部环境的感知。1.1总体结构设计机器人系统主要由机械

4、系统（移动本体、前后两个支撑轮以及左右两个驱动轮、机械臂等）、驱动控制系统（控制DSP板、电机驱动板和左右两个驱动电机、机械臂驱动板和驱动舵机等）、视觉系统（摄像头、图象采集卡等）、传感器系统（红外、接触传感器以及传感器DSP板等）、上位机系统（Arm9板和上位机硬盘等）、电源系统以及人机交互系统（控制及指示面板）等组成。智能机器人平台采用了主从结构的分布式处理方式，由上位机系统来协调控制各个子模块系统。各个子系统都有自己的数据处理机制，数据处理都在本模块的DSP处理器中完成。上位机只是负责数据融合、任务分解、策略选择制定、协调控制各子模块等工作。当上位机需要某个模块的数据时，子模块向上位机提

5、供该模块经过处理以后的数据。由于大量的数据处理都在各个子模块中完成，上位机得到的都是经过处理后的小量数据，大大减少了上位机的负担。采用这种方式既提高了上位机的效率，又增加了系统的稳定性，方便系统的维护。根据本课题的要求和实际工作环境，机器人的视觉系统主要采用了超声波传感器，经过多次实验，最终采用7个收发一体超声波传感器，根据实验结果，增加了碰撞传感器和红外接近传感器来弥补超声波传感器的不足，采用两个步进电机驱动机器人的行走。具体的系统硬件结构如图1.1。环境接近觉传感器接触觉传感器滑觉传感器温度觉传感器热觉传感器力觉传感器视觉传感器视觉图像卡传感器信号处理电路A/DDSP电机的转速与方向机械臂

6、的舵机电机驱动伺服电机驱动DSPDSPARM9显示器键盘图1.1系统总体结构图二、移动机器人控制系统的设计本章主要是对移动机器人控制开发板的设计，根据系统框图，建立完善的配置机械手的智能移动机器人的控制系统。阐述控制系统各个模块的原理和功能，实现对机器人的电路设计和开发版制作。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。因此，我们可以通过控制系统来确定机器人以及机械臂的工作方式。在整个控制系统中在整个控制系统中上位机控制系统主要需要实现为装备的

7、操作者提供良好的人机交互界面；由于机械臂的操作通过配套的便携式手柄来控制，所以上位机需要检测控制手柄信号的变化并转换成相应控制指令信号。因此下位机系统的控制指令需要通过上位机控制系统给出，同时上位机控制系统需要即时采集下位机及机械臂运动状态信息，提供给操作者。由于操作手柄、下位机都为移动设备，故上位机控制系统除提供有线控制方式外，还需提供相应无线通讯系统，并实现控制指令、运动状态反馈等信号帧的定义与实现。2.1 控制系统 ARM9主控ARM担负着与其他所有模块之间的连接和对机器人的控制，它通过视觉模块获取环境信息，然后通过通过直流伺服模块和手抓舵机控制模块来驱动服务机器人各个关节进行动作，以实

8、现对目标物抓取的功能，。这要求主控ARM具有以下几个方面的特点：1) 处理速度快，可以满足系统要求。2) 有足够多的I/O口，能满足各个模块的接口需求。3) 有多个定时器可以输出多路PWM波形，用于对直流伺服模块的控制。4) 开发应用技术成熟，降低开发难度。按照系统要求，本文采用ARM9处理器。机器人需要有智能较高的自动控制性能与可靠的机械控制性能的同时保证。在此以ARM9处理器为核心，对基于嵌入式系统的智能机器人进行了设计。2.2 驱动系统电机驱动是主要的驱动系统，电机是移动机器人的动力源泉，目前移动机器人领域应用较多的是步进电机和直流电机两种。步进电机的驱动方法可以细分为以下两种：通过CP

9、U直接来驱动和通过CPU来间接驱动1。由于步进电机的转动所需的电流脉冲较大，而CPU引脚输出的电流是特别小的，所以一般不能直接CPU驱动的方法；而利用CPU来间接驱动的话，可以将CPU输出的微小电流信号放大到能够驱动步进电机的程度，进而就可以直接驱动步进电机或是再利用光电隔离更有效地对电机进行间接驱动，相比于第一种，这是安全有效的方法。因此本文中通过CPU来间接驱动步进电机。由上文中分析可知，本设计宜采取通过CPU来间接驱动步进电机的方式，适合这种驱动方式的芯片有很多，常用的芯片是TB6560和L298。L298可以驱动两个两相的步进电机或一个四相步进电机，但驱动步进电机时需要L297配合使用

10、，而TB6560是一个多输入多输出的驱动芯片且不需要其它芯片来配合使用，故本次设计选用TB6560作为步进电机的驱动芯片。本设计采用专用小型直流电机驱动芯片，使系统的设计核心在单片机的控制上。这个方案的优点是驱动电路简单，几乎不添加其它外围元件就可以实现稳定的控制，使得驱动电路功耗相对较小，而且目前市场上此类芯片种类齐全，价格也比较便宜。PWM信号的产生通常有两种方法:一种是硬件的方法；另一种是软件的方法。方案一：基于NE555，SG3525等一系列的脉宽调速系统：此种方式采用NE555作为控制电路的核心，用于产生控制信号。NE555产生的信号要通过功率放大才能驱动后级电路。NE555、SG3

11、525构成的控制电路较为复杂，且智能化、自动化水平较低，在工业生产中不利于推广和应用。方案二：基于单片机类由软件来实现PWM：在PWM调速系统中占空比D将对电机的调速产生重要影响。在电源电压一定时，占空比D直接决定了电枢电压的平均值大小，因此通过改变D的值就可以改变电枢电压，进而电枢电压可以对电机转速进行调整。一般改变占空比有一下三种方法：定宽调频法（保持不变，只改变t）、调宽调频法（保持t不变，只改变）、定频调宽法（保持周期T(或频率)不变，同时改变和t）。电枢电压占空比如图2.2.2所示。图2.1电枢电压占空比图在调速时，前两种方法改变了控制脉冲的周期(或频率)，很容易引起振荡（当脉冲频率

12、接近系统的固有频率时），因此常采取定频调宽法来进行PWM调速。利用单片机的定时计数器外加软件延时等方式来实现脉宽的自由调整，此种方式可简化硬件电路，操作性强等优点。所以选方案二，采用定频调宽法。考虑使用嵌入式Arm作为控制器时设计可靠性，驱动电机就选用直流电机。直流电机驱动系统结构如图2.2所示。部分电机控制驱动电路如图13所示。电机控制系统结构图如图2.3所示。ARM9数据采集DSP功率变换正反转直流电机1直流电机2速度反馈电流反馈速度反馈电流反馈图2.2 ARM控制电机系统原理图2.3电机驱动电路2.3传感器系统随着传感器技术的飞速发展，限制机器人系统的传感器问题已经得到根本性解决，机器人

13、从理论上已经拥有和人类一样的感知能力了，而且在很多方面已经超越了人类自身。目前，应用于室内环境的自主移动机器人通常装配有里程计、单目或立体视觉系统以及声纳、激光测距仪等几种传感器。2.3.1 内部传感器自主移动机器人用于进行相对位姿估计的内部传感器主要有里程计、陀螺仪这两种。陀螺仪是一种精密制导仪器，在惯性制导中，陀螺仪是控制飞行姿态的重要部件，在剧烈变化的环境中，没有精心设计的陀螺仪用来保证稳定性和准确性，再好的控制规律也无法命中目标。除了制导之外，陀螺仪还能够应用在其他的尖端的科技上，如著名的哈勃天文望远镜的3个遥感装置中每个都装有一个陀螺仪和一个备份。陀螺仪正是因为它的平衡特性，已经成为

14、了飞行设备中关键的部件，从航模、制导武器、导弹、卫星、天文望远镜，无处不有它的身影。但高精度陀螺仪的价格比较昂贵，在以平面运行为主的移动机器人研究中，研究人员更多的使用里程计来确定有限距离内机器入位姿的变化。里程计作为相对定位的有效传感器已经成为自主移动机器人的缺省配置，它的主要原理是通过装在机器人车轮上的光电编码器对其进行计数，检测出两个轮转过的圈数，然后应用航迹推算估计出机器人的相对位姿。内部传感器里程计可提供短距离范围内机器人定位和导航所必须的位姿信息，但在较长距离的运动中需要外部传感器提供校正信息来避免累计误差对移动机器人位姿估算的影响。2.3.2测距传感器红外测距传感器（简称PSD：

15、Poison Sensitive Detector）：通常采用光学三角测量方法来确定机器人同物体之间的距离：传感器的红外发光管发出红外光，当红外光没有碰到障碍的时候，红外光保持前行；当红外光碰到障碍的时候，红外光反射回来，并进入探测器。这样，在反射点，发射器，探测器之间形成一个三角形，探测器通过镜面反射，将红外光射入一个线性CCD中，由CCD测量反射光的角度，并由角度的大小来计算障碍物的距离。本机器人系统配置17路PSD传感器，两侧各有1个，另外6个以20度间隔分布在前后侧边。这种红外传感阵的布置可以为机器人提供360 度无缝检测。还有一个在机械臂抓手的手掌内。图2.4 PSD传感器位置示2.

16、3.3压力传感器测得与物体接触的压力值返回给DSP分析处理：是否继续抓紧动作。装在机械臂抓手的每个手指上。2.3.4 碰撞传感器虽然配备有测距仪和视觉系统这两种高性能外部传感器的移动机器人在室内环境的运动中可以获取足够多的环境信息，但有时为避免外部传感器故障或测量空间的局限对机器人的影响，自主移动机器人有必要配备碰撞传感器以确保突发碰撞时机器人可以进行相应的及时处理。碰撞传感器可以看作机器人最后的自我保护手段。本文使用的SmartROB2移动机器人平台上所配备的碰撞传感器为一种带状开关，被安装在机器人底盘的四周，输出信号与机器人控制器的数字输入端口相连。当碰撞发生会导致传感器内部导线的接通，输

17、出为布尔值的读传感器接口函数的返回值为真。实际应用中机器人要以一定周期对碰撞传感器进行循环读取扭4J。2.3.5 外部传感器1) 超声波测距仪超声测距的原理也是通过检测超声波从发射到反射的时间来进行测距的，而且该传感器所选择的基本频率与所要测量的距离范围有关。以Mechatronic Research Systems公司提供的超声波测距仪的数据指标为例，测距范围在小于2埘时，其基频为185kHz，测距范围大于2m时，其基频为90kHzf5”。单个超声波传感器的测量开角有限，为获取平面内大范围的距离信息，一般将数个传感器呈环形布置在不同方向上。超声波传感器特点是体积小，价格低廉，在早期移动机器人

18、的研究中曾普遍应用，但它同激光传感器相比在性能和精度上存在明显的不足：1 超声波在空气中传播时有较大的能量衰减，难以得到准确的距离信息。2 超声波波长一般为几毫米，容易发生镜面反射(specular mflection)，导致测距出错。3 超声波的波束角较大，而且存在不同传感器间交叉干扰问题(cross talk problem)，使得反射目标点的准确方位难以确定。4 超声波测距仪数据采集延迟大，周期长，影响机器人处理的实时性。超声波测距的缺陷使得其后期的数据处理比较困难，Birsel和Barshan等人为超声波反射信号建立了模型，并采用证据推理来获得相对可靠的距离。国内王卫华和陈卫东等人基于

19、灰色系统理论提出了一种对传感信息进行解释和融合的方法用于超声波信息的处理。但由于该传感器自身测量精度的局限，因此超声波传感器一般不单独用于环境的感知，或者仅仅应用于对感知精度要求不高的场合。2) 视觉传感器正如同人类超过70的外界环境信息是由人的视觉器官提供的一样，视觉系统对移动机器人感知周围环境同样重要。视觉传感器提供的环境信息丰富，数据量大，适用范围广。目前机器人视觉系统主要使用具有较高精确性和稳定性的固体摄像头，其中以电荷耦合器件Charge Coupled Device，CCD)最具代表性。视觉系统按照其所配备的CCD摄像机个数可分为单目视觉(monocularvision)、双目视觉

20、(binocularvision)和三目视觉(Irinocularvision)三种。其中后两种可以计算物体的景深，属于立体视觉。立体视觉测距是利用两个或多个相互位置已知的摄像头组成的视觉系统，根据同一景物在两个摄像头上成像的视察计算出景物的深度，从而获得其距离信息，但目前该技术还不成熟，难以同时达到实时性和鲁棒性的要求。移动机器人视觉系统硬件的组成一般包括CCD摄像机和图像采集卡两部分。以本文所使用的SmartROB一2移动机器人平台的视觉系统为例，其所使用的图像采集卡为适用于Compact PCI总线的基于Bt848处理器的PMCFC型彩色图像采集卡，并可同时支持两个CCD摄像机进行图像采

21、集。在NTSC制式下视频捕捉率为30frames，在PAL制式下为25framesp。SmartROB一2平台现在配备有三星公司生产的SCC一13lAP型号彩色摄像机。这是一款采用数字信号处理技术的470，000像素高精度CCD摄像机，水平解析度480TVLines，垂直解析度350TV Lines，并具有高灵敏度、防电磁场干扰等有点。与激光测距仪相比较，视觉系统提供的外部环境信息丰富，但图像处理时间较长。在使用激光和视觉混和控制的移动机器人系统中，视觉传感器与激光传感器相互校正，并可提供冗余的环境信息，对室内环境特征的确定具有辅助意义。 2.3.6 传感器的选择各个传感器的选择具体情况如下：

22、1）电位器：日本TOCOS-RV24电位器。2）角速加速度传感器：型号：ewt62dn。工作电压：4.75至5.25v。测量范围：300/s。零点电压：2.5v 0.25v。灵敏度：60.3mv/(s)。 3）线速加速度传感器：型号：BQH3-GJ-33。主要技术指标：工作电压：±15V；零位信号：±50mV；最大输出信号: ±（5±0.3）V；动态特性：给定信号与超调振幅之比3；传感器外型尺寸：72mmX49mmX51mm；测量范围(g): ±5；灵敏阀值(g): 0.005；信号变化量不小于(V): 0.003；过载为1g时输出信号(V)

23、:1.0±0.05。产自：北京中西远大科技有限公司。4）水平姿态传感器：型号：CJRS-C01。该传感器能在水平面0360度的任一方位检测平面的倾斜角度。5）声纳：实验室应用的声纳。6）接近觉传感器：用2mm的管子GL-2和3DU21作红外发射、接受对管，用2.5mm金属筒封装，制成的接近觉探头尺寸为2.5mm×8mm，接近距离为815mm。接近觉调制信号为占空比50%、频率1kHz的方波，由NE555产生。红外发光管的功率可通过可控功率放大器调节（R6），以便调节“接近”距离。信号的解调通过同步受空的模拟开关CD4066实现，具体电路如图8所示。图2.5 红外光强发接近觉

24、电路图7）接触觉、滑觉传感器：选择的是由美国PPS触觉传感器有限公司提供的仿人触觉传感器。8）力觉传感器：选用合肥智能所研制的SAFMS-130型腕力传感器。性能参数：尺寸102，h60；重量800g，±1%FS；分辨率：±0.1%FS；零飘：1%/。9）视觉传感器：选用的是MTV-3501CB型CCD摄像机。10）热觉传感器：由加热部分与铂热敏电阻实现。11）温度觉传感器：选择西门子的SITRANST温度传感器。2.3.7 通信系统带机械手臂的智能机器人的通信主要是用于与控制人的交互，其数据通信处理框图如图2.6所示。图2.6 数据通信与处理框图计算机通信接口框图如图2.

25、7所示。 图17 计算机通信框图三、机器人机械臂的设计3.1 机械臂机械结构介绍服务机器人机械臂采用6自由度设计，包括肩关节平行移动自由度、肩关节摆动白由度、肘关节摆动自由度和腕关节转动自由度，手臂跃度约为60cm，末端夹持器设计为手爪的样式用于抓取2。左臂在处于抓取姿态时是一个解耦模型，并对应唯一解。通过底轮来调整机器人抓取时所处的位置，当目标物处于可抓取位置时，小臂基本保持水平姿态，通过大臂来调整小臂的高度来实现抓取。但是，由于底轮精度Plan，精确到达可抓取位置较为困难。为了降低机器人抓取位置调整难度，故增加肩部平移关节对末端夹持器实现水平位置的调整，使得机器人获得较大抓取空间。服务机器

26、人机械臂整体结构如图21所示：图3.1 机械臂结构图 能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓取工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如，夹持型、托持型、吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复

27、杂。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。3.2 机械臂电机选型在保证机械臂动作精度的同时，需要兼顾考虑其负载能力和低成本要求。在力矩和精度要求较高的肩关节平移、肩关节摆动及肘关节采用直流伺服电机进行驱动，而对力矩和精度要求较低的腕关节及手爪开合部分采用了体积与重量较小、成本较低的舵机进行驱动。由于舵机重量较轻，即便是位于手臂末端，也不会对肘关节和肩关节处电机造成较大的负载。以下将按照各个关节的特点与负载大小进行电机和减速箱选型，分为直流伺服电机部分和舵机部分。1)

28、 直流伺服电机选型直流伺服电机的选择需要关注两个参数：转速和力矩。首先根据设计要求估计机器人关节的转动速度利输出转矩，在此基础上结合电机选型手册选择合适的电机、减速器和编码器3。通过额定转速除以减速箱的减速比可得到手臂动作的参考转速，电机连续输出转矩乘以减速箱的减速比再乘以减速箱的效率得到的扭矩作为关节驱动所需要参考扭矩5。上述选型结果还必须进行电机功率的校核，以确保所选择的电机具有足够的余量。目前机器人控制系统所能够提供的电源电压最人为24V。本系统均采用MAXON公司的RE36118798型直流伺服电机，这款电机为24V 70W直流有刷电机，其额定转速为5300 rrain，额定输出力矩为

29、782 mNm。对丁不同关节需要配合不同的减速箱以够满足系统性能要求，减速箱选型应该高于通过计算得到的理论值，留有一定余量，以保证系统可靠性4。以下是各关节配合减速箱的情况下的性能核算：(1)肩平移关节肩平移关节(图22)位于肩关节的下半部分，由丝杠、滑块及导轨三部分组成，通过与电机轴连接的丝杠转动带动滑块来实现肩部伸缩，起到对手臂进行水平位置的调整的作用。其负载较小，主要是肩部平移滑块与导轨、滑块与丝杠之间摩擦力。减速箱选择为P32H系列中的1232018型行星减速箱，减速比为7933：1，最大连续输出力矩为45Nm，效率为70。通过电机性能参数和减速箱参数可以进行核算：额定输出转速：530

30、07933=668rpm 图2-2服务机器人肩关节结构图连续输出转矩：00782 X 7933 X 07=434Nm电机功率核算：(434×668×2×31460)70=4335W<70W(2)肩摆动关节肩摆动关节(图2-2)位于肩关节的上半部分，由电机直接通过轴套带动大臂运动，可实现大臂的摆动。整个手臂长度为700mm，其中大臂为300mm，小臂为300mm，手爪为100mm。质心大约位于大臂和小臂连接处，整个手臂质量为15kg。按手爪最少可以抓取05kg重物计算，肩部电机负载约为(15+O5)×10×03=6Nm。减速箱选择为P36H

31、系列中的1236021型行星减速箱，减速比为304：1，最大连续输出力矩为16Nm，效率为72。通过电机性能参数和减速箱参数可以进行核算：额定输出速度：5300304=174rpm连续输出转距：00782×304 X 072=171Nm电机功率核算：(171×174×2 X 31460)72=433W<70W2) 舵机选型由于腕关节转动及手爪开合(图2-4)受力较小，因此采用北京汉库公司的HGl4一M型机器人专用舵机进行驱动。此款舵机扭矩为14kg·锄，转速为02秒60度，重量为569，最大动作角为185度，动作电压为48V-74V，控制信号为周期

32、是20ms的脉宽调制(PWM)信号，其中脉冲宽度从05ms一25ms，相对应舵盘的位置为0180度。采用三线制控制，依次为黑线(接地)、红线(接输入电压)和黄线(接PWM控制信号)。3.3 机械臂的传感器本智能机器人的腕力传感器安装在机械臂的腕部；接近觉、触觉、滑觉、热觉、温度传感器安装在机械手上；视觉传感器也安装在机械臂上。四、电池和外部接口机器人的电源选择镍氢电池。该电池可充电次数多，内阻很低，提供的电流较高。在工作电流非常高的情况下也能良好工作，没有记忆效应。机器人系统中的一个普遍问题就是电源系统中的噪声和冲击，它会影响电子器件的正常工作。通过分立电池组分别对电机和其他电子电路供电可以很

33、好的解决这个问题。整个机器人上的所有电源必须接在一起，及所有电源的地线是公共的。机器人通过其车载计算机上的无线网卡与实验室内的无线局域网互联，可以实现从网络的任何节点来远程控制机器人。机器人远程控制系统的开发中采用最基本的方法即提供一个简单、易操作的图形化人机界面。该界面上提供各种控制按钮、控件，用户通过点击这些按钮发送命令给远端的机器人。接口界面要提供足够的信息使问题容易理解，同时尽可能地传输最少的数据，以及拥有简单的接口界面布局。同时还提供机器人状态数据的图像化显示。该系统能实现了机器人本体、机械臂和摄像头的控制、状态数据的显示、声纳罗盘数据图形化显示、以及视频监控等智能控制功能。五、机器

34、人工作方案设计机器人自主，其本体自带各种必要的传感器、控制器，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定的任务。1 走田字格走田字格主要是测试机器人轮速和转90度的动作实现。轮速通过指令设定，指令的完成如下图5.1所示。指令编码后通过ZigBee模块接收后传给控制器Arm，分析处理后再通过电机驱动系统对两个轮的电机控制，获取指定的速度来转动。由光电编码器测得行走距离后，反馈给控制器，再通过电机驱动系统停止前行指令去执行转90度动作，该动作是使一个轮速动作，另外一个不动来实现的，也是通过编码器测得设定的轮转数据（转角度的数据可以内部函数设定）反馈给控制器来停止该动作，反复执行

35、以上动作，直至完成任务停止。开始前进前进40？是否完成转90度？是右（左）转90度否任务完成？是结束否图5.1 田字格指令完成流程图2 走三角形三角形指令的执行跟田字格的相似。如图5.2所示。Step+,step=?2开始Step=0移动1000转120°NY结束 图5.2 三角形指令完成流程图3 程序#include "Aria.h"/ the robotArRobot *robot;int counter=0;int step=0;void update(void) / Your Code Hereif (counter<3) if(step=0) ro

36、bot->move(1000);step+; if(step=1) l if (robot->isMoveDone()/看是否机器人完成给定的移动任务robot->setDeltaHeading(120);/左转120°step+; if(step=2) if(robot->isHeadingDone()/是否完成转动 step=0; counter+; int main(int argc, char *argv) int ret; std:string str; / the connection for Remote Host and Simulator /ArTcpConnection con; / the connecti