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文档简介

1、工业机器人本节主要介绍：v工业机器人的定义v工业机器人的组成与分类v工业机器人的控制技术v工业机器人的应用领域一、什么是工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。自动执行工作的机器装置，是靠自身动力、控制能力以及预先编程来实现各种功能的一种机器。二、组成与分类组成控制系统驱动系统主体驱动系统主体 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。 驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作 控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 2、分类（1）按系统分类：专用机器人、通用机器人、示教再现式机器人、智

2、能机器人；（2）按驱动方式分类：气压传动机器人、液压传动机器人、电气传动机器人；（3）按结构形式分类：直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人。Pay Attetion： 自由度是衡量机器人技术水平的主要指标三、控制技术 控制系统是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。控制系统的分类v按控制回路 开环系统和闭环系统；v按控制硬件 机械、液压、射流等；v按编程方式 物理、示教、高线等；v按自动化控制 顺序、程序、自适应控制系统及人工智能系统；v按运动轨迹 点位、连续轮廓控制。控制系统的组成（见上图）v控制计算机 v示教盒 v操作面板 v硬盘和软盘存储存 v

3、数字和模拟量输入输出v网络接口v打印机接口 v传感器接口 v轴控制器 v辅助设备控制 v通信接口 位置伺服控制 关节伺服控制 坐标伺服控制弧焊机器人弧焊机器人 点焊机器人点焊机器人 磨销机器人磨销机器人 去毛刺机器人去毛刺机器人 机器人的应用领域机器人的应用领域清洁机器人清洁机器人 上料机器人上料机器人 物料输送机器人物料输送机器人 材料去除机器人材料去除机器人 包装机器人包装机器人 喷漆机器人喷漆机器人 机器人的应用领域机器人的应用领域部件移动机器人部件移动机器人 装配机器人装配机器人 打保险机器人打保险机器人 自动钻孔机器人自动钻孔机器人 设备维护机器人设备维护机器人 包装机器人包装机器人 三杆并联机床三杆并联机床 第

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