CP1回原点两种方法的比较

1、CP1PLC回原点两种方法的比较1 .概述：CP1系列PLC是欧姆龙PLC系列中的小型机，其中一些型号如CP1H系列具有四路脉冲输出功能、四路高速计数功能、四路模拟量输入功能及两路模拟量输出功能，输入输出共40点还支持高级功能模块扩展，在小设备开发中具有一定的优势。在PLC控制伺服、步进等电机时，经常会遇到回原点的问题。欧姆龙PLC提供两种回原点的方法：使用ORG指令及当前值预置INI指令，这两种方看看可能法各有优劣，以下做简单说明。2 ORG指令回原点的应用：原点根索起动速度且过原点.输入信号指定虑过原再附近他九信号指定感过。RG指令位行(1)如上图1所示，为通过ORG指令回原点的示意图，当

2、PLC程序中触发该指令时，电机按照设定的启动速度进行加速，再到原点搜索高速。当系统检测到原点接近输入信号时，进行原点搜索减速至低速运行，最后电机停止在原点输入信号上。使用ORG指令时需要在PLC中进行相关参数设定，如极限输入信号类型(NC/NO),原点接近输入信号类型、原点输入信号类型、原点搜索操作模式、原点搜索侦测模式、原点搜索启动速度、搜索高速、搜索接近速度等，如下图2所示：Jp-Nff-A.Pr2jffT-日Neft.vPLCHCPlHOffineJTTa&l=.anetUnrt-tup白隔.S1GJNcwPrcg-iinnil(OTI用Symbcrif漳J铮三Nf(JHjrtctiwi

3、Slocks(2)当这些参数设定好之后，就可以在程序中直接使用ORG指令(图3)了:C1：端口指定C2：控制数据操作数的说明C1：端口指定0000Hex：0001Hex：0002Hex：0003Hex：脉冲输出0脉冲输出1脉冲输出2脉冲输出3C2：控制数据15C21211QHex固定0Hex固定脉冲输出方式”0He：GW/CCW揄出(3)样例程序如下：YIIO.Q2壮口C5Y2i.a-411-模式指定0Hex：1Hex；原点检索原点复位胃也口4flLOLIJC8006I呼占用去2.ORG指令回原点使用的优缺点：通过ORG指令进行原点回归指令使用简单、直观、好理解。但是使用ORG指令时，需要PL

4、C中相关参数进行设定，如上文提到的原点搜索操作模式、侦测模式等。如果控制系统的硬件没有原点接近输入信号,那么使用ORG指令时，电机只能以PLC设定中的1Hex：脉冲+方向斯出原点接近速度运行，这样将导致系统回原点花费时间较长。同时，如果PLC中回原点相关参数设定不正确则使用ORG指令将很难使控制系统回到原点，反而给调试带来麻烦和时间浪费。3.INI指令的应用：在控制系统回原点中，除了上文提到的ORG指令外，还可以使用INI指令。INI指令功能较多，不同的控制字选择则产生不同的控制作用，如下图4所示：符号C1：端口指定0000He中脉冲输出00001Hex：脉冲输出10002Hex：脉冲输由20

5、003Hex：脉冲输出3001QHUK：高速计数器偷入00011Hex：高速计数器输入10012Hex：高速计数器输入20013Hex：高速计数器输入30100Hex；中断输入0（计数模式）0101Hex：中断输入1（计数模式）0102Hex；中断输入2（计数模式）0103Hex：中断谕入3（计数模式）0104Hex：中断输入4（计数模式）0105Hex：中断输入5（计薪模式）0106Hex：中断输入6（计数模式）0107Hex：中断输入7（计数模式）1000Hex：PWM输出01001Hex：PWM,俞出1C2：控制数据0000Hex：比较开始0001Hex：比较停止|0002Hex：变更空

6、而值0003Hex：停止脉冲输出S：变更数据保存低位CH编号指定变更当前值（C2=0002Hex）时，保存变更数色变更当前值以外的值时，不使用此操作数的值.150sS+1变更数据C低位）变更数据高位）L脉冲输出高速计敷器输出时0000000000000000-FFFFFFFFH6/注）中西输入（计数模式）时00000000-0000FFFFHex（4）INI指令在控制系统回原点中使用是变更当前值作用，即上文中提到的C2=0002Hex时的情况。该指令不能单独作为控制系统回原点的触发条件而使用，需要配合其他指令一起完成控4.1 NI指令回原点使用的优缺点：通过上文可以看出，使用INI指令在控制系

7、统回原点时进行当前值预置非常方便，不需要在PLC中进行相关回原点参数设定，避免了可能因为回原点参数设定不正确产生的麻烦。但是，该指令不能触发电机运行，需要配合控制电机的运行指令ACC/SPED才能完成控制系统的回原点操作。同时，在使用该指令进行回原点当前值预置时，电机必须在停止状态下才能进行当前值预置（如下图6所示），否则，系统会报错！当前值变更92=0002Hex)控制对象控制内容可变更范国脉冲输出进行脉冲输出当前值的变更.将要变更的值80000000-tC1=00000001)7fFFFFFFHbx设葡ns+i.s+u(-21474S364B-注T本指令只有在蚊冲输出停止中才能执行.在脉冲在出中执行时为出错.2147483647)六拉打-将小1旗德1加格祥小赤由直浦打耕小隘播5总结：通过以上简单的分析，大家可以对