基于力控和Matlab的双容、多容水箱控制系统仿真课程设计_

1、课程设计报告基于力控和Matlab双容、多容水箱控制系统仿真目录1. 设计题目 (32. 设计任务 (33. 设计要求 (34.设计任务分析 (35.设计内容 (45.1双容、多容水箱系统的数学建模 (45.2双容、多容水箱系统数学建模的仿真 (75.3双容、多容水箱系统数学建模的参数整定 (115.4双容、多容水箱前馈反馈控制系统的仿真分析 (145.5运用力控组态软件对系统进行设计分析 (176实习心得 (22参考文献 (231. 设计题目双容水箱液位前馈反馈控制系统设计。2. 设计任务图1所示双容水箱液位系统,由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水,在支路一中设置调节阀,为保持下水箱

2、液位恒定,支路二则通过变频器对下水箱液位施加干扰。试设计前馈反馈控制系统以维持下水箱液位的恒定。 1图1 双容水箱液位控制系统示意图3. 设计要求1上下水箱高都约为16m,具体几何尺寸不详,需仿真实验建模;2进水量最大为16平方米/小时,调节阀前后压差最大为3.2Mpa;3进水量的扰动为主要扰动。4.设计任务分析1要求画出双容水箱液位系统方框图,并分别对系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真(假设干扰为在系统单位阶跃给定下投运10s后施加的均值为0、方差为0.01的白噪声;2针对双容水箱液位系统设计单回路控制,要求画出控制系统方框图,并分别对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真,其中

3、PID参数的整定要求写出整定的依据(选择何种整定方法,P、I、D各参数整定的依据如何,对仿真结果进行评述;3针对该受扰的液位系统设计前馈反馈控制方案,要求画出控制系统方框图及实施方案图,对控制系统的动态过程进行仿真,并对仿真结果进行评述。5.设计内容1、根据流程控制自动化技术工程实训的实验获得的对象广义传递函数,建立Simulink仿真模型。2、建立双容液位闭环控制系统及流量前馈液位反馈控制系统仿真模型。3、采用传统的理论分析法,结合仿真实验整定PID控制器的参数,绘制仿真结果曲线。4、采用Simulink控制系统设计工具箱SISO Design Tool设计和优化PID控制器的参数,绘制仿真

4、结果曲线。5、结合工程实训,比较实际系统行为与仿真结果的偏差,分析仿真结果。6、运用力控5.1双容、多容水箱系统的数学建模 Q3根据物料平衡关系,列出增量方程 其中,、为流过阀1、阀2、阀3的流量;、为上水箱、下水箱的液位高度;、为上、下水箱的液容系数;、为阀2、阀3的液阻。对式(5.1(5.2(5.3(5.4联立,进行拉氏变换,整理后得到 式中为上水箱过程时间常数,;为下水箱过程时间常数,。另外,若上、下水箱之间的管道过长存在时延,则此时传递函数多一个滞后环节,为 由此推及,若n个水箱级联,其传递函数应为式中为总放大系数。上式为无时延过程,下式为有时延过程。通过机理建模可以得知多容水箱的传递

5、函数为 我们可以通过对单个水箱进行特性测试的方法,得到各个水箱的过程时间常数及时延,再由 求得、即可。 对于本实验的双容水箱系统,还可以用两点法确定相关参数。由于本实验系统的各水箱连接管道很短,并且管径很大,故时延很小,用两点法更为方便、准确。 的确定方法同(5.8。、采用两点法。 系统阶跃相应为 利用阶跃相应上两个点的数据和确定、。不妨 取及两点,从下图得出相应的、。 联立方程 得到近似解 通过实验,求得该双容系统为二阶系统,。由此,求得该系统双容水箱系统的闭环控制框图为 至此,系统的模型就建立完成了。5.2双容、多容水箱系统数学建模的仿真计算机仿真是对控制系统进行科学研究的重要手段。通过计

6、算机仿真来对比各种控制策略和方案,优化并确定相关参数,以获得最佳控制效果,是多年来控制系统设计尤其是新控制策略算法研究中不可缺少的技术。MATLAB是Math Works公司于1984年推出的一套高性能的数值计算和可视化软件,它集数值计算,矩阵运算,信号处理和图形显示于一体,构成了一个方便的,界面友好的用户环境。由各个领域的专家相继推出了MATLAB工具箱,其中主要有信号处理(signal processing、控制系统(control system、神经网络(neural network、模糊逻辑(fuzzy logic、图像处理( image processing、小波(wavelet等工

7、具箱13。本文主要是利用了SIMULINK工具箱和M文件。SIMULINK是MA TLAB环境下的模拟工具,提供了很方便的图形化功能模块,以便连接一个模拟系统,简化设计流程,减轻设计负担。此外,SIMULINK 是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包,它支持线性和非线性系统,连续和离散时间模型,或者是两者的混合。SIMULINK为用户提供了用方框图进行建模的图形接口,包含有(Sink输出方式、(Source输入源、(Linear线性环节、(Nonlinear非线性环节、(Connectors连接与接口、(Extra其他环节子模型库,而且每个子模型库中包含有相应的功能模块,还也可以定制

8、和创建自己的模块13。上面讨论了系统的建模方法并实际测得了水箱液位控制的传递函数。在设计控制器之前,先要对系统进行MATLAB仿真,得到较平滑精确的曲线,对其进行稳定性分析,进而明确设计的方向。在此基础上,还要分析系统的动态、稳态性能,从而明确所设计控制器期望达到的控制质量。以典型的多阶系统二阶系统为例进行分析。上面,已经求得双容水箱液位控制系统的开环传递函数为 从(5.13表达式来看,双容水箱系统为具有纯时延环节的二阶系统。但注意到纯时延环节的时间系数,相对于、来说极小。因此可以将纯时延 环节用一个惯性环节来等价,即用式 来替代,代入式(5.13,可得到等价的开环传递函数: 进而得到该系统的

9、闭环传递函数 将(5.15进行改写,写成零极点形式 从式(5.16中,可以得到三个闭环极点-1.006、和 。由于-1.006较两个极点而言距离虚轴较远, 大于两个共轭极点距虚轴距离的6倍。因此该系统的衰减余弦项为两个主导极产生,所以可以进而将系统退变成由两个主导极点为闭环极点 的二阶系统。根据近似的二阶闭环传递函数,取、,得到系统 的近似开环传递函数 图5.2 双容水箱液位开环响应 图5.3近似传递函数与原传递函数误差首先,从误差曲线看出,该近似二阶系统完全可以准确近似地表示原传递函数表示的系统。从开环阶跃曲线图可以看出,该二阶系统是自衡系统,并且是无时延系统,并且这与实际测得的曲线趋势基本

10、吻合。但系统的响应过程很慢,通常要很长时间才能达到平衡。下面再看系统的闭环曲线。该二阶系统的闭环传递函数为 其单位阶跃响应曲线如图5.4所示 图5.4双容水箱液位闭环响应从图上标示可以看到该系统稳态特性及动态特性的相关参数:超调量,调节时间,稳态值为0.844。从测得的参数不难看出系统的 超调量虽然偏大,动态特性勉强符合要求,但由于系统存在的静差,并且误差较大,那么在实际工业生产中就很难符合工艺要求。另外,水位上升到终值并且达到误差小于5%的调节时间较长,即达到稳定需要的时间较长,这在我们的设计中也是要尽量改进的。通过对原系统进行分析,确定滑模便结构控制器的基本方向如下:(1设计后的系统地超调

11、量尽可能减小;(2系统无静差,严格跟踪输入量;(3调节时间尽可能缩短;(4在满足上述条件前提下尽可能削弱抖震。5.3双容、多容水箱系统数学建模的参数整定PID控制是比例积分微分控制的简称。在生产过程自动控制的发展历程中,PID控制是历史最悠久、控制性能较强的基本调节方式。PID控制原理简单,易于整定,使用方便。因此按照PID控制性能工作的各类调节器广泛应用于工业生产部门。另外,PID的控制性能指标对于受控对象特性的稍许变化不很敏感,能一定程度上保证调节的有效性,故PID控制仍然是最广泛应用的基本控制方式。在PID控制算法中,控制作用由比例、积分、微分3种基本控制环节组成。这3种控制作用的特点如

12、下:1. 比例控制作用:系统误差一旦产生,控制器立即就有控制作用,使被PID控制的对象朝着减小误差的方向变化,控制作用的强弱取决于比例系数Kp。缺点是对于具有自衡能力的被控对象存在静差。加大Kp可减小静差,但Kp过大,会导致系统的超调增大,使系统的动态性能变差。2. 积分控制作用对误差进行记忆并积分,有利于消除系统的静差。不足之处在于积分作用具有滞后特性,积分作用太强会使被控对象的动态品质变坏,以至于导致闭环系统不稳定。3. 微分控制作用的特点通过对误差进行微分,能感觉出误差的变化趋势,增大微分控制作用可加快系统响应,使超调减小。缺点是对干扰同样敏感,使系统对干扰的抑制能力降低。根据被控对象的

13、不同,适当地调整PID参数,可以获得比较满意的控制效果。调节器参数整定的方法很多,但总体说来可以归结成为两大类:一是通过理论计算进行整定;二是工程整定方法。理论计算整定方法是依据系统的数学模型,采用控制理论的根轨迹法、频率特性法等,经过理论计算确定调解器的参数值,但这种方法过分依赖数学模型,计算繁琐,且得到的计算数据未必可以直接应用,还必须通过工程实际进行调整和修改。故理论计算整定方法只是提供理论指导,工程中很少应用。工程整定方法依靠工程经验,直接在实验过程中进行整定,且方法简单、实用。工程整定方法主要有临界比例度法、反应曲线法和衰减曲线法。这里采用衰减曲线法进行整定。PID调解器的动作规律为

14、或写成 式中,为比例带,为积分时间常数,为微分时间常数。首先,先置积分时间,微分时间,比例带置较大数值,即将 控制器设置为纯比例环节投入运行。然后,待系统稳定后,加入阶跃输入信号,观察系统响应。若系统响应振荡衰减太快,就减小比例带;反之增大比例带。如此反复直到出现衰减比为4:1 的振荡过程,记下此时的(设为以及衰减振荡周期(第一个波峰与第二个波峰之间的时间差的值。最后按,整定。按上述的方法投入运行,当(即时,得到衰减比4:1的阶跃响应曲线如图5.5所示。 图5.5 衰减比4:1的阶跃输出 从图上读出衰减振荡周期,进而得到整定参数为(即,。将此参数带入PID控制函数,得到控制器传递函数为 搭建如

15、图5.6的SIMULINK方针图进行仿真。 图5.6 PID控制系统在小范围内调节Ti Td值,而后进行仿真得到系统的阶跃响应图如下: Ti=60;Td=11.342时,仿真得到系统的阶跃响应图。 图5.6 Ti=60;Td=11.342时,仿真得到系统的阶跃响应图Ti=60;Td=14.342时,仿真得到系统的阶跃响应图。 图5.7 Ti=60;Td=14.342时,仿真得到系统的阶跃响应图在对上面三种系统的阶跃响应图进行分析后,可以确定当Ti=60;Td=11.342时,所获得的控制效果相对其他情况较好。故选择后确定Ti=60;Td=11.342。5.4双容、多容水箱前馈反馈控制系统的仿真

16、分析基于上面章节的分析,运用Matlab的仿真功能对双容、多容水箱前馈反馈控制系统进行整体的仿真分析。 图5.8前馈反馈控制系统的整体仿真框图按照上面章节已经构建好的数学模型和已经整定好的各种参数,并与之对应的设置于各个模块单元上,检查连接好后运行系统,进行仿真。并且不断调节改变前馈通道中的积分时间参数T2和微分时间参数T1。直至得到的仿真曲线效果达到设计所需的要求。不同的积分时间参数T2和微分时间参数T1,所得到的仿真曲线如下各图所示。前馈通道时间参数T1=1;T2=1时,如图5.9。 如图5.9 T1=1;T2=1时的仿真曲线前馈通道时间参数T1=12;T2=1时,如图5.10。 如图5.

17、10 T1=12;T2=1时的仿真曲线前馈通道时间参数T1=20;T2=10时,如图5.11。 如图5.11 T1=20;T2=10时的仿真曲线前馈通道时间参数T1=50;T2=25时,如图5.12。 如图5.12 T1=50;T2=25时的仿真曲线前馈通道时间参数T1=50;T2=20时,如图5.13。 如图5.13 T1=50;T2=20时的仿真曲线在对上面五种系统的阶跃响应图仿真曲线进行分析后,可以确定当T1=50; Td=20时,所获得的控制效果相对其他情况较好。故选择后确定T1=50;T2=20。5.5运用力控组态软件对系统进行设计分析经过初步设计,制作设计表单如下: 表5-5-2力

18、控点表 在本实验中,我们需要定义一个I/O设备,其定义过程如下:选择“变量”“I/O设备组态”“力控”“仿真驱动”“SIMULA TOR仿真器”,出现如下窗口: 图5.14(aI/O设备定义 图5.14(bI/O设备定义在该系统中,我们需要创建一个拥有14个数据库点的实时数据库。数据库点的创建的步骤如下;具体以sv为例。选取“工程项目”中“变量”下的“数据库组态”双击单元格后进入如下界面。 图5.15 sv的数据组态1相应参数设置后点击“数据连接”项,选择“增加”按钮,并做如下设置。 图5.15 sv的数据组态2而后完成对sv的数据组态。按照相同的方法对余下的13个点进行数据组态。1启动力控的

19、“工程管理器”;2按“新增应用”按钮,添加应用名,点击“确定”按钮,然后再点击“开发系统”按钮,进入力控的组态界面;1选择“文件”“新建”创建一个“双容液液位控制系统主画面”窗口。2打开DRAW的“工具箱”,选择相应的PID手操器,双击PID手操器画面,对其相应参数设置和数据关联如下。 图5.16 PID手操器的基本属性设置 图5.17PID手操器的变量设置 图5.18 PID手操器的参数整定得到双容液液位控制系统主画面如下图所示。 图5.19 双容液液位控制系统主画面xxx xxx xxxxxxxx 6 实习心得 通过这次第二次的课程设计实习，在这次实习中我们运用 matlab 软件的 si

20、mulink 仿真模型的建立和一些 PID 参数的整定并采用 Simulink 控制系统设计工 具箱 SISO Design Tool 设计和优化 PID 控制器的参数，绘制仿真结果曲线。实习 中我们进一步的尽量将一些抽象的问题具体化最后并在具体模型中体现出来。 在这个过程中小组的队员一起协作，对实习题目：双容液位闭环控制系统及 流量前馈液位反馈控制系统，进行集体讨论，并对一系列的问题进行分工制，在 实习过程中不仅对一些工业设计软件进行了学习还是对我们团队协作能力的一 种考验。 最后在这次实习中， 我们学习到了一些如何将一些实际的工程问题用一些设 计软件来进行模拟，并且对他进行很详细的分析。更重