新代控制器伺服连接与设定手册V2.4

1、SYNTEC伺服连接与设定手册by:date苏州新代技术中心:2011/11/25ver:版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿袁鹏02修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误徐兵03增加杭州英迈克伺服，国际伺服许明04增加东元伺服，三菱MR-E伺服许明05修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服许明06修改台达B2伺服连接线图及参数许明07删除广数伺服许明08增加ESTUN-EDB伺服许明09修改迈信EP100CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数许明10修改东元伺服参数设定许明11修改松下A4参数修改许明12增加松下A5许明13参数仅供

2、参考许明14重新排版，伺服顺序重排许明15接线图重新校正许明*如有修改请恕不另行通知目录台达系列连线及参数设置1 台达A系列：NamePinA+1A-2B+3B-Z.+CW+11,cw-12CCW+13ccw-14COM15SCLR10SON9ALM-dBALM7uiLgL爼芒右PinName2QA22/OA25OB23/OB500024/ocDELTAA一CN137SIGN36/SIGN41PULSE43/PULS匚45COM-10CCLR9SON28ALM+irCOM+27ALM-47COM-DELTACN2A5/A4吕7/Bgw/Z2+5V14+5V16GND13GND15屏蔽线AB0F

3、G红S叩RL参数仅供参考DC24V注:CR2为刹车用继电器CN2编码器接线为军规接头，如是其他接头或高解析度，具体请杳看台达手册DELTAAACSERVOAmpl帀刘2台达B系列：伺服驱动器参数参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-44128电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-461检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转

4、极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2T70紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置Pl-55=3001，最髙转速参数仅供参考IMWAnUU工PDPGDELTADC24V注:CR2为刹乍用继电器CN2編码器接头为军规接头，如是其他接头,具体请杏看台达手册DELTAAGSERVOMotorBACSERVOAmplifierNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM+72ZVJ_-/.A、一i1ijj*!PinName10OA23

5、/OA12OBH/OB24oc25/DC20SIGN19/SIGN22PULSE21/PULSE13COM-ieCGLR17SON1ALM+斗COM+CN2A4/AbB3/B2L9f2.1+5VGNDeGND7屏蔽线-黑AaFGSRL伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040

6、位置回路增益（根据实际情况设定）P2T30逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2T40正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15P2-150紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置3台达AB系列：参数仅供参考sUPVIML1FGAAFGUUAB离-iPInDC24VDELTAACSERVOAmplifier注:CR2为刹车用继电器CN2iij5器対军规接头，如是其他接头，具体请查看台达手册DELTAACSERVOMotorNamePinA+1A-2珀3B-4Z-b5Z-6CW+11CW-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM+7/

7、.Ar/.Avv*!PinName21OA22/OA25OB23/OEJ50oc24/DC36SIGN37/SIGN43PULSE41/PULSE45COM-10CGLR9SON20ALM+111COM+27ALM47COM-CN2A5/A斗B7/B9Z10f2.2+5V14+5V16GND13GND15屏蔽线-蛊AOFG红S迅RL伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据

8、实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路比例增益（根据实际情况设定）P2T50逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2T60正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2T70紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置5台达A2系列：参数仅供参考匚LgLNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM7RsTrL2pD丄一nuVWGVFcGDELTAAGSERVOMotor451028JImQPin21222523

9、 50243637 43/SIGNPULSET+5T-4+5VU+5V16GND13GND15岳蔽线2747CGL尺SONALM+COM+ALM-COM-DC24V注:CR2为刹乍用继电器CN2编码器接线为军规接头*高解析度接法,如是其他接头，具体请杳看台达手册DELTAA2ACSERVOAmplifier伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462

10、500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2T50逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2T60正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2T70紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置5台达B2系列：参数仅供参考匚LgLNamePinA+1A-2B+3B-4Z-b5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM7丄一QuVWGVFcGPin212313241028NameOA/OAOB/OBOC/DCSIGN/SIGNPULSEDQ5-CCLRSON

11、ALM+COM+COM-DC24V注：CR2为刹车用继电器GN2编码器接线为军规接头.如是其他接头,具体请查看台达手册DELTAB2ACSERVOAmplifier伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-4416电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2T50逆向运转极限为B接点设置不

12、正确报ALM14P2T60正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2T70紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置CN12728号脚（27接负（0V）,28接正）【备注：1：上接线图默认2-22为7,即DO5取警报输出之意，所以如果P2-2208按上图焊线，用0点控制刹车即可；2：D01-D05为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】二、安川连线及参数设置1安川二型系列：NamePinA+i1A-2B+3B-Z.+CW+11,cw-12CCW+13ccw-14COM15SCLR10SON9ALM-

13、HBALM7uiLgL塔芒右CN22-52-62-12-2屏蔽线PinName33PAQ34/FAO35PBO36/PBO19POO20/PCO7cwB/GW11CCW12/ccw32ALM-44SCLR40SON31ALM+47+24V注：CR2为刹车用继电器CN2编码器接线为增量编码器,如是绝对编码器,具体请査看安川2安川五型系列：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000控制模式000000100000-速度模式0010-位置模式Pn100速度回路增益4060（此值先为出厂值）Pn101积分常数20001200（此值先为出厂值）Pnl02位置回路增益4050（此值先为出厂值）Pn

14、200位置控制指令型态000000040000-脉波列+方向讯号0001-正转脉波列+反转脉波列Pn201马达一回转输出脉波数1638412000倍频前（此值根据实际情况计算所得）NamePinA+1A-2珀3B-4Z-b5Z-6CW+11CW-12CCW+13cow-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM+7匚一dSLPinName33PAO34/FAO35PBO36/PBO19PCO20/PCO1cw8/cw11ccw12/ccw32ALM-44SCLR40SON31ALM+47+24VCN豈PG闘：lACSERVOMotorDC24V注:CR2为刹车用继电器CN2编码器接线为

15、增量编码器,如是绝对编码器，具体请杳看安川手册安川5ACSERVOAmplifier参数仅供参考参数编说明初始值设定备注号值Pn000控制模式000000100000-速度模式0010-位置模式Pn00b电源设定默认三相01010100-单相电源0101-伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。Pn100速度环增益400100Pn101速度环积分时间2000Pnl02位置环增益400060Pn200脉冲指令输入信号型态000000040001CW+CCW，正逻辑0004A相+B相（4倍增），正逻辑对应到系统参数381383,当伺服设0001时，系统参数设0：CW；当伺服设0004时，系统参数设2

16、：AB。Pn212马达一转输出的脉冲数PG分周比163642048安川750W电机一圈分辨率为：8192四倍率后为：2048，与系统参数Pr61-63设定一致。Pn20E电子齿轮比（分子）00040001Pn210电子齿轮比（分母）00010001Pn401转矩指今滤波时间1000.6在很广的频率范围内都有参数效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波滤波器有效Pn409共震率波频率50005000第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409Pn40E主要对5002000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳

17、定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.Pn50A正转行程极限210081002100-打开正转禁止保护功能8100-关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543-打开反转禁止保护功能6548-关闭反转禁止保护功能Pnl70免调整类开关00000000设0001时打开Fn001自动调谐刚性设定40004设定越大，刚性越髙，但如果机台组装不好，振动也较大。Pn506刹车指指令伺服OFF廷迟时间0500030延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506，可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。Pn507刹车指令输出速度准位0-1000

18、00060伺服电机旋转中发生报警时，伺服电机停止动作，制动信号(/BK)OFF.此时，通过设定制动器信号输出速度值(Pn507)以及伺服OFF-制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号(/BK)输出时间.Pn508伺服OFF刹车等待时间10-1000040Pn509暂时保持时间20-100050020Pn50E输出信号选择100000Pn50F从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号00100CN125(+)CN126()Pn50F输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输00200CN127(+)CN128()出/BK信号Pn50F输出信号选择2从使用CN1-29/CN

19、1-30输出/BK信号00300CN129(+)CN130()三、三菱系列伺服接线与参数设定1三菱J2S-A：参数仅供参考NamePinA+i1A-2B+3B-Z.+CW+11,cw-1213ccw-14COM15SCLR10SON9ALM-HBALM7PinName6LA16LAR7LS17LBR5LZ15LZR3PP13PG2NP12NG10SG&CR5SON13ALM13COM3VDD14RESCN2P519LG11P520LG12MR7MRR17BATgLG1屏蔽线sKRCDFGN注：CN2编码器接线为增量式,如是绝对式具体谙杳右三菱手册三菱J2S-AACSERVOAmpl帀刘参数说明

20、三菱J2三菱J2S备注Pr00*0_0_:控制模式，回生电阻选择tt_控制模式：0：位置12：速度1_回生电阻选择：不使用（0）00000000Pr01*0:机能选择100000000使用绝对位置检t_定位方式：（出厂（出厂测0：使用增量1:使用绝对位置检测值）值）设：10_Pr020:自动调谐tt_应答性1_自动调谐选择0102（自动）0202（手动）0108（自动）0308（半自动）0408（手动）Pr03电子齿轮分子819232768J2：HC-MF马达Pr04电子齿轮分母25001250HC-FF=8192pulse/revJ2:HC-SF马达HC-RF=16384pulse/revJ

21、2S=131072pulse/rev适用于PITCH=5mm1u=1pulsePr06位置回路增益13434KP1Pr19*禁止写入参数J2：000C000C设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919000C4949J2S:设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919oooc4949000E8484100B19100C49100E84nlyPr27*检出器输出脉波数（pulse/rev）50005000适用于：PITCH=5mm1u=1pulsePr35位置回路增益230（出厂值）30（出厂值）KP2Pr36速度回路增益1216（出厂值）216（出厂值）K

22、V1Pr37速度回路增益2800800KV2Pr38积分时间2020Pr41*输入信号自动0N选择011001100ttt_伺服ON信(SON)丨|正转行程极限信号1逆转行程极限信号输入选择：0：由外部输入ON/OFF1:伺服驱动器内部自动0NPr490:输出信号选择1t_设定电池警告输出03_03_设定值接脚号码0不输出1CN1A_192CN1B_183CN1A_184CN1B_195CN1B_62三菱J3-A：匚LgL二菱AGSERVOMotorNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM7Pin

23、Name4LA5LAR6LB7LBR8LZ9LZR10PP11PG35NP36NG46DQCOM41CR42ELIG46ALM20DICOM19RES471DOCQM15SONMR*网I2BAI4LG&P5gL注:CN2編码器接线为3刨接头，如是其他接头具体谙杳看三菱手册No简称名称初始值单位设定值备注基本设定参数PA01*STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02*REG再生选件0000h0000不使用PA03*ABS绝对位置检测系统0000h0000使用增量系统PA04*A0P1功能选择A-10000h0000PA05*FBP一周所需的指令脉冲数010000PA06CMX电子齿轮

24、分子（倍率分子）11PA07CDV电子齿轮分母（倍率分母）11PA08ATU自动调谐模式0001h0003见调谐说明PA09RSP自动调谐响应性1219见调谐说明PA10INP到位范围100Pulse100PA11TLP正转转矩限制%PA12TLN反转转矩限制%PA13*PLSS指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串PA14*P0L转动方向选择00CWPA15*ENR编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000PA19*BLK参数写入禁止OOOBhOOOC所有参数读出写入增益滤波器参数PB01FILT自适应调谐模式（自适应滤波器II）OOOOhOOO2滤波器OFFPB

25、02VRFT抑制振动调谐模式（髙级抑制振动控制）OOOOhOOOO抑制振动控制OFFPB06GD2负载和伺服电机惯量比倍自动调谐得到PB07PG1模型环增益24rad/s6O：?PB08PG2位置环增益37rad/s18OPB09VG2速度环增益823rad/s39OPB10VIC速度微分补偿MsPB13NH1机械共振抑制滤波器145OOHz5OO扩展设定参数PC19*ENRS编码器脉冲输出选择OOOOhOOOOPC20*SNO站号设定OX1Y2Z3伺服放大器的站号PC21*SOP通信功能选择OOOOhO13ORS-422576OObps输入输出设定参数PD01*DIA1输入信号自动ON选择1

26、OOOOhOOOO以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变MR-J3伺服参数表（注：简称前面带有的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。）自动调谐方法和步骤a. PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；b. 手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM,比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性

27、太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；c. 把PA08设0003，到此自动调谐以完成；d. 每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。刚性调节做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：PB07：PG1模型环增益PB08：PG2位置环增益PB09：VG2速度环增益PB10：VIC速度微分补偿通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。3三菱MR-E：匚LgLNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13CCW-14COM15

28、SCLR10SON9ALM-BALM+7厂i入门AAU.LJPinName15LA16LAR17LB18LBR19LZ20LZR22PR23PG24NP25NG13SG5CR4SONgALM1VIN8EMGSO!屮us欄5,1二菱AGSERVOMotorDC24V注:CN2編码器接线请杳看三菱手册三菱MR-EACSERVOAmplifier参数仅供参考参数编号说明设定值备注PR00控制方式和再生构件选择400W：2000750W：40001000W:6000BIT0:电机功率选择BIT1:再生构件选择BIT2:电机系列选择BIT3:控制模式选择PR01功能选择0002如果接刹车，则设0012P

29、R02自动调谐0108BIT0:自动调谐响应性设定BIT2;增益调整模式选择PR03电子齿轮分子16384a：2048；b:2（MR-E就这三种）PR04电子齿轮分母625a：625；b:1PR06位置回路增益1100PR07位置指令加减速时间常数500单位为msPR19禁止写入参数000E设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919000C4949000E8484100B19100C49100E84PR21功能选择指令30002BIT0:指令脉冲输入形式BIT1:逻辑形式PR27编码器输出脉冲5000设定值为马达编码器分辨率PR35位置回路增益2100此值一般同PR06一样

30、PR36速度回路增益1500PR37速度回路增益21000PR38积分时间10PR41输入信号自动ON选择0110正反转行程终点内部ON参数重置：先将PR19设为：abed;断电重启；将PR182设为0111,断电重启，重启后驱动器参数将重置。00*OPl功选禅1迪摒输入酒蛾甜CW1-12引屛的功能。T输入池邂霜外部藏入信号如舉is为喫声尊炽因发坐握滞*使用辆人濾液器逬行抑制a：X1;1严丁【畔2r35S5ih3：5.33；Hi5J閱叫2引脚的功施选挥0：誓憲度检测信号:t电戲制动譜互匕信号ATU01自动询禧進择自动闻诸时的响赵豐籌，可爭见第T章.DM自动谒谐响屈性識覽设置值机脱*机耀厦士裘臼

31、戢齿轮矚丈时设置说亞小*1低响应1$R?-藝埔規停止樓定时间220缶雷提高性能时值3濟庆矍九彳5歸缶64戦755血S中咆应7AHS卿A105H2B.13QH2C160HzD2fl0zEP対OikF离府盛300Hz堵誌训擊模武选释详见丄顶縫覽谊调整内容0播补榄式固徒控制壊益15)自菇调港模式】是通描的自跚蜀谐i自动藕谐榛式2曲宦在用洋整隔.S4K的血除转功响卫性设置可以变更.3手型模式1简单手话调3L1手动模式E手动M整全M蛊控制方式：监视模式：1A*W)门他达矛疽恵电悶讨疗显门卫：态的昱二:00L选择播適m混附刑伏总詁示0:辰谕好冲.真欣1:同服电机椿罐2f平湃晾冲弘柘淨柱评电嶷J指令賭冲逛魁

32、7：再生九栽率J直強仁载奉9t峰悄负钱申A：瞬时转鉅X厲内橙賢抵C：1转内位亶高Er员栽转动惯承比F：母红电压娄丽山茜吋，忙制膜式时随忒态泉示:振摇詐控B極貳拧制慣氏務:遽电源时的沁酥应置加说丘沖疏製植55F内和速度反情嶽冲积霑/恂服电机转逮內部廷蛙诃眼电机转迄1：段踞芳參般卑；忙的及兗四、松下系列连线及参数设置1松下A：NamePinA+i1A-2B+3B-Z.+CW+11,cw-12CCW+13ccw-14COM15SCLR10SON9ALM-HBALM7uiLgL塔芒右PinName2OA+220A-4fiOB+49OB-23OC+24OGigr3SIGN14SIGN?5PUL5E16P

33、ULSE241GND30CCLR29SON37ALM+7COM+333&CN2A7/A8吕9/S10c11/c12RX17RXu18+5Vt2GND3.4屏蔽线20ABDtFPRGHJ国际AGSERVOMotorDC24V注：CR2为刹车用继电器国际ACSERVOAmpl帀刘参数仅供参考参数说明设定值备注Pr02*控制模式设定控制模式：0：位置1：速度0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益100最低60Pr12回路积分时间常数20Pr40*控制脉波倍数设定4（出厂值）Pr42*脉波输入模态设定1Pr44*每一回转的输出脉数2500（出厂值）Pr46指令分周倍数分子（电子齿轮比分子）10

34、000（出厂值）Pr4A指令分周倍数分子倍率（电子齿轮比分子X2n）0（出厂值）Pr4B指令分周倍数分母（电子齿轮比分母）10000（出厂值）2松下A4：uVwFG匚LgLNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM7PinName21OA+22DA”4&OB*49QB-23OZ+24oz-PULS14PULS25SIGN16SIGN241COM-30CL29SON37ALM+7COM+36ALM33INH注:X6编码器接线为军规接头，如是其他接头具体谙杳看松下手册7.11忆12Bg/B10A748R

35、X17/RX1B5V3.4GND1.2FG20松下ACSERVOMotor参数编号说明初始值/范围设定值备注Pr02控制方式选择100-位置模式1一速度模式0102转矩模式Pr04行程限位禁止110有效输入无效011无效Pr41指令脉冲逻辑00取反03Pr42指令脉冲输入113脉波列+方向讯号方式选择031正转脉波列+反转脉波列0,2AB相Pr43指令脉冲禁止110有效输入无效011无效Pr44每转输出脉冲2500设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的数116384脉冲个数Pr46反馈脉冲逻辑00B相不反取反011B相反Pr481th指令脉冲分10000（此值根据实际情况计算所得）倍频分子110000Pr4A指令脉冲分倍0（此值根据实际情况计算所得）频分子倍率017Pr4B指令脉冲分倍10000（此值根据实际情况计算所得）频分母010000Pr10位置回路增益12000*501/S（此值先为出厂值）Prll速度回路增益13500*60HZ（此值先为出厂值）Prl2积分常数11000*15ms（此值先为出厂值）Pr21实时自动增益调整00300f不用1使用（很少起伏）2使用（起伏较慢）3使用（快）Pr22自动增益调整时机械刚性选择209设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用参数仅供参考3松下A5：uVWFG丄丄=171曲Q匚LgLNamePinA+