武藏点胶机编程 MPP操作

1、300DS机器人一、菜单讲解A 手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）1. 外部模式画面（自动点胶画面） 2. 程序模式画面（编写、修改程序）PROGRAMMODECH .001SETP 0001EXECMODECH .001SETP 0001TESTMODECH .001SETP 0001AUTO.MODECH .001SETP 00013. 测试模式画面（按确认一次动作一个步） 4. 自动模式画面B 手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTST

2、OPMODE 菜单 CH频道 OBJ指令 EDIT编辑 AUX辅助 SHIFT移动ABS/INC 决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除 RNT复位ENT确认 FAST加速 START开始 STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。C 300DS机器按键PROGRAM频道显示 SHOT吐胶 RESET复位 STOP停止 START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A. 程序编写介绍a) 程序模式功能介绍² 程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：PROGRAMCH.000STEP 0001²

3、; 在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT”键确认，进入“CH .001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）CH.001 ENDSTEP0001CH. 001（001频道，按END到下一个步骤） STEP （步骤）0001 （第几步，0001表示第1步）² 在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。² 完成程序编辑后按“MODE”保存程序。 程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS） 相对坐标（INC）。

4、在下面程序编写介绍中：?必须有参数输入，-必须删除，+可选择性输入参数。b) 现有程序点胶位置与高度修改² 按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN”复位。坐标微调加减图² 按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP 001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP 002” 画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。

5、完成后按“ENT”进入“SETP 003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标方法：在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上）CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+0013.700001 Y=+0075.700 Z=+0000.000ABS W=+-.- X、Y轴坐标修改画面CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+-.-002 Y=+-.- Z=+0051.300ABS W=+-.-Z轴坐标修改画面c) 程序编写时EDIT

6、键应用¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下：CH.001 EDIT MODESTEP 0: SEARCH STEP0001 1: INSERT STEP 2: DELETE STEP 3: COPY CH.1/2 4: DELETE CH. 0: SEARCH STEP 搜索步骤 1: INSERT STEP 插入步骤 2: DELETE STEP 删除步骤 3: COPY CH. 复制频道 4: DELETE CH. 删除频道 B. OBJ程序编写指令NO.指令内容解说0：PTP MOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTP MOTION移动命令移动

7、X、Y、Z轴1:PTP SPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:SELECT.RTN 原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURN WW轴原点回归命令5:MATRIX 设置阵列指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数1:CP MOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令3:SQ.BRACKET 倒圆角线命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令4:SQUARE 5:- - - -

8、 - - 6:ARC1圆弧1圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）7:ARC2圆弧2圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）8:ARC3圆弧3圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）9:- - - - - - 10:SPLINE画曲线自由曲线11:3D ARC3维圆弧三维圆弧、圆2:STEP TOOLS步骤工具 0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALL CH.调用（子）程序4:CALL STEP调用程序中某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/O IN端口输入输入0:WAIT IN 1:WIT. IN LAP2:IN JUM

9、P条件跳跃3:TIM .IN JMP4:BIN. IN JUP5:BCD IN JMP4:I/O OUTOUT NO.:27=1/0输出 开/关胶命令C. PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数：PS8: P1:22 、P2:12.7、 N1:2、 N2:10、第一片到第二片距离：48.13528：P1:3.9 、P2:7.5、 N1:14、 N2:20、第一片到第二片距离：24.35050：P1:8.5 、P2:9、 N1:8、 N2:16、第一片到第二片距离：34.1a) 主程序编辑程序名称主程序（机械臂步进）程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释

10、1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度（减去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:?P1:?/N1:?N1:?设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）CH.001 MATRIXSTEP REV.= 000.0000003 deg CALL CH:1003/3 CH.001 MATRIXSTEP P1=?0003 P2=? N1=? N2=? 2/3 CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003 (-:CW +:CCW)(0：LIN

11、EAR CYC)(1: STEP CYCLE) 1/3 1/3画面： 2/3画面：0：LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的 P1: 表示X轴间距1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的 P2: 表示Y轴间距 -：CW: 是按顺时针转动 N1: 表示X行的次数（有多少排） +：CCW: 是按逆时针转动 N2: 表示Y列的次数（有多少列）3/3画面： REV.: 表示设定夹具倾斜角度 CALL CH.:表示调用子程序4OBJ-0-0PTP MOTION?/INC/从第一片移动第二条距离5OBJ-2-1REPEAT/32从第3步开始复制，复制2次6OBJ-0-5MATR

12、IX/+:0设定阵列/P1:?P2:?/N1:?N2:?7OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点8ENDb) 子程序编辑程序名称点胶程序（点胶）程序频道100CH步进命令XYZ数据注释1OBJ-3-2IN JUMP冲胶信号053条件跳跃：当IN No.005时跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳跃：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳跃：跳到第1步4OBJ-0-0PTP MOTION/5INC/Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度5OBJ-4-0 OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=16OBJ-2-0 TIMER/0.30.08/出胶时间：0.3秒大功率：

13、0.3；3528：0.087OBJ-4-0 OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=08OBJ-0-1 PTP SPEED5005005/100/各轴上运动速度大功率：5；3528：1009OBJ-0-0PTP MOTION/-2INC/Z轴上升高度10OBJ-0-1 PTP SPEED500500300/200/各轴上运动速度大功率：300；3528：20011OBJ-0-0PTP MOTION/-3INC/Z轴上升高度12END/点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。D. 单条直线编辑程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ

14、-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0 OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-0STRAIGHT1+/V=00INC画线指令(XY只能用一个)CH.001STRAIGHT1STEP X=?0003 Y=?INC Z=?V=00 W=-010.0mm/sec画线OBJ-1-0操作如下： CH.频道 010.0mm/sec速度显示 STEP0003步骤 X=方向移动 INC 相对坐标 Y=方向移动 V=00速度编号5OBJ-4-0 OUT/270关胶命

15、令：给点胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点7ENDE. 多条直线并联编辑a) 主程序程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-5MATRIX/-:0设定阵列/P1:?P1:?/N1:?N1:?设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）CH.001 MATRIXSTEP REV.= 000.0000003 deg CALL CH:1003/3CH.001 MA

16、TRIXSTEP P1=?0003 P2=? N1=? N2=? 2/3 CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003 (-:CW +:CCW)(0：LINEAR CYC)(1: STEP CYCLE) 1/3 1/3画面： 2/3画面：0：LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的 P1: 表示X轴间距1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的 P2: 表示Y轴间距 -：CW: 是按顺时针转动 N1: 表示X行的次数（有多少排） +：CCW: 是按逆时针转动 N2: 表示Y列的次数（有多少列）3/3画面： REV.: 表示设定夹具倾斜角度 CALL CH

17、.:表示调用子程序4OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点5ENDb) 子程序程序名称画线程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-4-0 OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=12OBJ-1-0STRAIGHT1+/V=00INC画线指令3OBJ-4-0 OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=04ENDF. 画L形线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0 O

18、UT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-2ELBOW/?INCL形画线指令画L形线OBJ-1-2操作如下：CH.001ELBOWSTEP PATH:-0001 (-:CW+:CCW) REV.=+000.000V=00 deg000.0mm/sec 2/2CH.001ELBOWSTEP S1=?0001 S2=?INC A= ?V=00 R= ?000.0mm/sec 1/2S1=起点到折点距离 S2=折点到结束点距离 -：CW是按顺时针转动A=L形角度 +：CCW是按逆时针转动R=L角角度 REV.平面与L形角度5OBJ-4-0 OUT/270关胶命令：给点

19、胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点7ENDG. 画倒圆角线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0 OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-3SQ.BRACKET/?INC画倒圆角线指令CH.001SQ .BRACKETSTEP PATH:-0001 (-:CW+:CCW) REV.=+000.000V=00 deg000.0mm/sec 2

20、/2画倒圆角线OBJ-1-3操作如下：CH.001SQ .BRACKETSTEP S1=?0001 S2=?INC R=?V=00 000.0mm/sec 1/2S1=起点到折点距离 -：CW是按顺时针转动S2=U形距离 +：CCW是按逆时针转动R=U角角度 REV.平面与U形角度5OBJ-4-0 OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点7ENDH. 画圆程序a) ARC1圆弧（两点一个圆）程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OB

21、J-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0 OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-6ARC1/?INC画圆指令CH.001SQ STEP X1=?0001 Y1=?INC Xe=?V=00 Ye=?000.0mm/sec 1/2画圆OBJ-1-3操作如下：CH.001ARC1STEP PATTERN:00001 0:ARC 1:CIRCLE 1/2 0:ARC起点到第二点位置 X1、Y1第一点位置 1:CIRCLE通过两点成一个圆 Xe、Ye第二点位置5OBJ-4-0 OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:

22、27=06OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点7ENDb) ARC2圆弧程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到圆点中心上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-0PTP MOTION+/INC/针头移动距离4OBJ-4-0 OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=15OBJ-1-7ARC2+/V=00INC画圆指令A=?CH.001ARC2STEP Xc=?0003 Yc=?INC A=+000.000degV=00 010.0mm/secCH.频

23、道 STEP0003步骤INC 相对坐标V=00速度编号010.0mm/sec速度显示X=方向移动（此项为圆的半径，与第三步成反比）Y=方向移动 A=+000.000deg画多少角度（360 .000deg为一个完整的圆）6OBJ-4-0 OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=07OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点8END注意: 1、在编写D、E、F、G、H程序时MPP-1点胶机的“TIME/MANU”开关灯必须为熄灭的。 2、D、E、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。I. 机械臂移动速度设定A. 程序模式画面下按“AUX”键，进入“移动速度”设定窗

24、口，如下a) PTP动作速度设定SPEED DATA1.PTP SPEED X:0500mm/s Y:0500mm/s Z:0250mm/s W:0250mm/sb) PTP动作速度加速/减速时间设定SPEED DATA1.PTP SLOPE X:0100mmTIME Y:0100mm Z:0100mm W:0500mmc) 线、倒角、圆胶量设定SPEED DATA2.CP SPEED V:00 SPEED=010.0mm/s AXXEL.=0300msec DECEL.=0300msecMPP-1点胶机一、 MPP-1菜单讲解A. MPP-1面板介绍 AIR ON/OFF气压开关 RESET

25、复位 FILL UP手动冲胶 RETURN排胶 SP不适用本机 CH频道 SET确认IN/EXT内外部控制 DIS吐胶 TIME/MANU同步/手动切换 LCD翻页 CHANGE指令B. MPP-1菜单介绍a) 主画面 在主画面按“LCD” 翻页，按“SET”换行。Main MODE 0CH 2/2 REM : 0.000mlCOUNT 3261097shot胶水残余报警和统计点胶数Main MODE 0CH 1/2 DIS VOL : 0.00341mlDIS TIME: 0.09s点胶量和点胶时间b) 设置画面在主画面按“change”键进入设置画面，按“LCD” 翻页，按“SET”换行。箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。（在“Parameter 0CH 1/4”画面按“SET”机器自动进入“DIS Volume”画面进行设置，再按“SET”会自动切换到下一画面）Parameter 0CH 1/41DIS VOL 0.00336ml DIS TIME: 0.09s ACCEL: 0.000s 设置信息画面DIS Shot CNT SetupData: 49shot150 填胶一次可点胶次数DI