FANUC机器人培训教程PPT课件

1、2022年3月21日星期一FANUCFANUC机器人培训教程机器人培训教程第一章第一章安全注意事项安全注意事项第一章 安全注意事项安全注意事项v一.注意事项v1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.v2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装.v3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离v二,以下场合不可使用机器人v1.燃烧的环境v2.无线电干扰的环境v

2、3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人）v4.运送人或动物v5.不可攀扶v6.有爆炸可能的环境v7.其他v三安全操作规程v1)示教和手动机器人:v1.请不要带手套操作示教盘和操作盘.v2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.v3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.v4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.v5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.v2)生产运行v1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.v2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.v3.必须知道机器人控制器和外围

3、控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.v4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.第一章 安全注意事项安全注意事项第二章第二章机器人单元机器人单元第二章第二章 机器人单元机器人单元一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：Arc welding（弧焊），Spot welding(点焊），Handing(搬运），Sealing(涂胶），painting(喷漆），去毛刺，切割、激光焊接，测量等。3、FANUC机器人的型号：常规型号： 型号 轴数 手部负重（kg)

4、 LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m-710AW 5/6 5/5 第二章第二章 机器人单元机器人单元4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2 . 3轴负重4)运动范围 （L）5)安装方式 (T)6)重复定位精度7)最大运动速度5、机器人的编程方式v在线编程：在现场使用示教盒编程v离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离线编程第二章第二章 机器人单元机器人单元6、FANUC机器人的安装环境1）环境温度045摄氏度2）环境湿

5、度：普通：75%RH 短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2 )7) FANUC机器人的特色功能1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手3)Remote TCP 第二章第二章 机器人单元机器人单元第二章第二章 机器人单元机器人单元8)附加轴1. R-30iA 控制器最多能控制40根轴。2. 可以多个组控制3. 每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根

6、轴）附加轴有一下2种类型：u 外部轴 控制时与机器人的运动无关只能在关节运动u 内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制二、系统软件1) FANUC机器人软件系统|:1.Handling Tool 用于搬运2.Arc Tool 用于弧焊3.Spot Tool 用于点焊4.Sealing Tool 用于布胶5.Paint Tool 用于油漆6.Laser Tool 用于激光焊接和切割第二章第二章 机器人单元机器人单元第二章第二章 机器人单元机器人单元三、控制器1、控制柜常规型号：R-30iB A柜R-30iB B柜R-30iB A柜(分离式)R-30iA B柜R-30iA Mate柜第二章

7、第二章 机器人单元机器人单元三、控制器2、控制器的组成： 示教盒（Teach Pendant） 操作面板及其电路板（Operate Panel） 主板（Main Board） 主板电池（Battery） I/O板（I/O Board） 电源供给单元（PSU） 紧急停止单元（E-Stop Unit） 伺服放大器（Servo Amplifier） 变压器（Transformer） 风扇单元（Fan Unit） 线路断开器（Breaker） 再生电阻（Regenerative Resistor）对机器人控制柜进行简单讲解 第二章第二章 机器人单元机器人单元三、控制器2、控制器的组成：TP示教盒断路器

8、对机器人控制柜进行简单讲解 模式开关报警复位循环启动按钮电源指示灯报警灯急停按钮 一体化（标准）一体化（标准）分离型（天吊，壁挂分离型（天吊，壁挂等情况）等情况）分离型分离型B B尺寸（大型）柜尺寸（大型）柜（3 3轴以上的附加轴控制。轴以上的附加轴控制。PLCPLC内藏等情况）内藏等情况）操作台示教操作盘2) FANUC机器人硬件系统:第二章第二章 机器人单元机器人单元1)基本参数: 马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Proceess I/O, Module A,B等2)单机形式:2) FAN

9、UC机器人硬件系统:3)机器人系统的构成：第二章第二章 机器人单元机器人单元2) FANUC机器人硬件系统:3)机器人的控制硬件（主电柜）：第二章第二章 机器人单元机器人单元1.TP的作用:移动机器人编写机器人程序试运行程序生产运行查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）手动运行老款的TP没有彩色新款款的TP第二章第二章 机器人单元机器人单元四、示教盒介绍第二章第二章 机器人单元机器人单元四、示教盒介绍LED指示灯ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶屏紧急停止按钮此按键被按下，机器人立即停止TP操作键DEAD MAN开关当TP有效时，

10、只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警1、单色TP介绍TP LED指示灯单色TP LED指示灯LED指示灯功能FAULT(异常)显示一个报警出现HOLD(暂停)显示暂停按键被按下STEP（单段）显示机器人在单步操作模式BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动正在被操作RUNNING（实行）显示程序正在被执行I/O ENBL显示信号被允许PROD MODE（生产模式）显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行TEST CYCLE（测试模式）显示REMOTE/LOCAL 设置为LOCAL，程序正

11、常测试执行JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系XYZ（直角）显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系TOOL（工具）显示示教坐标系是工具坐标系第二章第二章 机器人单元机器人单元四、示教盒介绍2、彩色TP介绍ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶屏紧急停止按钮此按键被按下，机器人立即停止TP操作键DEAD MAN开关当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警TP LED指示灯LED指示灯功能FAULT(异常)显示一个报警出现HOLD(暂停)显示暂停按键被按下STEP（单段）显

12、示机器人在单步操作模式BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动正在被操作RUNNING（实行）显示程序正在被执行I/O ENBL显示信号被允许PROD MODE（生产模式）显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行TEST CYCLE（测试模式）显示REMOTE/LOCAL 设置为LOCAL，程序正常测试执行JOINT（关节）显示示教坐标系是关节坐标系XYZ（直角）显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系TOOL（工具）显示示教坐标系是工具坐标系彩色TP LED指示灯注：彩色TP的指示灯在显示屏最界面最上方3）TP操作键介绍第二章第二章 机

13、器人单元机器人单元四、示教盒介绍返回主菜单分屏键复位键诊断/帮助用户键切换速度倍率运动键切换运动组切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序暂停单步编辑键辅助键下一页功能键光标键推格件项目选择辅助菜单键确认1. PREV（返回键）： 显示上一屏幕2. SHIFT(辅助键)： 与其他键一起执行特定功能3. MENUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单4. Cursor(光标键)： 使用这些键移动光标5. STEP(单步键)： 使用这个键在单步执行和循环执行之间切换6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的字符或者数字8. IT

14、EM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择某个项10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速度15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序18.HOLD(暂停键)：停止机器人19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面2

15、0.TEACH(编辑键)： 编辑功能菜单键1、快速菜单序号英文中文功能1ALARM异常履历显示报警历史和详细信息2UTILITIES共用程序/功能显示提示3TEST CYCLE为测试操作指定数据4DATA资料显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值5MANUAL FCTNS手动操作功能执行宏指令6I/O设定输入、出信号显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号7STATUS设定设置系统8POSITION现在位置显示机器人人当前位置0NEXT下一页显示下一页的项目1USED使用者设置画面1显示用户信息2Safety Signal安全信号3USER2使用者设置画面1显示KAREL 程序输出信号4S

16、ETUP PASSWORDS设置密码登录/修改密码0NEXT下一页显示下一页的项目快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了菜单键2、完整菜单英文中文功能UTILITIES共用程序/功能显示提示TEST CYCLE为了测试操作指定数据MANUAL FCTNS手动操作功能执行宏指令ALARM异常履历显示报警历史和详细信息I/O设定输出、输入信号显示和手动设置输出。仿真输入SETUP设定设置系统FILE文件读取或储存文件SOFT PANEL执行经常使用的功能USER使用者设定画面1显示用户信息NEXT下一页显示下一页信息SELECT程序一览列出和创建程序EDIT编辑编辑和执行程序DATA资料显示寄存器、位

17、置寄存器和堆码寄存器的值STATUS状态显示系统状态POSITION现在位置显示机器人当前的位置SYSYEM系统设定设置系统变量。MasteringUSER2使用设设定画面2显示KAREL 程序输出的信息BROWSER浏览器浏览网页，只对Ipendant有效菜单键3、功能菜单英文中文功能ABORT程序结束强制中断正在执行或者暂停的程序DISABLE FWD/BWD禁止前进/后退使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改变群组改变组（只有多组被设置时才会显示）TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOG WRIST JOGRELEASE W

18、AIT解除等待跳过正在执行的等待语句，当等待语句被释放执行中的程序立即被暂定在下一个语句出等待QUICK/FULL MENUS简易/完整菜单在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE备份保存当前的屏幕中相关的数据到软盘或者存储卡中PRINT SCREEN打印单签屏幕原样打印单签屏幕的显示内容PRINT打印用于程序，系统变量的打印UNSIM ALL I/O所有I/O仿真解除取消所有I/O信号的仿真设置CYCLE POWER请在启动重新启动（power ON/OFF）ENABLE HMI MENUS人机接口有效菜单用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单屏幕菜单介绍 MENUS 主菜单功能菜单介绍

19、 FCTN 功能菜单第二章第二章 机器人单元机器人单元五、通电/关电1. 通电 将操作者面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常 将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的短路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏MODE SEITCH (机器人电柜) 为T1/T2NO/OFF开关为：ON按住DEAD MAN （任意一个）选择所需要的示教坐标按住SHIFT(任意一个)按住

20、运动键第二章第二章 机器人单元机器人单元六、点动机器人1、点动机器人的条件通过【COORD】 选择合适的坐标：JOINT(关节坐标)，JGFRM(手动坐标)，WORLD（全局/世界坐标），TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：WORLD(世界坐标)JGFRM(手动坐标)USER(用户坐标)用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合TOOL:备注：JGFRM(手动坐标) 可以更改坐标可以更改坐标 WORLD（全局/世界坐标） 不可以更改坐标不可以更改坐标第二章第二章 机器人单元机器人单元六、点动机器人2、坐标介绍POSITION屏幕以

21、关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着机器人运动，屏幕上的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的。不能更改（只能查看当前的位置信息）注意：注意：如果系统中安装了扩展轴，如果系统中安装了扩展轴，E1E1，E2E2，以及，以及E3E3表示扩展轴位置的信息表示扩展轴位置的信息按下按下 键可以显示键可以显示第二章第二章 机器人单元机器人单元六、点动机器人3、位置状态模式开模式开关关安全栅栏安全栅栏（* *1 1）* * SFSPDSFSPDTP TP 有效有效/ /无效无效TP TP Dead-manDead-man机器人的状态机器人的状态可以启动的设备可以启动的设备程序指定的动作

22、程序指定的动作速度速度AUTOAUTO开启开启ONON有效有效紧握紧握急停（栅栏开启）急停（栅栏开启）松开松开急停（急停（DeadmanDeadman、栅栏开启）、栅栏开启）无效无效紧握紧握急停（栅栏开启）急停（栅栏开启）松开松开急停（栅栏开启）急停（栅栏开启）关闭关闭ONON有效有效紧握紧握报警、停止（报警、停止（AUTOAUTO下下TPTP无效）无效）松开松开报警、停止（报警、停止（DeadmanDeadman）无效无效紧握紧握可以动作可以动作外部启动外部启动程序速度程序速度松开松开可以动作可以动作外部启动外部启动程序速度程序速度T1T1开启开启ONON有效有效紧握紧握可以动作可以动作仅限

23、仅限TPTPT1T1速度速度松开松开急停（急停（DeadmanDeadman）无效无效紧握紧握急停（急停（T1/T2T1/T2下无效）下无效）松开松开急停（急停（T1/T2T1/T2下无效）下无效）关闭关闭ONON有效有效紧握紧握可以动作可以动作仅限仅限TPTPT1T1速度速度松开松开急停（急停（DeadmanDeadman）无效无效紧握紧握急停（急停（T1/T2T1/T2下无效）下无效）松开松开急停（急停（T1/T2T1/T2下无效）下无效）T2T2开启开启ONON有效有效紧握紧握可以动作可以动作仅限仅限TPTP程序速度程序速度松开松开急停（急停（DeadmanDeadman）无效无效紧握紧

24、握急停（急停（T1/T2T1/T2下无效）下无效）松开松开急停（急停（T1/T2T1/T2下无效）下无效）关闭关闭ONON有效有效紧握紧握可以动作可以动作仅限仅限TPTP程序速度程序速度松开松开急停（急停（DeadmanDeadman）无效无效紧握紧握急停（急停（T1/T2T1/T2下无效）下无效）松开松开急停（急停（T1/T2T1/T2下无效）下无效）第二章第二章 机器人单元机器人单元七、模式开关与程序动作的关系模式开关与程序动作的关系第三章第三章零点复归（零点复归（MASTERINGMASTERING）第三章零点复归（第三章零点复归（MASTERINGMASTERING）一、零点复归介绍一

25、、零点复归介绍零点复归的含义：零点复归的含义： 机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC R/B出厂之前进行了零点复归，但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归必须做零点复归的情况必须做零点复归的情况1. 机器人执行一个初始化启动；（无备品情况下）2. SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；3. 在关机状态下卸C下机器人底座电池盒盖子；4. 编码器电源线断开；5. 更换SPC;6. 更换马达；7. 机械拆卸；8. 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；9. SRA

26、M(CMOS主板内存没电)的备份电池的电压下降导致零点数据丢失警告：如果校准操作失败，择该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围（会导致撞机和人身安全）第三章零点复归（第三章零点复归（MASTERINGMASTERING）二、相关故障的消除二、相关故障的消除1 1、消除、消除SRVO-062SRVO-062报警，恢复机器人正常运作的步骤报警，恢复机器人正常运作的步骤1、消除SRVO-062报警，（*组*轴） SRVO-062 SVAL2 BZAL alarm（Group：I Axis：j） 脉冲编码器数据丢失报警（机身电池没电）注意：发生SRVO-062报警时，机器人无法动作2、消除

27、SRVO-075 报警 SRVO-075 WARN Pulse not established （Group：I Axis：j） 脉冲编码器无法计数报警注意：发生SRVO-075报警时，机器人只能在关节坐标系下，关节动作3、选择合适的方式进行零点复归 提示：出现提示：出现SRVO-062SRVO-062报警时，会同时出现报警时，会同时出现SRVO-075SRVO-075报报警，但是没有红色报警信息警，但是没有红色报警信息消除SRVO-062SRVO-062报警I. 消除SRVO-062报警步骤：1、进入Master/Cal（零度点调整）界面依次按键操作：【menu】（菜单）- “0” 【nex

28、t】（下一个）- 【System】（系统设定）- “F1”【Type】（类型）- 【Master/Cal】（零度点调整）；2、在Master/Cal（零度点调整）界面内按“F3”【脉冲置零】后出现Reset pulse coder alarm（重置脉冲编码器报警？）3、按“F4”【YES】(是)消除脉冲编码器报警4、关机注意：注意：若步骤若步骤1 1中无中无Master/CalMaster/Cal（零度点调整）项目，则按以下步骤操作：（零度点调整）项目，则按以下步骤操作：a)a) 依次按键操作：【依次按键操作：【MENUMENU】( (菜单菜单)-“0”)-“0”【NEXTNEXT】( (下一

29、个下一个)-)-【SystemSystem】（系统设定）】（系统设定）-“F1”-“F1”【TypeType】（类型）】（类型）- - 【VariablesVariables】（系统参数）；】（系统参数）；b)b) 将变量将变量$MASRER_ENB$MASRER_ENB的值改为的值改为“1”“1”；c)c) 在【在【MENUMENU】( (菜单菜单)-“0”)-“0”【NEXTNEXT】( (下一个下一个)-)-【SystemSystem】（系统设定）】（系统设定）-“F1”-“F1”【TypeType】（类型）会出现【】（类型）会出现【Master/CalMaster/Cal】（零度点调整

30、）；】（零度点调整）；消除SRVO-075SRVO-075报警2 2、消除、消除SRVO-075SRVO-075报警步骤：报警步骤：1、开机，出现SRVO-075报警2、按【COORD】键将坐标系切换成JOINT(关节)坐标。3、使用TP点动机器人报警轴20以上（【SHIFT】+运动键）4、按【RESET】(复位键)，消除SRVO-075报警注意：若屏幕上无报警，可在报警历史中查看：【MENU】(菜单) -“4”【ALARM】(异常履历) “F3”【HIST】(履历)消除SRVO-075SRVO-075报警3 3、选择合适的方式进行零点复归、选择合适的方式进行零点复归具体见以下（零点复归）的方

31、法：Jig mastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载。用专门的校正工具完成Mastering at the zero-degree positions（零度点核对方式）由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点Single axis Mastering（单轴核对方式）由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）Quick mastering（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于

32、机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法条件：在机器人正常时设置Mastering data消除SRVO-075SRVO-075报警3 3、选择合适的方式进行零点复归、选择合适的方式进行零点复归方法一：方法一：ZERO POSITION MASTER(ZERO POSITION MASTER(零点核对方式零点核对方式) )步骤消除SRVO-075SRVO-075报警3 3、选择合适的方式进行零点复归、选择合适的方式进行零点复归消除SRVO-075SRVO-075报警3 3、选择合适的方式进行零点复归、选择合适的方式进行零点复归消除SRVO-075SRVO-075报警3

33、 3、选择合适的方式进行零点复归、选择合适的方式进行零点复归第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）v1、坐标系的分类v2、设置工具坐标系v3、设置用户坐标系v4、设置点动坐标系第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）一、坐标系的分类：一、坐标系的分类：机器人应用中研究对象工具坐标参考对象用户坐标工作台工具工具坐标系用户坐标系第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）一、设置工具坐标系：一、设置工具坐标系：1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该

34、位置叫工具中心点TCP(Tool Center)2）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量MNUTOOLNUM3）设定方法1、三点法（说明）2、六点法（说明）3、直接输入法（说明）设置界面进入说明第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）坐标设置法进入界面步骤：步骤：1、依次按键操作：【MENU】菜单 - 【SETUP】设定 - F1【 Type 】类型 - 【Frames】坐标系 进入坐标系设置界面3、移动光标到所需设置的工具坐标系，按键F2【DETAIL】细节 进入详细界面2、F3 【OTHER】其他 - 选择

35、【Tool Frame】工具坐标 进入工具坐标系的设定界面第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）三点法工具坐标设置步骤：三点法工具坐标设置步骤：1、按F2 【METHOD】方法，移动光标，选择所用的设置方法【Three point】三点记录法 - 按【ENTER】回车确认2、每个接近点分三步： 1、调姿态； 2、点对点；3、记录该设置方法精度不高，一般不会使用这个方法三点法工具坐标设置步骤：三点法工具坐标设置步骤：1 1、记录接近点、记录接近点1 1：A、移动光标到接近点1B、把示教坐标切换成全局

36、坐标（WORLD）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点C、按【SHIFT】转换键+ F5【RECORD】位置记录 记录2 2、记录接近点、记录接近点2 2：A、沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右B、移动光标到接近点2C、把示教坐标切换成关节坐标JOINT旋转J6轴，至少90，但是不要超过180第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）3 3、记录接近点、记录接近点3 3：A、移动光标到接近点3B、把示教坐标换成关节坐标（JOINT）旋转J4轴和J5轴，不要超过90C、把示教左边切换成全局坐标（WORLD）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点D、

37、按【SHIFT】转换键+ F5【RECORD】位置记录 记录E、沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右4 4、 3 3个点记录完成新的工具坐标会个点记录完成新的工具坐标会被自动生成被自动生成三点法工具坐标设置步骤：三点法工具坐标设置步骤：第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）六点法工具坐标设置步骤：六点法工具坐标设置步骤：方法一：六点法设置方法一：六点法设置步骤如下：1.依次按键操作：MENU-SETUP-F1TYPE-Frames进入坐标系设置界面，见画面1； 2.按F3 OT

38、HER选择Tool Frame 进入工具坐标系的设置界面。3.在画面1中移动光标到所设置的TCP，按键F2 DETAIL 入画面2 画面二画面一第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）六点法工具坐标设置步骤：六点法工具坐标设置步骤：4.按F2 METHOD 选择所用的设置方法Six point-六点法，进入画面15.为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置， 即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量；具体步骤如下：记录接近点1（图1）移动光标的每个接近点（Approach point 1）把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人

39、，使用工具尖端接触到基准点按【SHIFT】转换键+ F5【RECORD】位置记录 记录Approach point1Approach point1的同时记录的同时记录Orient Origin PointOrient Origin Point）记录接近点2（图2）移动光标到接近点2沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右把示教坐标切换成关节坐标JOINT旋转J6轴，至少90，但是不要超过180记录接近点3（图3）移动光标到接近点3把示教坐标换成关节坐标（JOINT）旋转J4轴和J5轴，不要超过90把示教左边切换成全局坐标（WORLD）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点按【SH

40、IFT】转换键+ F5【RECORD】位置记录 记录E、沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右画面1图1图2图36. 设置TCP点的X，Z方向；I. 将机器人的示教坐标系切换成通用（世界）坐标系；II. 示教机器人沿用户设定的X方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 （RECORD）纪录；III.移动光标至Orient Origin Point，按SHIFT+F4 MOVE_TO 回到原点位置；IV. 示教机器人沿用户设定的Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 RECORD记录；V. 当记录完成，所有的UNINIT变成USED(见画面4)；VI. 移动光标到Ori

41、ent Origin Point；VII.按SHIFT键的同时，按F4 MOVE_TO使示教点回到Orient Origin Point。第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）六点法工具坐标设置步骤：六点法工具坐标设置步骤：7. 当六个记录点完成，新的工具坐标系被自动计算生成；(画面1)画面1第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）六点法工具坐标设置步骤：六点法工具坐标设置步骤：如何激活坐标系如何激活坐标系? ?方法一：方法一：步骤：1）按PREV键回到（见画面1）2）按F5 SETING,屏幕中出现：Enter frame numbe

42、r;3) 用数字键输入所需激活工具坐标系号，按ENTER键确认；4）屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面2）方法二：方法二：步骤：1. 按SHIFT+COORD键，弹出黄色对话框；2. 把光标移到Tool行，用数字键输入所要激活的工具座标系，即可。画面1画面2如何检验坐标系如何检验坐标系? ?具体步骤如下：1. 检验X,Y,Z方向：a)将机器人的示教座标系通过COORD键切换成工具（TOOL）坐标系；b)示教机器人分别沿X,Y,Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。2.检验TCP位置：a)将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成通用坐标系；b)移动机器

43、人对基准点，示教机器人绕X,Y,Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。第四章第四章坐标系设置（坐标系设置（ FRAMES FRAMES ）六点法工具坐标设置步骤：六点法工具坐标设置步骤：第五章第五章程序的管理程序的管理1.有效编程技巧2.手动试教机器人3.创建程序4.试教运动状态5.修正点6.编辑命令（EDCMD）7.程序操作第五章第五章程序的管理程序的管理1. 有效编程技巧一、运动指令Fastest Motion= JOINT motion 使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动Arc start/end = FINE pos

44、ition 在起弧开始和起弧结束的地方应 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处Moving around workplaces = CNT position 绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上更连贯 当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。a)用一个合适的姿态示教开始点b)用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点c)开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化d)不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变注意：当运行程

45、序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或者注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或者将将 直线运动方式改为关节运动方式。直线运动方式改为关节运动方式。二、设置Home点 Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备（如PLC）,根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点2 2、手动示教机器人、手动示教机器人 1）示教模式 第五章第五章程序的管理程序的管理关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标

46、示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按设置示教模式，按TPTP上的上的COORDCOORD键进行选择。键进行选择。 屏幕显示屏幕显示 JOINTJOGTOOLUSERJOINT JOINTJOGTOOLUSERJOINT 状态指示灯状态指示灯 JOINTXYZTOOLXYZJOINT JOINTXYZTOOLXYZJOINT2 2、手动示教机器人、手动示教机器人

47、 2）设置示教的速度注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险3）示教注意：示教机器人之前，请确认工作区域内没有人示教速度键VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%SHIFT键+示教速度键VFINEFINE1%5%50%100%第五章第五章程序的管理程序的管理3 3、创建程序、创建程序 1）选择程序1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE

48、1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目录画面2.选中目标程序后，按ENTER键确认。SAMPLE1 JOINT 10% 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1END. . .INST EDCMD 程序编辑画面第五章第五章程序的管理程序的管理2）选择程序编辑界面第五章第五章程序的管理程序的管理1.在选择程

49、序目录画面选择呈现编辑画面。2.按EDIT键显示程序编辑画面。SAMPLE1 JOINT 10% 1/21 R1=02 LBL1 END. . .INST EDCMD 程序编辑画面3 3、创建程序、创建程序3 3、创建程序、创建程序 3）创建一个新程序1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2 CREATEFILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR 程序目录画面3

50、.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。-Word 默认程序名-Upper Case 大写-Lower Case 小写-Options 符号. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST 程序登记画面4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3 EDIT结束登记。SAMPLE1 JOINT 10% 1/1 END. . .INST EDCMD 程序编辑画面第五章第五

51、章程序的管理程序的管理4 4、示教运动状态、示教运动状态旧版的TP新版的TP编辑界面第五章第五章程序的管理程序的管理4 4、示教运动状态、示教运动状态第五章第五章程序的管理程序的管理 1)1)运动指令运动指令（见图） 1 1）运动类型）运动类型 Joint Joint关节运动关节运动: :工具在两个指定的点之间任意运动工具在两个指定的点之间任意运动 Linear Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动4 4、示教运动状

52、态、示教运动状态2）位置数据类型 P:一般位置 PR :位置寄存器 3）速度单位 速度单位随运动类型改变。速度范围（见表2）1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec 4）终止类型(见图3) FINE CNT(CNT0=FINE) 5）附加运动语句 腕关节运动：W/JNT 加速倍率：ACC 转跳标记：SKIP LBL 偏移：OFFSET 6）改变运动类型和位置号速度范围1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec图3 表2第五章第

53、五章程序的管理程序的管理5 5、修正点：（示教修正点、修正点：（示教修正点/ /直接写入数据修正点）直接写入数据修正点）示教机器人1、移动光标到需要修正的运动指令的开始处。2、示教机器人到需要的点处（画面1） A点B点3、按下SHFIT 键同时，按F5 TOUCHUP 记录新位置（画面2）直接写入数据修正点1、移动光标到位置号（图3）2、按下F5 POSITION 显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面4）3、输入需要的新数值（画面5）4、改变数据类型按F5 REPRE 通用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面6）5、按F4 DONE 返回前一个画面（画面7）第五章第五

54、章程序的管理程序的管理第五章第五章程序的管理程序的管理插入空白行插入空白行1.移动光标到需要插入空白行的地方（画面移动光标到需要插入空白行的地方（画面1）。 表42.按下一页键按下一页键 “”显示下一页功能菜单（画面显示下一页功能菜单（画面2）。）。3.按按F5 EDIT 显示编辑命令，选择显示编辑命令，选择InsertInsert。4.输入需要插入的空白行数（画面输入需要插入的空白行数（画面3）How many line insert to? 2INST EDCMD 画面3INST EDCMD 画面2SAMPLE1 JOINT 10% 3/31 J P1 50% FINE2 J P4 70%

55、 CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END POIN TOUCHUP 画面11 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMDInsert从程序当中插入空白行Delete从程序当中删除程序行Copy复制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素Undo撤消上一步操作6 6、编辑命令(EDCMD)（见表4）第五章第五章程序的管理程序的管理6 6、编辑命令(EDCMD)（见表4）1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renu

56、mber7 UndoEDCMD删除程序行1.移动光标到要删除的程序行前。2.按下一页键显示下一页功能菜单。3.按F5显示编辑命令，选择Delete（画面1）。2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 画面14.选择要删除的范围,选择 YES 确认删除（画面2）。D e l e t e line(s) ?YES NO画面24 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 画面31 Insert2 De

57、lete3 Copy .复制程序行1.选择Copy。2.移动光标到要复制的程序行处。按F2 Copy（画面3）。Move cursor to selectCOPY PASTE画面4第五章第五章程序的管理程序的管理6 6、编辑命令(EDCMD)（见表4）3.选择复制的范围再按F2 Copy确认（画面4）。4.按 F5 Paste粘贴被复制的程序行（画面5）。4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDCOPY PASTE画面55.选择粘贴方式（画面6）。-F2 LOGIC 不粘贴位置信息-F3 POS_ID 粘贴位置信息和位置号-F4 POSITION 粘

58、贴位置信息，不粘贴位置号-F5 CANCEL 取消Paste before this line ?LOGIC POS_ID POSITION CANCEL画面64 L P2 500cm/min FINE5 L P2 500cm/min FINE6 J P3 100% CNT30 END画面7第五章第五章程序的管理程序的管理7 7、程序操作、程序操作1.1.查看和修改程序信息查看和修改程序信息1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12

59、 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 画面12.按F2 DETAIL显示程序信息（画面2）。3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。4.按F1 END退出。Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byt

60、e1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 画面22.2.删除程序文件删除程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。备注：写保护的程序是不能删除。需要删除需要把保护去除FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SA