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1、 姓姓 名：景军名：景军 专专 业：机械一体化业：机械一体化 指导老师：章黎丽指导老师：章黎丽 设计时间：设计时间：2012.11.022013.03.05目目 录录1 1、概论、概论2 2、机械手手腕的分类、机械手手腕的分类3 3、一些典型的结构、一些典型的结构 机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位, 因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为手腕的回转R、手腕的俯仰P和手腕的摆动Y。1 1、机械手手腕概论、机械手手腕

2、概论手腕的摆动手腕的摆动手腕的俯仰手腕的俯仰手腕的回转手腕的回转机械手手腕的分类手腕按自由度数目来分, 可分为单自由度手腕、 二自由度手腕和三自由度手腕。 手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。液压直接驱动BBR手腕, 设计紧凑巧妙。 M1、M2、M3是液压马达, 直接驱动手腕的偏转、 俯仰和翻转三个自由度轴。 手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。这种远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处, 有时放在手臂的后端作平衡重量用,这不仅减轻了手腕的整体重量, 而且改善了机器人的整体结构的平衡性。 常见的典型结构常见的典型结构在密封的缸体内

3、，隔板与活动叶片之间围成两个油腔，相当油缸中的无杆腔和有杆腔。液压力作用在活动叶片的端面上，对传动轴中心产生力矩使被驱动轴转动。 摆动液压缸摆动液压缸 常见的典型结构常见的典型结构将夹紧汽缸的外壳与摆动油缸的动片连接在一起，当摆动液压缸中不同的油腔中进油时，即可实现手腕不同方向的摆动。 单自由度回转运动手腕单自由度回转运动手腕结论结论 机械手可以机械手可以代替人工在高温和危险的作业代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业区进行单调持久的作业，实现一些人工不可能，实现一些人工不可能完成的工作，降低了劳动强度，改善了劳动环完成的工作，降低了劳动强度，改善了劳动环境，提高了生产效率，境，提高了生产效率，已经成为现代制造业中已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置不可或缺的一种自动化装置。因此，对机械手。因此，对机械手手腕的研究具有深刻而重要的意义！手腕的研究具有深刻而重要的意义！ 结束语结束语 本次设计主要对机械手手腕进行设计，在本次设计主要对机械手手腕进行设计，在设计过程中，难免存在一些问题，设计过程中，难免存在一

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