PLC第4章步进顺控指令

1、第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令 4.1 4.1 状态转移图状态转移图 4.2 编程方法编程方法4.3 状态的详细动作状态的详细动作4.4 操作方式操作方式 4.5 程序设计方法与实例程序设计方法与实例 第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令本章主要内容：本章主要内容： 步进顺控指令的基本知识步进顺控指令的基本知识 几种常用的状态转移图几种常用的状态转移图 程序设计，比较详细地介绍在程序设计时顺程序设计，比较详细地介绍在程序设计时顺序功能图的使用序功能图的使用 应用实例应用实例 本章要求对本章要求对SFC的方法和步骤掌握会用，重点是的方法和步骤

2、掌握会用，重点是掌握程序设计方法中的顺序功能图法。掌握程序设计方法中的顺序功能图法。返回本章首页返回本章首页第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.1状态转移图状态转移图 4.1.1顺序控制设计法顺序控制设计法 4.1.2顺序功能图概述顺序功能图概述 4.1.3简单状态转移图简单状态转移图 返回本章首页返回本章首页第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令PLCPLC的编程语言简介：的编程语言简介：1 1、梯形图语言：、梯形图语言：梯形图表达式是在原电器控制系统中常用的接触器、继电器梯形图基础上梯形图表达式是在原电器控制系统中常用的接触器、继电器梯形图基础上演变而来的，它与电气操作原理图相呼

3、应，它形象、直观和实用。演变而来的，它与电气操作原理图相呼应，它形象、直观和实用。2 2、指令表：、指令表：由若干条指令组成的程序叫做指令表程序。由若干条指令组成的程序叫做指令表程序。3 3、功能块图：、功能块图：用类似与门、或门的方框来表示逻辑关系，方框的左侧为立即运算的输入用类似与门、或门的方框来表示逻辑关系，方框的左侧为立即运算的输入变量，右侧为输出变量，输入、输出端的小圆圈表示变量，右侧为输出变量，输入、输出端的小圆圈表示“非非”运算，信号自运算，信号自左向右流动。左向右流动。4 4、SFCSFC：(Sequential Function chart(Sequential Functi

4、on chart，顺序功能图，顺序功能图) )引言：引言：第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.1.1顺序控制设计法顺序控制设计法 所谓顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的顺序，所谓顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有序地进行操序，在生产过程中各个执行机构自动地有序地进行操作。顺序控制法又叫步进控制设计法。作。顺序控制法又叫步进控制设计法。 顺序控制设计法的基本思想是将系统的一个工作周顺序控制设计法的基本思想是将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段

5、，这些阶段称为步。期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步。 顺序功能图是设计顺序控制程序的一种极为重要的顺序功能图是设计顺序控制程序的一种极为重要的图形编程语言和工具，下面将具体介绍。图形编程语言和工具，下面将具体介绍。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令顺序功能图，简称功能图，又叫状态流程图或状顺序功能图，简称功能图，又叫状态流程图或状态转移图。它是专用于工业顺序控制程序设计的态转移图。它是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能说明性语言，能完整地描述控制系统的一种功能说明性语言，能完整地描述控制系统的控制过程、功能和特性，是分析、设计电气控制控制过程、功能和特性，是分析、设计电气控

6、制系统控制程序的重要工具。系统控制程序的重要工具。顺序功能图由步、有向连线、转换、转换条件和动作（或命令）组成。4.1.2顺序功能图概述顺序功能图概述第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令1. 组成组成 （1）步：）步： 步是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于步是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于一个稳定的状态。一个稳定的状态。在顺序功能图中步通常表示某个执行在顺序功能图中步通常表示某个执行元件的状态变化。步是根据输出量的状态变化来划分的，元件的状态变化。步是根据输出量的状态变化来划分的，在任何一步内，各个输出量的在任何一步内，各个输出量的ON/OFF状态不变，但是状态不变，但是

7、相邻步的输出量总的状态是不同的。步用矩形框表示，相邻步的输出量总的状态是不同的。步用矩形框表示，框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如状态元件、序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如状态元件、PLC内部的通用辅助继电器、步标志继电器等）。步的内部的通用辅助继电器、步标志继电器等）。步的图形符号如图图形符号如图4.1（a）所示。）所示。FX2系列的系列的PLC表示步用表示步用状态元件状态元件S20-S899。（见教材。（见教材P20）第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令图图4.1步和初始步步和

8、初始步S21S0(a)(b)初始步（初始步（S0-S9）初始步对应于控制系统的初始状态，是系统运行的初始步对应于控制系统的初始状态，是系统运行的起点。一个控制系统至少有一个初始步，起点。一个控制系统至少有一个初始步，初始步用初始步用双线框表示双线框表示，如图，如图4.1（b）所示。）所示。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令（2）有向线段和转换）有向线段和转换有向线段和转换及转换条件如图有向线段和转换及转换条件如图4.2所示。所示。有向线段：有向线段：用来表示步的活动状态和进展用来表示步的活动状态和进展方向，从上到下和从左到右这两个方向上方向，从上到下和从左到右这两个方向上的箭头可以省略。

9、其他方向上必须加上箭的箭头可以省略。其他方向上必须加上箭头用来注明步的进展方向。头用来注明步的进展方向。转换：转换：用与有向连线垂直的短划线表示，用与有向连线垂直的短划线表示，用来将相邻两步分隔开。用来将相邻两步分隔开。转换条件转换条件是与转换有关的逻辑命题，可以是与转换有关的逻辑命题，可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线的旁边。标注在表示转换的短线的旁边。 图4.2第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令在顺序功能图中，步的活动状态是由转换的实现在顺序功能图中，步的活动状态是由转换的实现来完成的。转换的实现必须同时满足两个条件：来完

10、成的。转换的实现必须同时满足两个条件：该转换所有的前级步都是活动步。该转换所有的前级步都是活动步。相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实现称为现称为同步实现同步实现。为了强调同步实现，有向连线。为了强调同步实现，有向连线的水平部分用双线表示。的水平部分用双线表示。转换的实现应该完成以下两个操作：转换的实现应该完成以下两个操作：使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步 都变为活动步。都变为活动步。使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步使所有由有向连线与相应

11、转换条件相连的前级步 都变为不活动步。都变为不活动步。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令（3）动作（命令）说明）动作（命令）说明一个步表示控制过程中的稳定状态，它可以对应一个或一个步表示控制过程中的稳定状态，它可以对应一个或多个动作。可以在步右边加一个矩形框，在框中用简明多个动作。可以在步右边加一个矩形框，在框中用简明的文字说明该步对应的动作，如下图的文字说明该步对应的动作，如下图4.3所示。所示。图中（图中（a）表示一个步对应一个动作；图（）表示一个步对应一个动作；图（b）和（）和（c）表示一个步对应多个动作，两种方法任选一种。表示一个步对应多个动作，两种方法任选一种。第第4 4章章

12、步进顺控指令步进顺控指令2. 使用规则使用规则 （1）步与步不能直接相连，必须用转移分开；）步与步不能直接相连，必须用转移分开；（2）转换与转换不能直接相连，必须用步分开；）转换与转换不能直接相连，必须用步分开；（3）步与转换、转换与步之间的连线采用有向线段，画功能图）步与转换、转换与步之间的连线采用有向线段，画功能图的顺序一般是从上向下或从左到右，正常顺序时可以省略箭头，的顺序一般是从上向下或从左到右，正常顺序时可以省略箭头，否则必须加箭头。否则必须加箭头。（4）一个功能图至少应有一个初始步。）一个功能图至少应有一个初始步。（5）自动控制系统应该能多次重复执行同一工艺过程，因此在）自动控制系

13、统应该能多次重复执行同一工艺过程，因此在SFC图中一般应有由初始步和有向连线组成的闭环。图中一般应有由初始步和有向连线组成的闭环。（6）在单系列中，只有当某一步的前级步是活动步时，该步才）在单系列中，只有当某一步的前级步是活动步时，该步才有可能变成活动步。必须用初始化脉冲有可能变成活动步。必须用初始化脉冲M8002常开触点作为转换常开触点作为转换条件，将初始步转化为活动步。条件，将初始步转化为活动步。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令3. 结构形式结构形式 （1）顺序结构）顺序结构 （2）分支结构）分支结构 选择性分支选择性分支 并发性分支并发性分支 （3）循环结构）循环结构 （4）复合

14、结构）复合结构 第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令（1）顺序结构）顺序结构 210电机M2起动电机M1起动等待T1延时时间到按下停止按钮按下起动按钮图图4.4 4.4 顺序结构顺序结构第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令（2）分支结构）分支结构 图图4.5选择性分支选择性分支3 3 73 3 63333323333543 3 83 3 1AFCJHEBIGD第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令并发性分支并发性分支 图图4.6并发性分支并发性分支第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令（3）循环结构）循环结构 循环结构用于一个循环结构用于一个顺序过程的多次或顺序过程的多次或往复执行

15、。功能图往复执行。功能图画法如图画法如图4.7所示，所示，这种结构可看作是这种结构可看作是选择性分支结构的选择性分支结构的一种特殊情况。一种特殊情况。 图4.7 循环结构第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令（4）复合结构）复合结构 图图4.8顺序功能图举例顺序功能图举例返回本节返回本节第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.4.状态的功能状态的功能下图中状态下图中状态S30有效时输出有效时输出Y10，Y11动作，程序等待转移条件动作，程序等待转移条件X20动作；动作；X20接通瞬间，动作状态就从接通瞬间，动作状态就从S30向向S31转移；转移；S30转转到到S31，使，使Y10 OFF

16、，Y12 ON。SET驱动的驱动的Y11保持导通。保持导通。注意：注意：状态转移图中，当前步有且仅有一个；状态转移图中，当前步有且仅有一个；虽然通常用单独触点作为转移条件，但实际上，虽然通常用单独触点作为转移条件，但实际上，X、Y、M、S、T、C等各种元件触点的逻辑组合（复杂的串、并联）连接时也等各种元件触点的逻辑组合（复杂的串、并联）连接时也可以作为转移条件；可以作为转移条件；各种负载（各种负载（Y、M、S、T、C）和功能指令可由）和功能指令可由“状态状态”的触的触点驱动，也可由各种元件触点的逻辑组合驱动。点驱动，也可由各种元件触点的逻辑组合驱动。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.

17、1.3 简单流程的状态转移图示例简单流程的状态转移图示例单系列单系列第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令选择系列选择系列第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令图图4-5 分类处理流程图分类处理流程图第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令并行性分支并行性分支/汇合示例汇合示例第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.2 编程方法编程方法4.2.1 步进顺控的程序示例步进顺控的程序示例1）步进顺序图是用继电器顺控电路表达的状态转移

18、图。）步进顺序图是用继电器顺控电路表达的状态转移图。编程顺序为先进行负载的驱动处理，接着进行转移。编程顺序为先进行负载的驱动处理，接着进行转移。2）STL指令为与主母线连接的常开触点指令，在副母指令为与主母线连接的常开触点指令，在副母线里直接连接线圈或通过触点驱动线圈。副母线上的线里直接连接线圈或通过触点驱动线圈。副母线上的触点使用触点使用LD/LDI指令。指令。RET指令返回主母线。状态转指令返回主母线。状态转移图中状态的顺序可以自由选择。移图中状态的顺序可以自由选择。3）STL电路中不能用电路中不能用MC指令，指令，MPS指令也不能紧接指令也不能紧接着着STL触点后使用。触点后使用。第第4

19、 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令STL指令的特点指令的特点1 1、与、与STLSTL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LDLD或或LDILDI指令，即指令，即LDLD点移到点移到STLSTL触点的右侧，直到出现下一条触点的右侧，直到出现下一条STLSTL指令或出指令或出现现RETRET指令，指令，RETRET指令使指令使LDLD点返回左侧母线。各点返回左侧母线。各STLSTL触触点驱动的电路一般放在一起，最后一个点驱动的电路一般放在一起，最后一个STLSTL电路结束电路结束时一定要使用时一定要使用RETRET指令，否则将出现程序错误，指令，否则将

20、出现程序错误，PLCPLC不不能正常运行。能正常运行。2 2、STLSTL触点可以直接驱动或通过别的触驱动触点可以直接驱动或通过别的触驱动Y Y、M M、 S S、T T等元件的线圈。等元件的线圈。3 3、由于、由于CPUCPU只执行活动步对应的程序段，使用只执行活动步对应的程序段，使用STLSTL指指令时允许双线圈输出，既不同的令时允许双线圈输出，既不同的STLSTL触点可以分别驱触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。动同一编程元件的一个线圈。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.2.2 初始状态编程初始状态编程（如下图）在状态转移图中起始位置的状态即是初始状（如下图）在状态转移图中

21、起始位置的状态即是初始状态，态，S0-S9。1）起始状态最初是由）起始状态最初是由PLC从从STOP-RUN切换瞬时动切换瞬时动作的特殊辅助继电器作的特殊辅助继电器M8002驱动，使其置驱动，使其置1（如下图（如下图S0），也可由其他状态元件驱动（如下图中），也可由其他状态元件驱动（如下图中S23）。即）。即S23必须先处于当前步（工作状态），先于必须先处于当前步（工作状态），先于S0前置前置1。2）其他状态之外的一般状态元件必须在其他状态后加）其他状态之外的一般状态元件必须在其他状态后加入入STL指令才能驱动，不能脱离状态而用其他方式驱动。指令才能驱动，不能脱离状态而用其他方式驱动。第第4

22、4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.2.3 选择性分支、汇合的编程选择性分支、汇合的编程第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.2.4并行分支并行分支/汇合的编程汇合的编程第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.2.5分支、汇合的组合（注意虚拟状态）分支、汇合的组合（注意虚拟状态）第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令选择分支可包含并行分支并行分支不能包含选择分支第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.2.6 跳转、复位处理跳转、复位处理第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令复复第第4 4章章 步进

23、顺控指令步进顺控指令4.2.7 同一信号作为多个状态之间转移条件的处理方法同一信号作为多个状态之间转移条件的处理方法 在某些应用中，流程中各个状态之间的转移条件是在某些应用中，流程中各个状态之间的转移条件是同一信号。原本的意思是当这个信号来时流程走上一步，同一信号。原本的意思是当这个信号来时流程走上一步，信号再来时再下一步。但若编程时写成图信号再来时再下一步。但若编程时写成图4-21所示的例所示的例子，则当子，则当M0信号来时整个流程会信号来时整个流程会“走通走通”，即一次通，即一次通过全程状态。对这种情况可采用以下两种方法处理：过全程状态。对这种情况可采用以下两种方法处理：M0M0M0图4-

24、21第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令方法1：在每个状态中设置一个阻挡元件，以防止“走通”现象。如图4-22所示，进入S30时M1脉冲阻止进一步转移；M0下一个脉冲来时，阻挡脉冲消失，可顺利向下转移。每个状态中都设一个阻挡元件，保证M0来一个脉冲向下走一步。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令方法2：利用脉冲触点指令（LDP，LDF，ANP等）与M2800M3071辅助继电器配合可得方法1同样的结果，如图4-23所示。4.3 状态的详细动作状态的详细动作4.3.1 STL指令的动作指令的动作第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令插入常通触点4.3.2对状态的对状态的 各种指令的处理

25、各种指令的处理第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.4 操作方式操作方式 较复杂的控制系统的梯形图一般采较复杂的控制系统的梯形图一般采用左图所示的典型结构。用左图所示的典型结构。X2是自动是自动/手动手动切换开关，为切换开关，为ON时将跳过自动程序执行时将跳过自动程序执行手动程序，为手动程序，为OFF时则相反。公用程序时则相反。公用程序用于自动与手动程序间的相互切换处理。用于自动与手动程序间的相互切换处理。开始执行自动程序时，要求系统处于与开始执行自动程序时，要求系统处于与自动功能图中初始步对应的初始状态。自动功能图中初始步对应的初始状态。如果开机

26、时系统没有进入初始状态，则如果开机时系统没有进入初始状态，则应进入手动工作方式，用手动操作使系应进入手动工作方式，用手动操作使系统进入初始状态后在切换到自动工作方统进入初始状态后在切换到自动工作方式，也可以设置使系统自动进入初始状式，也可以设置使系统自动进入初始状态的工作方式。态的工作方式。4.4.1 操作方式的概念操作方式的概念第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.4.2 初始状态指令初始状态指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进

27、顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令初初始始化化手工方式手工方式回原点方式回原点方式自动方式初始状态自动方式初始状态自动方式自动方式第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.5 程序设计方法与实例程序设计方法与实例4.5.1 SFC程序的设计方法程序的设计方法1.基本系列的编程应用基本系列的编程应用2.使用起保停电路的编程方法。使用起保停电路的

28、编程方法。3.以转换条件为中心的编程方法。以转换条件为中心的编程方法。4. 仿仿STL指令的编程方法。指令的编程方法。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令1.基本系列的编程应用基本系列的编程应用第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令2.使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令（1）简单系列的编程）简单系列的编程第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令（2）复杂系列的编程）复杂系列的编程第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指

29、令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令(3) 应用实例应用实例第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令3.以转换条件为中心的编程方法以转换条件为中心的编程方法第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4. 仿仿STL指令的编程方法指令的编程方法使用使用STL指令的编程方式编制出的程序简短，易掌握。指令的编程方式编制出的程序简短，易掌握。因此很受梯形图设计人员的欢迎。对于没有因此很受梯形图设计人员的欢迎。对于没有STL指令的指令的PLC，可以仿照，可以仿照STL指令的设计思路来设计顺序控制梯指令的设计思路来设计顺序

30、控制梯形图，即仿形图，即仿STL指令的编程方法。指令的编程方法。冶金粉末制品压缩机装好金属粉末后，按下启动按钮冶金粉末制品压缩机装好金属粉末后，按下启动按钮X0，冲头下行，将金属粉末压紧后压力继电器冲头下行，将金属粉末压紧后压力继电器X1变为变为ON，保，保压延时压延时5S后，冲头上行，限位开关后，冲头上行，限位开关X2，变为，变为ON，然后，然后模具下行至限位开关模具下行至限位开关X3变为变为ON，取走成品后按下按钮，取走成品后按下按钮X5，模具上行至限位开关，模具上行至限位开关X4变为变为ON，系统返回初始状，系统返回初始状态。（如下图所示）态。（如下图所示）第第4 4章章 步进顺控指令步

31、进顺控指令第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令注意点：注意点：1）与代替）与代替STL触点的常开触点相连的触点，应该用触点的常开触点相连的触点，应该用AND或或ANI指令，而不是指令，而不是LD或或LDI指令。指令。2）对代表前级步的辅助继电器的复位，由用户程序在梯）对代表前级步的辅助继电器的复位，由用户程序在梯形图中用形图中用RST指令来完成，而不是由系统完成。指令来完成，而不是由系统完成。3）不允许出现双线圈现象，当某一输出继电器在几步中）不允许出现双线圈现象，当某一输出继电器在几步中均为均为ON时，应将代表这几步的辅助继电器的常开触点并时，应将代表这几步的辅助继电器的常开触点并联后，

32、控制该输出继电器的线圈。如上题中的联后，控制该输出继电器的线圈。如上题中的Y0在在M201，M202这两步中都为这两步中都为ON，所以用，所以用M201和和M202的常开触的常开触点组成的并联电路来驱动点组成的并联电路来驱动Y0的线圈。的线圈。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令STL指令的优点指令的优点第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4.5.2设计实例设计实例 1. 系统描述系统描述 2. 制定控制方案制定控制方案 3. 系统配置及输入输出对照表系统配置及输入输出对照表 4. 设计主电路及设计主电路及PLC外部接线图外部接线图 5. 设计顺序功能图设计顺序功能图 6. 建立步与继

33、电器对照表建立步与继电器对照表 7. 写逻辑函数式写逻辑函数式 8. 画梯形图画梯形图 返回本章首页返回本章首页第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令1. 系统描述系统描述 1. 系统描述系统描述设计一个设计一个3工位旋转工作台，其工作示意如图工位旋转工作台，其工作示意如图4.5.2-1所示。三个工位所示。三个工位分别完成上料、钻孔和卸件。分别完成上料、钻孔和卸件。（1）动作特性）动作特性工位工位1：上料器推进，料到位后退回等待。：上料器推进，料到位后退回等待。工位工位2：将料夹紧后，钻头向下进给钻孔，下钻到位后退回，退回到：将料夹紧后，钻头向下进给钻孔，下钻到位后退回，退回到位后，工件松开

34、，放松完成后等待。位后，工件松开，放松完成后等待。工位工位3：卸料器向前将加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回：卸料器向前将加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回到位后等待。到位后等待。（2）控制要求）控制要求通过选择开关可实现自动运行、半自动运行和手动操作。通过选择开关可实现自动运行、半自动运行和手动操作。第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令图图4.5.2-1工作台示意图工作台示意图返回本节返回本节工位1装工件钻孔工位2退回工位3退回卸工件卸料器上料器第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令2. 制定控制方案制定控制方案 1）用选择开关来决定控制系统的全自动、半自动运行和手动调整方

35、）用选择开关来决定控制系统的全自动、半自动运行和手动调整方式。式。2）手动调整采用按钮点动的控制方式。）手动调整采用按钮点动的控制方式。3）系统处于半自动工作方式时，每执行完成一个工作循环，用一个）系统处于半自动工作方式时，每执行完成一个工作循环，用一个起动按钮来控制进入下一次循环。起动按钮来控制进入下一次循环。4）系统处于全自动运行方式时，可实现自动往复地循环执行。）系统处于全自动运行方式时，可实现自动往复地循环执行。5）系统运动不很复杂，采用）系统运动不很复杂，采用4台电机台电机 。6）对于部分与顺序控制和工作循环过程无关的主令部件和控制部件，）对于部分与顺序控制和工作循环过程无关的主令部

36、件和控制部件，采用不进入采用不进入PLC的方法以节省的方法以节省I/O点数。点数。7）由于点数不多，所以用中小型）由于点数不多，所以用中小型PLC可以实现。可用可以实现。可用CPU 224与扩与扩展模块，或用一台展模块，或用一台CPU 226。返回本节返回本节第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令3. 系统配置及输入输出对照表系统配置及输入输出对照表 表表4.5.2-1输入信号对照表输入信号对照表第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令表表4.5.2-2 输出信号对照表输出信号对照表 返回本节返回本节第第4 4章章 步进顺控指令步进顺控指令4. 设计主电路及设计主电路及PLC外部接线图外部接线图 图图4.5.2-2PLC外部接线图外部接线图PLC123SB11SB2SB4SB8SB9SB10SB7SB5SB6SQ1SB3SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6SQ7SP1SP2YV4YV5YV6YV7YV8YV2YV3YV1KM4