武藏点胶机编程MPP操作

1、300DS机器人一、菜单讲解A 手持编程器菜单介绍（按“ MOD”键切换菜单）1.外部模式画面（自动点胶画面）2.EXECMODECH .001程序模式画面（编写、修改程序）PROGRAMMODECH .0013.测试模式画面（按确认一次动作一个步）TESTMODECH .0014.自动模式画面AUTOJMODECH .001B手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTSTOPMODE菜单 CH频道OBJ指令 EDIT编辑AUX辅助 SHIFT 移动ABS/

2、INC决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除RNT复位ENT确认 FAST加速START开始STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸C 300DS机器按键PROGRAM道显示 SHOT吐胶 RESET复位 STOP 停止 START 开始 切换频道时RESETS位指示灯需要是亮的不然无法切换。、程序编写A.程序编写介绍 a）程序模式功能介绍程序模式画面下按“ CH键，进入“频道选择”窗口，如下:PROGRAMCH.000 STEP 0001在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“ 001” （代表01频道，本设备支持99个频 道），然后按“ ENT键确认，进入

3、“ CH. 001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编 辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）CH.001 ENDCH. 001（001 频道，按END到下一个步骤）STEPSTEP（步骤）0001（第几步，0001表示第1步）在“步骤设置”窗口按下“ OBJ键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需 要设置的指令进行设置。完成程序编辑后按“ MOD”保存程序。探程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS相对坐标（INC）。探 在下面程序编写介绍中：？必须有参数输入，-必须删除，+可选择性输入参数。b）现有程序点胶位置与高度修改按机械臂控制器上的“ MODE将画面切换到“ TEST按

4、下机械臂控制器上的“ START机器会 移动一步，按“ START直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成 后按“ RTN复位。按“MOD'E切换回“PROGRAMS面，按“ CH输入需修改频道，按“ ENT进行频道“SETP001” 画面。按上步观察结果增加或减少“ X、Y的绝对坐标，完成后按“ ENT进入“ SETP002”OD'E切换回“EXEC画面。（调整坐标方法:加减图画面。按上步观察结果增加或减少“ Z”的绝对坐标。完成后按“ ENT进入“ SETP 003时 按“MODE保存修改结果。在回到b）步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新

5、调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“ 在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+0013.700 001Y=+0075.700Z=+0000.000CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+.-002Y=+.-Z=+0051.300C）程序编写时EDIT键应用搜索步骤 插入步骤 删除步骤 复制频道 删除频道。在程序编写画面时可用 EDIT键对程序进行操作。窗口，如下:CH.001 EDIT mODEFARCH STEPSTEP 0: SEAROHISTSBRT STEP00011: INSERSDEPete step2:

6、DELETE STEP3: COPY CH.4: DELETE CH.B. OBJ程序编写指令no.指令内容解说0：PTP MOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTP MOTION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTP SPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:SELECT.RTN原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURN WW轴原点回归命令5:MATRIX设置阵列指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数1:CP motion画线指令画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定终点坐标）4条

7、线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令3:SQ.BRACKET倒圆角线命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令4:SQUARE5:6:ARC1圆弧1圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）7:ARC2圆弧2圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）8:ARC3圆弧3圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）9:10:SPLINE画曲线自由曲线11:3D ARC3维圆弧三维圆弧、圆2:STEP TOOLS步骤工具0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALL CH.调用（子）程序4:CALL STEP调用

8、程序中某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/O IN端口输入输入0:WAIT IN1:WIT. IN IAP2IN J UMP条件跳跃3FM IN JMP4BIN IN JUP5BCD IN JMP4:I/O OUTOUT NO.:27=1/0输出开/关胶命令C. PS8 3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数：PS8: P1:22、P2:12.7、N1:2、N2:10、第一片到第二片距离：48.13528: P1:3.9、P2:7.5、N1:14、N2:20、第一片到第二片距离：24.35050: P1:8.5、P2:9、N1:8、 N2:

9、16、第一片到第二片距离：34.1a）主程序编辑CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003(-:CW +:CCW)(0 : LINEAR CYC)1/3画面:CH.001MATRIXSTEPP仁？0003P2=?N仁？CH.001 MATRIXSTEP REV.= 000.00000032/30： LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:画面:表示X轴间距deg1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的:CW:是按顺时针转动N1:表示丫轴间距表示X行的次数（有多少排）+ : CCW:是按逆时针转动N2:表示Y列的次数（有多少列）步骤命令XYZ数据

10、注释1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度（减去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:?P1:?/N1:?N1:?程序名称主程序（机械臂步进）程序频道001CH设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“ END到下一页）3/3画面:REV.:表示设定夹具倾斜角度CALL CH.:表示调用子程序?/INC/OBJ-0-0PTP MOTION从第一片移动第二条距离50BJ-2-1REPEAT/32从第3步开始复制，复制2次6OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:

11、?P2:?/N1:?N2:?7OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点8ENDb）子程序编辑程序名称点胶程序（点胶）程序频道100CH步进命令XYZ数据注释1OBJ-3-2 IN JUMP冲胶信号053条件跳跃：当IN No.005时跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳跃：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳跃：跳到第1步4OBJ-0-0PTP MOTION/5INC/Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度5OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=16OBJ-2-0TIMER/0.30.08/出胶时间：0.3秒大功率：0.3 ； 3528： 0.087

12、OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=08OBJ-0-15005005/各轴上运动速度PTP SPEED1OO大功率：5； 3528: 1OO9OBJ-O-OPTP MOTION/-2INC/Z轴上升高度10OBJ-O-1PTP SPEED5OO5OO3OO/2OO/各轴上运动速度大功率：300； 3528： 20011OBJ-O-OPTP MOTION/-3INC/Z轴上升高度12END/点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。D.单条直线编辑程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-O-OPTP MOTION?

13、ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-O-OPTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-OOUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-OSTRAIGHT1+/V=00INC画线指令（XY只能用一个）画线OBJ-1-O操作如下：CH.频道STEP0003步骤INC相对坐标V=00速度编号CH.001STRAIGHT1STEPX=?0003Y=?X=INC Z=?010.0mm/sec速度显示一方向移动Y=J方向移动5OBJ-4-OOUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点7

14、ENDE.多条直线并联编辑a）主程序步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-5MATRIX/-:0设定阵列/P1:?P1:?/N1:?N1:?程序名称主程序程序频道001CH设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“ END到下一页）CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003(-:CW +:CCW)(0 : LINEAR CYC)1/3画面:CH.001MATRIXSTEPP仁？0003P2=?CH.001 MATRIXSTEP REV.=

15、 000.00000032/3P1:画面:deg0: LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的表示X轴间距1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的'-一.P2表示丫轴间距:CW:是按顺时针转动N1:表示X行的次数（有多少排）+ : CCW:是按逆时针转动N2:表示Y列的次数（有多少列）3/3画面:4OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点5ENDREV.:表示设定夹具倾斜角度CALL CH.:表示调用子程序b）子程序程序名称画线程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=12OB

16、J-1-0STRAIGHT1+/V=00INC画线指令3OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=04ENDF.画L形线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-2ELBOW/?INCL形画线指令画L形线0BJ-1-2操作如下：CH.001ELBOWSTEP S1=? 0001S2=?INCA= ?CH.001ELBOWSTE

17、PPATH:-0001(-:CW+:CCW)REV.=+000.000S1=起点到折点距离S2=ff点到结束点距离A=L形角度R=L角角度-:CW是按顺时针转动+: CCW是按逆时针转动十REV.平面与L形角度5OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点7ENDG.画倒圆角线程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶

18、信号OUT No:27=14OBJ-1-3SQ.BRACKE/?INC画倒圆角线指令CH.001SQ .BRACKETSTEPS仁？0001S2=?INCR=?画倒圆角线0BJ-1-3操作如下:CH.001SQ .BRACKETSTEP PATH:-0001(-:CW+:CCW)REV.=+000.000S1=S点到折点距离S2=U形距离+:CW是按顺时针转动:CCWI按逆时针转动R=U角 角度REV.平面与U形角度5OBJ-4-0OUT/276OBJ-0-2RETURN/7END关胶命令：给点胶机关胶信号0OUT No:27=0/点胶结束后回归原点H.画圆程序a） ARC1圆弧（两点一个圆）

19、程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=14OBJ-1-6ARC1/?INC画圆指令画圆OBJ-1-3操作如下：CH.001SQ CH.001ARC1STEP X仁？STEP PATTERN:00001丫仁？00010:ARCINCXe=?UCIRCIE0:ARC起点到第二点位置X1、Y1第一点位置1:CIRCLE通过两点成一个圆Xe、Ye第二点位置5OBJ-4-0OUT

20、/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点7ENDb) ARC20弧程序名称主程序程序频道001CH步骤命令X丫Z数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移动针头到圆点中心上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-0-0PTP MOTION+/INC/针头移动距离4OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=15OBJ-1-7ARC2+/V=00INC画圆指令A=?CH频道STEP0003步骤INC相对坐标V=00速度编号010.0mm/sec速度显示X

21、"方向移动（此项为圆的半径，与第三步成反比）Y=J方向移动A=+000.000deg画多少角度（360 .OOOdeg为一个完整的圆）CH.001ARC2STEPXc=?0003Yc=?INCA=+000.000deg6OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=07OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点8END注意：1、在编写D E、F、G H程序时MPP-1点胶机的“ TIME/MANU开关灯必须为熄灭的2、D E、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。I.机械臂移动速度设定A.程序模式画面下按“ AUX键，进入“移动速度”设定窗口，如下

22、a）PTP动作速度设定SPEED DATA1.PTPSPEED X:0500mm/sY:0500mm/sb) PTP动作速度加速/减速时间设定SPEED DATA1.PTPSLOPE X:0100mmTIME Y:0100mmc）线、倒角、圆胶量设定SPEED DATA2.CP SPEED V:00SPEED=010.0mm/sMPP-1点胶机一、MPP-1菜单讲解A. MPP-1面板介绍AIR ON/OFF气压开关 RESET复位FILL UP手动冲胶RETURN 排胶SP不适用本机CH频道SET确认CHANGE指令IN/EXT内外部控制DIS 吐胶 TIME/MANU同步/手动切换 LCD

23、 翻页B. MPP-1菜单介绍 a） 主画面在主画面按“ LCD 翻页，按“ SET换行。Ma in MODE 0CH 1/2DIS VOL : 0.00341mlDIS TIME: 0.09sMa in MODE 0CH 2/2REM : 0.000mlb）设置画面在主画面按“ change”键进入设置画面，按“ LCD 翻页，按“ SET换行。一箭头指示那项可输 入数字对此项进行修改完成后按“ SET键确认。（在“ Parameter 0CH 1/4 ”画面按“ SET机器 自动进入“ DIS Volume”画面进行设置，再按“ SET会自动切换到下一画面）Parameter 0CH 1/4f 1DIS VOL 0.00336mlDIS TIME: 0.09sACCEL: 0.000sDIS VOLumeData: 0.00336ml0.0001 <-> 0.16893>Parameter 0CH 2/4f 1Shot CNT: 49shot2Fill Speed :7mm/sDIS TIMEData: 0.09s0.000 <-> 99.99>DIS ACCELData: 0.09s0.000 <-> 0.045DIS Shot CNT SetupData