机器人程序实例走轨迹

1、程序实例：走轨迹等待3.0秒PS：12、23、78、89、910、107为圆弧运动； 61、34、45、56、67、76 为直线运动； 先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。 10个位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：程序行指令注释1PR6=LPOS以位置6为原点2PR1=PR6将位置6赋值给位置13PR1,2=PR6,2+120位置1：以位置6为基准，其Y方向+1204PR2=PR1将位置1赋值给位置25PR2,1=PR1,1+50位置2：以位置6为基准，其Y方向+506PR2,2=PR1,2+50位置2：以位置6为基准，其X方向+507PR

2、3=PR1将位置1赋值给位置38PR3,1=PR1,1+100位置3：以位置1为基准，其X方向+1009PR4=PR3将位置3赋值给位置410PR4,2=PR3,2120位置4：以位置3为基准，其Y方向12011PR5=PR2将位置2赋值给位置512PR5,2=PR2,2220位置5：以位置2为基准，其Y方向22013PR6=PR1将位置1赋值给位置614PR6,2=PR1,2120位置6：以位置1为基准，其Y方向12015R1=0程序1初始值为016LBL1程序1分支标签17L PR6 2000mm/sec FINE从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置618L PR1 2000m

3、m/sec FINE从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置119C PR2从位置1，经过位置2以2000mm/sec PR32000mm/sec FINE圆弧运动到位置320L PR4 2000mm/sec FINE从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置421L PR5 2000mm/sec FINE从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置522L PR6 2000mm/sec FINE从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置623R1= R1+1每循环一次，R1值加124IF R1<3 JMP LBL1如果R1<3，程序跳转到16 LBL1执行25WA

4、IT 3.0sec 在位置6等待3.0秒26PR7=PR6将位置6赋值给位置727PR7,1=PR6,130位置7：以位置6为基准，其X方向3028PR8=PR6将位置6赋值给位置829PR8,1=PR6,190位置8：以位置6为基准，其X方向90PR8,2=PR6,2+60位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 6030PR9=PR6将位置6赋值给位置931PR9,1=PR6,1150位置9：以位置6为基准，其X方向15032PR10=PR6 将位置6赋值给位置1033PR10,1=PR6,190位置10：以位置6为基准，其X方向90PR10,2=PR6,260位置10：以位置6为基准，其Y方向

5、6034PR7=PR6将位置6赋值给位置73536PR7,1=PR6,130位置7：以位置6为基准，其X方向3036PR6=PR7将位置7赋值给位置637PR6,1=PR7,1+30位置6：以位置7为基准，其X方向+3038L PR6 2000mm/sec FINE从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置639L PR7 2000mm/sec FINE从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置740C PR8从位置7，经过位置8以2000mm/sec PR92000mm/sec FINE圆弧运动到位置941C PR10从位置9，经过位置10以2000mm/sec PR72000mm/sec FINE圆弧运动到