毕业设计-微型PLC─FP0在自动化立体仓库中的应用

1、摘 要自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产物。       近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送

2、到巷道口。上世纪50年代末开始，相继研制和采用了自动导引小车（AVG ）、自动货架、自动存取机器人、自动识别和自动分拣等系统。到上世纪70年代，旋转体式货架、移动式货架、巷道式堆垛机和其他搬运设备都加入了自动控制行列，但只是各个设备的局部自动化并各自独立应用，被称为“自动化孤岛”。 随着计算机技术的发展，工作重点转向物资的控制和管理，要求实时、协调和一体化。计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与主计算机之间的通信可以及时的汇总信息，仓库计算机及时地记录订货和到货时间，显示库存量，计划人员可以方便地作出供货决策，管理人员随时掌握货源及需求。 信息技术的应用已成为仓储

3、技术的重要支柱。到上世纪70年代末，自动化技术被越来越多地应用到生产和分配领域。 “自动化孤岛”需要集成化，于是便形成了“集成系统”的概念。在集成化系统中，整个系统的有机协作，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和。集成化仓库技术作为计算机集成制造系统中物资存储的中心受到人们的重视，在集成化系统里包括了人、设备和控制系统。 关键词： 自动化立体仓库；堆垛机；计算机与PLC的通信。目 录摘要：6 关键词：6前言：8第一章 FP0系列PLC的规格及系统的构成911 概述12 FP0的内部寄存器及I/O配置9第二章 用微型PLCFP0实现小型立体仓库控制122. 1 电气元

4、件的设备选用.122. 2 小型立体仓库及其控制系统16第三章 立体仓库的软件设计20 3. 1 控制系统的梯形图.20第四章 计算机与PLC通信.364. 1 计算机与PLC的连接364. 2 立体仓库控制系统的通信36第五章 总结.37参考文献.39前 言企业现代化生产规模的不断扩大和深化,使得仓库成为生产物流系统成为生产物流系统中的一个重要而且不呆缺少的环节.立体仓库正以它最小的占地面积和最佳的空间利用率, 逐步代替促使仓库物流的水平提高.自动化立体仓库作为现代物流中的一个重要组成部分,它是一种集信息, 存储管理于一体的高技术密集型机电一体化产品,是一种多层次存放货物的高架仓库系统.它是

5、把计算机,与信息管理和设备控制集起来,能探按控制指令要求自动化完成货物的存取作业,并能对库存的货物进行自动管理,达到存储技术的全面自动化,因此,自动化立体仓库是企业管理的重要手段之一.通过对立体仓库自动控制系统的硬件的设计,基本上达到采用计算机自动控制技术提高立体仓库的管理水平,提高立体仓库的可靠性可维修性,从而提高企业生产率和经济效益的目的.本毕业实训正是详细介绍PLC如何在微型机立体仓库中得到应用的.总结一下本设计的软硬件系统,有如下特点:1自动存取,收发准确迅速,提高入出库效率;2 机械自动化作业,解放人力,减小劳动强度;3灵活的增减模块,不需对系统作较大的改动; 第一章FP0

6、系列PLC的规格及系统构成1.1概述立体仓库主体由底盘、四层十二仓位库体、运动机械及电气控制等四部分模型的机械部分采用滚珠丝杠、滑杠、普通丝杠等机械元件组成，采用步进电机直流电机作为拖动元件。随着科学技术和工业生产的飞速发展，现代物流技术领域内出现了一种新型仓储方式自动化立体仓库.它是以高层货架为主体，以成套搬运设备为基础，以计算机控制技术为手段的高效率物流、大容量存储的机电一体化高科技集成系统。它集机械、电子、计算机、通信、网络、传感器和自动控制等多种技术于一体，以搬运机械化、控制自动化、管理微机化、信息网络化为特征，成为现代化物流设计中产品生产与存储的枢纽。自动化立体仓库又称自动化仓库、现

7、代智能库、高层货架仓库等，是近年来国际上迅速发展起来的一种新型仓储设施，是在不直接进行人工干预的情况下能自动存储和取出物料的系统。自动化立体仓库在现代物流系统中的作用是显而易见的，将自动化仓库技术应用到物流领域中，充分利用自动化仓库的优势和特点，实现仓库信息管理自动化和物品入出库作业的自动化，为提高货物的流通效率发挥重要的作用。国内外各个行业采用自动化仓库的情况己经充分证明，使用自动化立体仓库能够产生巨大的社会效益和经济效益。在货物流通领域中采用自动化仓库技术，也将获得巨大的经济效益。PLC-FP0这是松下电工最新推出的一种袖珍式微型PLC产品，该产品保留了其小型机原有的性能，双增加了许多极有

8、用的特殊性能。而其体积只有原FP1的三分之一左右组成.本章结合具体机型松下电工FP0系列PLC进行介绍.为适应工业控制领域日益灵活多变的市场要求，各PLC厂家面临着激励的市场竞争，不断更新其产品，小型PLC产品发展趋势是体积越来越小而且性能越来越高，其松下电工的微型PLC-FP0在设计上亦独具匠心，颇有物特点，其主控单元外型尺寸只有25*90*60（mm）宽。可放入胸前的不口袋内，休积如此之小性能却堪称一流，其指令执行速度这0。9us,程序容量为500步数据寄存器可达6144字，除此之外它还具有如下特点：1 具有两路独立的高速脉冲输出，最高计数率可达10KHZ。2 具有双向通道高速计数器（HS

9、0），最高计数器频率可达10KHZ。3 可直接输出频率可调制（PWM）脉冲序列，脉冲频率可在0。15到38HZ之间可调，占空比可在0。1%99。9%之间可调节。4 可经RS2322C电缆与PC直接相连无须另加适配器。1.2FP0的内部寄存器及I/0配置在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的内部寄存器及I/0配置情况。 H：是16进制常数 WY：是外部输出 WX：是内部寄存器 IX：是索引寄存器0 WR：是内部寄存器 IY：是索引寄存器1 X4:Z轴回复零位 Y7：轴反转取出 X5：Z轴到达限位 Y20：系统就绪显示 X6：小车有无物品 Y21：系统取出显示 X7：手动自动选择 Y22：系统送

10、入显示 X25：X轴回复零位 R9013：系统初始化 X27：Y轴回复零位 R0：暂存零位标志 X40X4C：n号仓库选中 R1：X轴回复零位 Y6：Z轴正转送入 R2：Y轴回复零位 R3：初始回零标志 R9：系统回复标志 R4：Z轴回零标志 R121R12C,号仓库选中标志 R5：Z轴调用标志 R120：取出物品标志 R6:对应仓库标志 R13E物品标志 R7：中转位置标志 R130：仓库选中标志 R8：意外情况标志 R131：系统零位标志 名称助记符说 明 步 数开始逻辑ST通过常开触点开始逻辑运算1开始逻辑非ST/通过常闭触点开始逻辑运算1输出OT输出运算结果1逻辑非/将在其之前的运算结

11、果求反1逻辑与AN直接连续连接常开触点1逻辑与非AN/直接连续连接常闭触点1逻辑或OR并联连接常开触点1逻辑或非OR/并联连接常闭触点1组逻辑与ANS复数个逻辑快直接连续连接1组逻辑或ORS复数个逻辑快并联连续连接1压入堆栈PSHS存储记忆到此为止的运算结果1读取堆栈RDS读取由PSHS所记忆的运算结果1弹出堆栈POPS读取由PSHS所记忆的运算结果，并且在读出后清除记忆值1上升沿微分DF仅在检测信号上升沿的一个扫描周期内将触点置为ON1下降沿微分DF/仅在检测信号下降沿的一个扫描周期内将触点置为ON1置位SET将输出置为ON并且保持该状态1复位RST 将输出置为OFF并且保持该状态1空操作N

12、OP不进行任何操作处理1基本功能指令。有定时器指令，如表1-1所示表1-1 基本功能指令名 称助记符 说 明步 数01秒延时定时器TMX设置以0。1秒为单位的秒延时动定时器（03276。7S）31秒秒延时定时器TMY设置以1秒为单位的秒延时动定时器（032767S）4控制指令。决定程序执行的顺序和流程，如表1-2所示表1-2 主控指令表名 称助记说 明步数主控继电器MC主控序区开始2主控继电器结束MCE主控程序结束2结束END结束程序的运算1有条件结束CNDE当执行条件为ON时，中止程序的运算1子程序调用CALL转移到子程序并且开始执行。返回主程序后，子程序内的输出任保持2子程序进入SUB子程

13、序N的起始1子程序的返回RET子程序的终端1第二章用微型PLCFP0实现小型立体仓库控制21电气元件设备的选用小型仓库装置的电气结构采用步进电机 驱动模快 传感器 开关电源电磁阀等电子器件组成。下面将对这些电气器件作一个简单介绍。一 步进电机采用二相八拍混合式步进电机，主要特点：体积小，具有较高的起动运行频率，有定位转矩等特点。型号：42BYGH101。电气原理图 如图一快接线插头：红色表示A相：蓝色表示B相：二 步进电机驱动模快采用中美合资SH系列步进电机驱动器，主要由电源输入部分 信号输入输出部分等。电源输入部分由电源模快提供，用两根线连接，注意极性。信号输入部分：信号源由FP0主机提供。

14、由于FP0提供的电平24V，而输入部分的电平为5V，中间加了保护电路。输入部分：与步进电机连接，注意相序。 三 传感器 微 动 开 关 ： 当 挡 快 碰 到 微 动 开 关 四 FP0模快#在这个毕业设计中，我们将用到的松下电工微机型号是 FP0-C16CT，FP0-E16RS，FP0-E16X。其中FP0-C16CT是控制单元，晶体管输出型，输入8点，输出8点NPN输出型。FP0-E16RS 是扩展单元。继电器输出型，输入8点，NPN输出型。输出8点，终点型FP0-E16X是输入16点。#FP0D 速度位置控制指令该指令可以指定以下端口和寄存器作为位置控制专用，其功能分配如下表1脉冲输出口

15、方向输出口脉冲输入口控制标志经过值区目标值区Y0Y2X0R903ADT9044DT9034DT9046DT9047T1Y3X1R903BDT9048DT9049DT9050DT9051其中Y0。Y1作为高速脉冲输出，Y2。Y3分别为Y0。Y1的方向控制端子，X0，X1则指定为高速计数器的输入端子，可分别接收来自。Y0，Y1的高速脉冲，表中经过值控制还是绝对数值控制，是否需要原点返回等。# 由松下FP0系列PLC晶体管输出的主机，具有高速运算能力，PID调节功能，同时可以输出两路脉冲控制两台电机的优点。输出两路脉冲梯形图。表一：演示程序PLC的I/0地址分配表：输入X0横轴正限位输出Y0横轴脉冲

16、输入X1竖轴正限位输出Y1竖轴脉冲输入X2横轴反限位输出Y2横轴方向输入X3坚轴反限位输出Y3竖轴方向输入X4旋转脉冲输出Y4手正转输入X5手正转限位输出Y5手反转输入X6手反转限位输出Y6底座正转输入X7底座正限位输出Y7底座反转输入X8底座反限位输出Y8电磁阀动作注：Out1Out5为传感器输出。五 直流电动机：输入电压为1224V，两根导线输入红色为直流电机正极，兰色为负极。六 直流电机控制板：机如图由输入信号。输入电源。输出等组成，输入信号由FP0模块提供；输入电源由输入模块提供；输出驱动直流电七 电源模块：输入交流电压：110V220V/50Hz 60Hz;输出直流电压：24V/6。

17、5A；最大功率：156W；22小型立体仓库及其控制系统我们在一个小型仓库的控制系统中以FP0作为主控制器，下面简要介绍一下系统的构成及原理。一 控制系统的流程图该系统需要三维位控制，而FP0只有两路脉冲输出，故在编程时采用分时分工的办法，即当堆垛机运行到指定位置时（此时因无取贷，送贷动作，故无伸叉运动，只要两路脉冲即可），再用旋转电机控制伸叉运动，分时分工的方法是以不同的时间来控制不同的电机来达到三维控制的，其主要的工作原理本同一维位控制。按键号功能选择定义1自动选择一号仓库1手动机构水平向左移动2自动选择二号仓库2手动机构垂直向下移动3自动选择三号仓库3手动机构水平向右移动4自动选择四号仓库

18、4手动机构水平向后移动5自动选择五号仓库5手动机构垂直向上移动6自动选择六号仓库6手动机构水平向前移动7自动选择七号仓库7手动无意义8自动选择八号仓库8手动无意义9自动选择九号仓库9手动无意义10自动选择十号仓库10手动无意义11自动选择十一号仓库11手动无意义12自动选择十二号仓库12手动无意1 接通电源。2 将选择开关置于手动位置（此时16号有效）3 分别点动按键1，2，3，4，5，6，观察水平（X轴），垂直（Y轴），前后（Z轴）各丝杆运动的情况，运行应平稳，在接近限 （位置轴），时，应执行限位保护（运行自动停止）。4 用机算机或手持编程器（需加购）编写程序并下装至PLC。（出厂前已经演示

19、程序，详见光碟，以下描述为演示程序运算情况）。5 将选择开关置于自动位置（通电状况下，各机构复位，即返回零点）。6 将带托盘汽车模型零号仓位，放下模型时，人位要准确，并注意到仓位底部检测开关已动作。7 执行送指令（1） 选择预送仓位号，按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号。（2） 按动送指令按钮，观察送入动作（若被选择仓位内已有汽车，则该指令不被执行）。（3） 指令完成后，机械自动返回。（4） 零号仓位已无汽车，则下一个送指令（误操作）将不被执行。8 执行取指令（1） 选择欲仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位（2） 按动取指令按纽，观察取出动作（若被选择仓位内内汔车，则该指

20、令不被执行）。（3） 指令完成后，机械自动复位。（4） 零号仓位已无汔车，则下一个取指令（误操作）将不被执行。9 演示程序中其它内容（1）当零号仓位上有贷物时，若无外部操作指令，“就绪”等亮，延时10秒后。自动将贷物放在仓位号最小的空位上，依次类推。如1#，2#，3#，4#都已有贷物，程序延时10秒。10秒内若无外部操作指令，自动将贷物放在2#仓库。在延时10秒内，若按下数字5#，然后按下“送”键。此时，则运行机构将贷物放在5#库，若按下5#键后，想取消此操作，可按下“放弃”键，此时，程序又处在待命状态，“就绪”灯亮，又可进行其它操作。（2） 当零号仓位上无贷物时，若无人操作，“就绪”灯亮10

21、秒后，程序将把数值最大仓库号里的物品转运至没有放贷物的仓号比其它的仓库里。1#，2#，5#有物，该程序将自动把5#物品转至3#仓库。若需从5#取回物品，放入4#库，操作步骤如下：“就绪”灯亮时，按下“5”，再“取”键，运行机构执行程序要求取回贷物后，停在起初位置。此时按按键4#，在按送键运行机构将把贷物放在4#库，然后停在起初位置，“就绪”灯亮10秒后，若去外部操作指令，程序又将4#库贷物转至3#库。 装置中已实施的硬件保护1 X轴极限保护（SQ0，SQ1）2 Y轴极限保护（SO2，SO3）3 Z轴极限保护（SO4，SO5）4 X轴，Y轴，Z轴协调保护（SQ6，SO7硬件联锁）以上各种保护开关

22、，确保学员在编程实验中，立体仓库在程序出错时，并不损坏该装置。一、 装置中已实施的硬件保护1、 X轴极限位保护（SQ0、SQ1）2、 Y轴极限位保护（SQ2、SQ3）3、 Z轴极限位保护（SQ4、SQ5）4、 X轴、Y轴、Z轴协调保护（SQ6、SQ7硬件联锁）以上各种保护开关，确保学员在编程实验中、立体仓库在程序出错时，并不损坏该装置。10 监控系统在win98系统中，把光盘放入光驱中，自动运行MCGS组态软件。此时出现对话框，安装MCGS组态软件通用版，直至安装完毕，桌面快捷方式出现两个新图标，即MCGS组态环境和MCGS运行环境。进行监控。第三章 立体仓库的软件设计3.1控制系统的梯形图第

23、四章计算机与PLC通信41计算机的连接有以下3种。1 使用计算机的RS2322C端口与PLC的编程口直接相连。2 能过网络，与其它站点的PLC进行通信。3 通过调制解调器，与远程的PLC进行通信。本设计是使用计算机的RS2322C端口与PLC的编程口直接相连的情况 设置PLC的通信条件。关于PLC通信条件设置的内容，请参照和PLC的相关硬件手册。请预先 将PLC与计算机的通信条件相符合。 利用计算机的RS2322C端口，与PLC的编程口1：1连接。连接方法根据各PLC而不同。计算机与FP0相连时计算机RS2322C 电缆PLCRS2322C电缆型号：3MAFP851342 立体仓库控制系统的通

24、信通信协议包括两个方面的内容：一是通信接口；二是通信方式。PLC与上位机一般采用RS232接口的异步串行通信方式。系统的通信 该系统是一种主从事总线型工业局域网。采用RS232总线上位连接系统。以上位机作为工业局域网通信的主站，其它3台PLC作为从站。主站采用轮询的方式，按一定的顺序，逐个与各PLC通信，所有数据通信都只在上位机与PLC之间进行，各PLC之间没有数据交换。如各PLC要进行交换数据，也只能经过上位机中转。PLC向上位机发回的信处包抱堆垛机当前的位置及状态，操作命令的完成，取消等。经过通信再在屏幕上显示堆垛机位置及状态。以便操作员了解现场有关情况。实训总结经过二个多月的毕业实训，是

25、对学习的总结过程，更是进一步学习探索的过程，在这个过程中，我们对可编程控制器进行了设计和开发有了深刻的认识，对立体仓库的工作原理有了进一步的掌握，对控制系统的分析与设计工程有了切身的体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验，控制系统的开了设计是一项复杂的系统工程，必须严格的按照系统分析，系统设计，过程来进行。系统的分析与设计过程是一项辛苦的工作，同时也是一个充满乐趣的过程。在设计过程中，特别体会到理论必须和实际相结合。虽然收集了大量的资料，但是实际用中却有很多的差异，出现了许多意想不到问题我国，立体仓库的发展是从70年代初期开始的，是在消化吸收德国西马克特兰斯普兰股份公司专有技术的基础

26、上开发出来的。我国进人80年代以来，一些交通运输部门，物资储存部门以及现代大中型企业对老式仓库进行了技术改造，开始采用自动化立体仓库，据不完全统计，目前我国拥有立体仓库500余座，在15米以上的大型立体仓库100多座，其中全自动化的立体仓库有30多个 1980年由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂投产。从此以后，立体仓库在我国得到了迅速的发展。1995年建成的仪征化纤工业联合公司涤纶长丝自动化立体仓库是日前由国内独立设计和制造的综合自动化程度最高的立体仓库高度。这些立体仓库广泛使用在机器制造业、电器制造业、航空港、轻工和化工企业、商储业、军需部门

27、等各行各业。目前我国有能力承接立体仓库设计任务的单位已达数十家. 近些年我国自动化仓库技术发展很快，已实现了与其它信息决策系统的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。尽管如此，至今在我国己建成的集成化仓储系统还不多，我国的自动化立体仓库与国外发达国家相比，无论是从数量上还是从建设水平上都有着比较大的差距未来的发展趋势自动化程度不断提高，近年来采用可编程控制器(PLC)和微机控制搬运设备的仓库和采用计算机管理与PLC联网控制的全自动化仓库在全部立体仓库中的比重不断增加大型自动化仓库系统己不再是发展方向。为了适应工业发展的新形势，出现了规模更小，反应速度更快，用途更广的自动化仓库系统。在堆垛

28、机方面，不断推出具有新的物理外形和更高性能的设备。最新的开发包括提高电子和控制技术，在使堆垛机具有更高定位精度的同时，提高搜索能力和运行速度，以期获得更短的操作周期和更大的生产能力。应用领域日趋广泛，从制造工厂、商场、机场、港口、军需部门到地下室冷库等各行各业均有采用。仓库存储货物品种也日益多样化，除了大多数仍是制成品外，储存品种越来越多。提高仓库运转的可靠性与安全性。在仓库自动控制与信息传输中采用高可靠性的硬、软件，增强抗干扰能力。国外自动化仓库这方面发展的一个方向是普遍采用扫描技术，使货物的存取和发送信息做到快速、实时、可靠和准确。在拣选作业自动化方面，各国正加紧研究开发可供实用的拣选自动

29、化设备和系统，但尚未真正达到能可靠实用阶段。在一些生产企业，立体仓库己不仅仅简单地作为物料的储存的仓库，而且与生产企业的工艺流程紧密结合，成为生产物流的一个组成部分。如柔性加工系统(FIMS)中的自动化仓库就是一个典型例子。随着计算机技术的不断发展，人工智能技术，特别专家系统在自动化仓库中的应用日益增多。射频数据通信、条形码技术、扫描技术和数据采集越来越多的应用于仓库堆垛机、自动导引车和传送带等运输设备上，移动式机器人也作为柔性物流工具在柔性生产中、仓储和产品发送中日益发挥重要作用。实现系统柔性化，采用灵活的传输设备和物流线路是实现物流和仓储自动化的趋势。 人工智能技术的发展必将推动自动化仓库

30、技术向更高阶段即智能自动化方向发展，在智能自动化物流阶段，生产计划作出后，自动生成物料和人力需求，查看存货单和购货单，规划并完成物流。如果物料不够，无法满足生产要求，系统会自动推荐修改计划以便生产出等值产品。这种系统是将人工智能集成到物流系统中。在本文中，首先是对于自动化立体仓库历史背景、发展现状的介绍，主要介绍了从立体仓库出现到现在的发展情况，各个时期的主要特点，的情况进行介绍,介绍了从立体仓库出现到现在的发展情况，还介绍了现代立体仓库的控制系统，整个设计进行了仓库概述，主要对电气元件，设备的选定，如PLC机型的选择，电源模块，步进电机，驱动模块等。控制系统的梯形图设计，还有计算机与PLC的

31、通信。在设计过程中其中电器元件设立的选择是本文中的重点，进行PLC选形时首先根据控制系统的功能要求，同时兼顾设备维修的通用性，本设备控制对象是一个开关量控制系统，同时利用脉冲控制步进电动机的运转，故应采用晶体管形式的输出。松下FP0系列小型PLC具有性价比高、功能完善、指令丰富等优点，能满足各项性能要求和控制要求，因此，本系统采用松下FP0系列-16CT，作为基本模快，能输出两路脉冲信号进行步进电机的控制。步进电机采用二相作作八拍合式步进电机，主要特点：体积小，具有较高的起动和运行频率。采用Dm系列开关电源。其特点是输出功率大，体积小，可靠性高，具有过流，过压保护功能。立体仓库自动存储系统的研

32、究是现在社会各都在关注的一个热门领域，这次我做出的对于工业品立体仓库的调度程序只是在这个方向上面的一点小小的探索，在这次设计任务中遇到了很多新的问题，也经过自己的思考和老师的指导，解决了一些问题，但是受时间和自己的专业知识水平所限，还有很多问题没有解决，所以，这次毕业设计任务的完成并不是对于这个课题的终止，我会在以后的学习中继续，争取能够解决这些没有实现的问题，务必将这次设计的结果作的最好。 总之，通过这次毕业实训，我学到了很多东西，获益良多。致 谢本次毕业实训能够完成得较为顺利，主要得益于我的指导老师指导，对于我的设计，不论是总体的方向还是具体的实施过程，李老师都给与了我全面的帮助

33、。首先，我要对老师致以最诚挚的谢意。参考文献1 张卫国 异步电动机闭环无级控制定位原理在冷弯机组中的应用探讨。2 昊成东。通用变频器及应用。机械工业出版社 20023 常斗南。可编程序控制器原理，应用，实验。北京 机械工业出版社 19984 周奇才 自动化仓库主要运行参数的优化确定 上海铁道大1 张建军等. 自动化立体仓库控制系统设计与实现. 工业自动化仪表与装置，2001，第三期：P6-95 徐常凯等. 自动化仓库系统的关键技术. 物流科技，2002，Vol25(91)之2123号：P7-86 .朱仲力. 自动化立体仓库设计. 山东机械，1991,第四期：P17-197 翁诚霖. 堆垛机待命

34、位研究. 上海大学学报，1998,3期：P12-148理8 查德.缪瑟. 搬运系统分析，北京，机械工业出版社，1987，P117-1299 蔡惠普. 自动化立体仓库设计. 山东机械，1997，4期，P7-910 10 D.R.伍德利. 物料搬运，北京，机械工业出版社，1975，P21-29黄云姿. 物流环节中的重头戏. 自动仓库CAD与自动化，1991，1期，P140-14311 殷筑生. 日本带式输送机、自动化立体仓库及无人搬运车的发展方向. 起重运输机械，1989，3期，P18-2112 丁立言. 仓储自动化，北京，清华大学出版社，2002年9月，P156-159学报2004。13.王也仿

35、。可编程控制器应用技术 机械工业出版社 2005g an employment tribunal claimEmployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:· you don't agree with the disciplinary action your employer has taken against you· your employer

36、dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal.You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven't appealed against the disciplinary action your employer has taken against y

37、ou. However, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. If yo

38、ur application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed under Further help.Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a

39、 legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed under 

40、Further help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. This is known as a damages-based agreement. In England and Wales, your solicitor can't charge you more than 3

41、5% of your compensation  if you win the case.If you are thinking about signing up for  a damages-based agreement, you should make sure you're clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. &#

42、160;To find your nearest CAB, including those that give advice by e-mail, click on nearest CAB.For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals.The (lack of) air up there Watch mCayman Islands-based Webb, the head of Fifa's anti-racism taskf

43、orce, is in London for the Football Association's 150th anniversary celebrations and will attend City's Premier League match at Chelsea on Sunday."I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure," he told BBC Sport."For me it's about how he felt

44、and I would like to speak to him first to find out what his experience was."Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the "racist behaviour of their fans" during City's 2-1 win.Michel Platini, president of European football's governing body, has

45、also ordered an immediate investigation into the referee's actions.CSKA said they were "surprised and disappointed" by Toure's complaint. In a statement the Russian side added: "We found no racist insults from fans of CSKA."Age has reached the end of the beginning of a wo

46、rd. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or wr

47、ite something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。The end of our life, and can meet many things really do

48、?而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past t

49、hree years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn't really grow up, it seems is not so important; Then in high school, think don't want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction w

50、hen graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can't remember his appearance.童年时，觉得压岁钱和新衣服是过年必备，但是随着年龄的推进，会越来越发现，那些东西根本就可有可无；初中时，以为要有一场暗恋才意味着真正的成长，但三年过去后，自己心平气和的写同学录的时候，突然就发现是不

51、是真正的成长了，好像并没有那么重要了；然后到了高中，觉得非要吐露出自己的心声才能为高中生涯里的懵懂情愫划上一个句点，但毕业晚会的时候最终还是被梗塞在了咽喉，后来再次站在他曾经挥汗如雨的球场，看着他投过篮球的球框时，突然间发现自己已经想不起他的容颜。Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time.原来，这个世界上，对某个事件能产生化学反应的，除了非做不可的坚决，还有，时间。A person's time,

52、 your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow reall

53、y have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a self-righteous spiritual.一个人的时候，自己的想法总是特别地清晰。想要的，不想要的，界限明确，好像没有什么可以撼动自己。也曾经好像已经下定了决心去做某件事，但更多的时候是最后又打起了退堂鼓。嫌恶过自己的怯懦，最终却发现有很多缘分，有很多错过，好像冥冥之中真的已经注定。那些曾经所谓的非做不可，只是青葱年华里自己给自己注射的一支强心剂，或者说，是自以为是的精神寄托罢了。At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt; Those were broken into various shapes of stationery; From the corner at the beginning of deep friendship; Have declared the end of the e