六足机器兽拼装手册

1、目录第一章 简介41.1. 六足仿生兽简介41.2. 组装意义51.3. 套件. 5第二章 装配过程62.1. 准备工作62.1.1. 拼装工具的准备62.1.2. 关于电源的供应62.2. 零配件. 62.3. 装配步骤82.3.1.2.3.2.2.3.3.2.3.4.2.3.5.脚的装配8头部的装配11尾部的装配12底板组件装配12“头部+底板组件” 装配132.3.6. “尾部+底板组件”装配142.3.7. 上盖板组件的装配142.3.8. 主体装配152.3.9. 主板及电池盒的装配182.3.10. 安装电池19第三章 硬件介绍213.1. 微型伺服马达基本知识213.1.1.3.

2、1.2.3.1.3.3.1.4.3.1.5.3.1.6.3.1.7.微型伺服马达简介21微型伺服马达内部结构21微型伺服马达的工. 22如何伺服马达22伺服马达的电源引线23伺服马达的运动速度23使用伺服马达的注意事项233.2. JMP-BE-5201 伺服马达板说明243.2.1 JMP-BE-52.1 伺服马达器功能243.2.2 伺服马达器的接口253.2.2.1 伺服马达接插端口253.2.2.2 电源端口253.2.2.3 电源开关263.2.2.4 运行按钮263.2.2.5 外部指示灯端口273.2.2.6 扩展通讯端口273.2.2.7 复位按钮273.2.2.8 标准通讯端

3、口2723.2.3 伺服马达器通讯协议273.2.4 运行方式283.2.5. JM-BE-5201 与 PC 串口的连接电缆293.2.6.JM-BE-5201 的 RS232 通讯协议293.3. 六足兽的伺服马达与 JM-BE-5201 的连接30第四章软件314.1.伺服马达软件 MINI SERVO EXPLORER31第五章：步态分析335.1. 前进或后退步态335.2. 左转或右转步态35质量保证条款373第一章 简介独具慧眼，了中鸣数码公司的六足仿生兽（Hexapod Monster）拼装套件！无论你是一个毫无经验的新手，还是一个经验丰富的人者，这件都能满足你学习和研究人的愿

4、望。该套件提供了一套完整的电子、结构零组件和基础软件，只需花费你 2 小时左右的时间，你就可以依照说明书搭建一个完整的、形象生动的 6 足行走仿生础上还可以继续发挥你的想象力和创意。兽，并在此基为了您能更好地了解中鸣 6 足仿生兽（Hexapod Monster）的卓越特性和正确的拼装和们方法，我们强烈建议您仔细地阅读本说明书。如您对本有什么意见和建议，我地来信或登录我们的:您的意见将促进我们推出或设计，我们同样、更好的人。如果您在某些项目中应用到我们的能给我们提供图片和文字资料，我们会在上刊登你的作品，让大家你的喜悦和。1.1. 六足仿生中鸣六足仿生兽简介兽是一个典型的、研究步态行走理论的人

5、模型，是步行人的基础平台。它适用于研究、教育、等多种领域，也是一个开拓视野，培养能力的好工具。六足仿生兽需由用户亲手拼装完成，一百七十多个零配件将考验您的智力和动手能力，体会亲手组装、调试的乐趣。通过软件的运动行为，从而让科学理论更加形象化。，您可以让兽逼真地模拟动物的各种六足兽总体外观图如图一。图一4它具有以下的特点：llllll15 个伺服马达进行关节，活动自如；6 条可以垂直升降和水平转动的强壮大腿，健步如飞；带钳的头部自如、夹取物体轻而易举；上下活动的颈部和尾部，灵巧可爱；配备标准冲电池盒，方便易用，使其能量充沛； 通用驱动版，扩展性高；用户通过对 15 个马达的精确，可模拟及研究六足

6、物体的行走步态原理，令其实现漫步、快走、急跑、转弯、自转等各种步态行为。并在各种地面环境，如光滑地面、粗糙地面、沙石地面、湿泥地面中进行步态调整。配合头部及尾巴的运动，可令该兽具备优美的生物形态及现实抓取物体、格斗等生物基本行为。配合相应的电路，更可令该兽具备各种仿生的智能行为。1.2. 组装意义通过完全动手拼装 6 足兽，了解行足机构的机械结构原理，学习伺服马达原理及软件使用。掌握 6 足行走运动的方法。1.3.1.2.3.4.5.6.7.套件精制及五金零件共 157 个（零件 73 个，五金零件 84 个）16 路伺服马达电子精密伺服马达 15 个板 1 块中鸣 Mini-servo Ex

7、plorer电脑连接电缆 1 条电池线 1 条用户拼装手册 1 本软件光盘 1 张5第二章 装配过程2.1. 准备工作2.1.1. 拼装工具的准备在拼装六足兽前，你需要准备以下的辅助工具：（1） 十字螺丝批 1 把（2） 尖嘴钳 1 把2.1.2. 关于电源的供应六足兽的能源是由电池组供给的，六足兽需要 56V 的大功率电源供应，因此我们强烈建议用户使用 5 个大容量、优质的 1.2V 充电池作为其能源。例如：准备 GP 超霸 1800mAh 的镍氢 AA/5 号充电池 5 个。同时，用户应准备一个优良的充电器，例如市面上很容易买到的“GP 超霸充电宝”，这样电池就可反复使用，节省使用电池的花

8、费。！使用电池时应注意以下事项：1、请不要使用普通的 1.5V 碱性（高能）电池，否则可能会损害电子线路，且其有容量小、内阻大、损耗快、不可再充电使用等缺点，对用户来说也是一种浪费。2、不要使用劣质的、或容易渗漏的电池，请使用正品无渗漏充电电池。如使用劣质电池引起的损坏不在保修范围内。3、在充电后应空置为电压过高而损坏以上，待其电压稳定后才能装入电池盒中运行。否则可能会因电路。2.2. 零配件以下的装配过程会用到如下图的零配件，请逐一核对并分类排放好。61、 SERVO 固定箍(1 件)2、 SERVO 卡位箍(6 件)3、 马达转摆（6 件）4、M3×20 十字螺丝(10 件)75

9、、M2.5×18 自攻螺钉(12 件)6、M2.5×10 自攻螺钉(44 件)7、M2.5×6 自攻螺钉(8 件)8、M3 螺母(10 件)9、长腿(6 件)10、上肢干 A (6 件)11、上肢(6 件)12、下肢干 A (6 件)13、下肢(6 件)14、上盖板(3 件)15、底板(3 件)16、头上盖(1 件)17、头底板(1 件)18、左钳(1 件)19、右钳(1 件)20、连接板(2 件)21、连接头(3 件)22、转向板(6 件)23、尾撑(2 件)24、尾巴(1 件)25、腰骨(4 件)26、电池盖（1 件）27、电池盒（1 件）28、伺服马达（25

10、 cm 线长 14个）2.3. 装配步骤本公司建议用户在检查和确认各个配件种类、数量后，严格按照以下装配图的步骤装配六足兽，并在装配过程中留意相关的注意事项。2.3.1. 脚的装配装配数量：左右脚各 3 只零件数量列表：（每只脚需要的数量）注意事项：ll使所有螺丝朝向一致，有利于整体美观。请注意 “（10）下肢干 A”的安装方向（如下面的装配 3 所示）。其中一面的沉孔比较深，使螺丝头可以沉入，安装时必须朝外。假如安装错误，将会影响整条腿的活动性！8序号（编号）名称数量序号（编号）名称数量1（6）M2.5×10 自攻螺钉66（13）下肢12（9）长腿17（22）转向板13（10）上肢

11、干A18（28）25 cm 线长伺服马达14（11）上肢19（3）马达转摆15（12）下肢干A129、伺服马达（50cm 线长 1 个）30、主板 BE-5211（1 件）31、电脑连接电缆(1 条)32 电池线(1 条)33、用户拼装手册（1 本）34、中鸣 Mini-servo Explorer软（1 张）35、80x2 尼龙电缆扣(5 件)右脚装配步骤91、2、3、4、5、6、7、8、左脚装配步骤101、2、3、4、5、6、7、8、2.3.2. 头部的装配装配数量：1零件数量列表：装配步骤111、注：用 25 cm 线长伺服马达2、3、4、5、注：用 50cm 线长伺服马达6、7、8、序

12、号（编号）名称数量序号（编号）名称数量1（1）SERVO 固定箍18（18）左钳12（3）M3x22 十字螺钉29（19）右钳13（4）M3x20 十字螺钉610（20）连接板14（6）M2.5x10 自攻螺钉211（21）连接头25（8）M3 螺母812（23）尾撑16（16）头上盖113（28）25 cm 线长伺服马达17（17）头底板114（29）50 cm 线长伺服马达12.3.3. 尾部的装配装配数量：1零件数量列表：装配步骤2.3.4. 底板组件装配装配数量：3零件数量列表：12序号（编号）名称数量1（2）SERVO 卡位箍22（15）底板13（28）25 cm 线长伺服马达24左

13、脚组件15右脚组件11、2、3、4、序号（编号）名称数量序号（编号）名称数量1（4）M3×20 十字螺钉26（21）连接头12（6）M2.5×10 自攻螺钉47（23）尾撑13（8）M3 螺母28（24）尾巴14（20）连接板19（28）25 cm 线长伺服马达1装配步骤2.3.5. “头部+底板组件”装配装配数量：1零件数量列表：装配步骤13注意：头部与脚部的朝向关系，脚部螺丝应该朝向尾部，即从正面看不到脚部螺丝。2、序号（编号）名称数量1(6)M2.5X10 自攻螺钉12头部组件13底板组件11、注意：左右脚不能对调，严格按照图示方位安装，注意脚部螺丝的朝向应该一致。2

14、、2.3.6.“尾部+底板组件”装配装配数量：1零件数量列表：装配步骤2.3.7. 上盖板组件的装配装配数量：1零件数量列表：装配步骤14序号（编号）名称数量1(14)上盖板32(25)腰骨21、注意：尾部与脚部的朝向关系，脚部螺丝应该朝向尾部，即从正面看不到脚部螺丝。2、序号（编号）名称数量1(6)M2.5X10 自攻螺钉12尾部组件13底板组件12.3.8. 主体装配装配数量：1零件数量列表：15序号（编号）名称数量1(5)M2.5X18 自攻螺钉122(25)腰骨23上盖板组件14头部+底板组件15尾部+底板组件16底板组件11、2、装配步骤161、建议将腰骨卡入上盖板的槽之前，先将所有

15、马达连线卡入腰骨的走线槽，再穿过上盖板的走线孔并用尼龙电缆扣将马达连线整齐。如下图所示：出线口172、3注意：所有脚部螺丝的朝向应该一致。先将马达连线穿过底板和上盖板的走线孔（如下图所示），再按本图装配。2.3.9. 主板及电池盒的装配装配数量：1零件数量列表：主板和电池盒的装配步骤18序号（编号）名称数量1（7）M2.5X6 自攻螺钉42（26）电池盖13（27）电池盒14（30）主板15主体142.3.10. 安装电池191、2、1、2、20按图示极性放入 AA/5 号充电池 5 个3、4、扣上电池盖的扣子第三章硬件介绍3.1. 微型伺服马达基本知识3.1.1. 微型伺服马达简介由于国内个

16、人人的活动起步较迟，很多人对人技术不了解。认为制造人非常，其实，制造一个个人人并不难于制造一个模型车，而且你会从中感受到另一种乐趣，开阔你的视野，启发你的灵感。以下简单介绍制造个人人中最常用的智能部件微型伺服马达的工和方法。微型的伺服马达在无线电业余者的航模活动中使用已有很长一史，而且应用最，国内亦称之为“舵机”，含义为：“掌舵人的机器”。可见，微型伺服马达主要用作运动方向的部件。伺服马达本质上是可的马达。当伺服马达接受到一个位置指令，它就会运动到指定的位置。因此，个人人模型中也常用到它作为可控的运动关节，这些活动关节我们也常称它为自由度。微型伺服马达有着如下的优点：大扭力、简单、装配灵活、相

17、对，但它亦有着先天的不足：首先它是一个精细的机械部件，超出它承受范围的外力会导致其损坏，其次它内藏电子线路，不正确的电子连接也会对它造成损毁，因此，很有必要在使用前先了解伺服马达的工，以免造成不必要的损失。本文的图片均摄自Vigor 牌人模型伺服马达，这是一款国内自有品牌及专利的，它有着高力矩、高性能、低价格等优点，而且结构上专为人模型制造而设计，因此非常适合国内个人人模型者使用，特此推荐。3.1.2. 微型伺服马达内部结构一个微型伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（）齿轮组，使之产生高扭力的输

18、出，齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低。213.1.3. 微型伺服马达的工一个微型伺服马达是一个典型闭环反馈系统，其由下图表示：齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给线路板线路板将其与输入的脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为 0，从而达到使伺服马达精确的目的。3.1.4. 如何伺服马达标准的微型伺服马达有三条线，分别为：电源、地及。电源线与地线用于提供内部的直流马达及理系统的电源线路所需的能源，电

19、压通常介于 4V6V 之间，该电源应尽可能与处（因为伺服产生噪音）。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电间通常在 1ms2ms 之间，而低电间应在 5ms 到 20ms 之间，并不很严格，下表表示出一个典型的 20ms 周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂位置的关系：223.1.5. 伺服马达的电源引线如图中所示，伺服马达三条引线中黄色的是线，接到上。中间的是 SERVO工作电源线，一般工作电源是 56V。 第三条黑色是地线。3.1.6. 伺服马达的运动速度伺服马达的瞬时运动速度是由其内

20、部的直流变速齿轮组的配合决定的，在恒定的电压驱动下，其数值唯一。但其平均运动速度可通过分段停顿的方式来改变，例如，我们可把动作幅度为 90º的转动细分为 128 个停顿点，通过每个停顿点的时间长短来实现0º90º变化的平均速度。对于多数伺服说，速度的由“度数/秒”来决定。3.1.7.l使用伺服马达的注意事项除非你使用的是数码式的伺服马达，否则以上的伺服马达输出臂位置只是一个确的大约数。l普通的模拟微型伺服马达不是一个精确的件，即使是使用同一品牌型号的微型伺服马达，他们之间的差别也是非常大的，在同一脉冲驱动时，不同的伺服马达存在±10º的偏差也是

21、正常的。l正因上述的，不推荐使用小于 1ms 及大于 2ms 的脉冲作为驱动信号，实际上，伺服马达的最初设计表也只是在±45º的范围。而且，超出此范围时，脉冲宽度转动角度之间的线性关系也会变差。要特别注意，绝不可加载让伺服马达输出位置超过±90º的脉冲信号，否则会损坏伺服马达的输出限位机构或齿轮组等机械部件。ll由于伺服马达的输出位置角度与信号脉冲宽度没有明显统一的标准，而且其行程的总量对于不同的厂家来说也有很大差别，所以服马达进行单独设置的功能。软件必须具备有依据不同伺233.2. JMP-BE-5201 伺服马达板说明3.2.1 JMP-BE-52.

22、1 伺服马达器功能1、 接受通讯端口实时指令，同时实时多达 24 个伺服马达，方便制作多关节的人，或者同步多个人；器协议，让计算机编程或者其他2、 标准串行接口，公开的国际伺服马达器编程更加简易；3、 备有复位按键，方便在设置异常，用；操作错误或者是希望快速复位的时候使4、 多种电源接口，既可使用电池，方便离线、运行，也可以使用电源适配器，节约使用成本；5、 备有电源开关，免除拔插电源线的麻烦，方便，节约电能；6、 单独设置所的每一个马达的左右极限值，从硬件上防止运动区域受限时导致的发热损坏；7、 单独设置所的每一个马达启动时候的位置，即使希望启动时候的初始位置在不同的位置也同样灵活；8、 单

23、独设置所的每一个马达的偏移值，防止更换马达之后，由于不同马达的细微区别而需要重新全部调试运动步骤；9、 统一设置所的马达软启动时间（20 毫秒5 秒可调），在启动时候有效间隔每个伺服马达的启动，避免多个马达同时启动而导致的电源不稳定；10、除了标准通讯端口，还配有扩展通讯端口。可接插标准的模块，实现无线实时；功能。甚至其它连接了传感器的器也可以方便接插，实现智能11、配有指示灯接孔，方便外接指示灯模块，显示通讯状态；12、可多达 2 千步，每步同时24 个伺服马达的动作表，实现脱机运行；13、使用高速通讯方式，即使 2000 步动作也在弹指之间完成；14、备有启动按钮，方便按音乐节拍或者外界信

24、号同步触发人动作；15、可以准确马达运行两步之间的时间，实现脱机时候也能精确执行；243.2.2 伺服马达器的接口3.2.2.1 伺服马达接插端口此端口用于接插国际标准接口的伺服马达，包括模拟式的以及数字式的伺服马达。关于伺服马达的说明，可以参考本手册 附录一。端口正前方有 124 号的标注，表示本列（按照上页标示图，纵向为“列”）端口是受哪一个通道信号的伺服马达。每一列可以接插一个伺服马达。整行端口侧面有 G/ V / X的标注，表示本行（按照上页标示图，横向为“行”）的接插的是什么引线。其中“G”表示接插伺服马达的地线（一般为黑色）；“V”表示接插伺服马达的电源线（一般为红色）；“X”表示

25、接插伺服马达的信号线（一般为黄色）等等。 引脚输出参数如下：3.2.2.2 电源端口此端口用于接插整套系统的供电电源。按照上页标示图，上侧带钩的一侧应当连接电源的地线（0V），下侧应当连接电源的正极（56V）。25支持伺服马达型号如 VIGOR、FUTABA、HITEC 等标准微型伺服马达输出脉冲T=20ms，V H=0.52.5ms（0°180°）转角精度0.72°/步信号5V，20mA（最大）伺服马达接插端口复位按钮运行按钮电源端口标准通讯端口扩展通讯端口通信指示灯电源指示灯此电源接口可以接插中鸣标准接口的伺服系列电池，方便脱机运行或者是无线运行。为了方便长时

26、间调试，也可以用套件内提供的的电源转接线，接插符合下面表格指定的合适外置电源适配器（注意电源极性！）来使用。注意：伺服马达器的供电电源包括系统的供电和驱动伺服马达的供电，既要保证供电稳定，又要注意消耗电流较大。所以请尽量选择质量优秀的开关电源，而且必须是电压恒定，纹波较小，功率充足的电源。否则容易损坏毁！器和伺服马达，甚至引起电源发热、烧注 1：由于不同型号的伺服马达的耗电不同，而且运行状态不同时，耗电也不同，所以请以实际使用为准。伺服马达启动和满负载的时候耗电达 1A1.5A，而没有负载时候只有约 150mA 耗电，所以请均衡考虑。根据设计里面有多少同时运动的伺服止意外，请确保不要使用功率小

27、于设计里面一半数目的考虑电源的功率选择。为防功率运行时功耗的电源。电源功率不够会导致3.2.2.3 电源开关此开关用于器频繁重新启动，系统运行不稳定，甚至引起电源发热、器烧毁！器的电源通断。拨向靠近电源接口一端为接通电源；开关拨向器供电。远离电源一端为切断整个3.2.2.4 运行按钮此按钮旁边印有“RUN”字样，标志此按钮功能。在带有内部贮存功能的器上，按下此按钮用于开始顺序执行已经的动作表。26最小值最大值镍氢充电电池（每节 1.2V）5 节6 节交流适配器输入电压5.0 V6.0 V交流适配器接口DC 5.0内接正极，外接负极电源纹波不大于 100 mV输入电流每连接一个伺服马达，不少于

28、1A （注 1）3.2.2.5 外部指示灯端口用于接插外部指示灯，显示此时正在通讯中。器的通讯状态。指示灯闪动表示LED2端口侧面有 G/ V / X 的标注，表示本行（按照前页标示图，横向为“行”，纵向为“列”）的接插的是什么引线。其中“G”表示接插指示灯的地线（一般为黑色）；“V”表示接插伺指示灯的电源线（一般为红色）；“X”表示接插指示灯的插一个指示灯模块。此接口方便制作仿生以使用空余的伺服马达 则为最暗。3.2.2.6 扩展通讯端口信号线（一般为黄色）等等。每一列可以接人时作眼睛等用途。如果希望指示灯根据动作表明暗变化，可端口，设置端口值为“255”则指示灯最亮，而设置端口值为“0”此

29、端口标准 TTL 串口电平进行通讯，用于伺服马达器的UARTI2C扩展应用。端口信号已经明显在电路板上面标示。（按照前页标示图，横向为“行”，纵向为“列”）为标准串口信号，既可以接插无线串口模块，也可以接插外部串口器，接收实时伺服马达指令，实现智能；右列则是标准 I2C 接口，暂时保留作今后功能扩展用。其中“V”“G”引脚是直接和伺服马达器输入电源相连，连接时请注意，避免同时使用两个电源供电，造成意外！3.2.2.7 复位按钮此按钮旁边印有“RESET”字样，标志此按钮功能。按下此按钮会复位整块器，回复到刚刚重新启动的状态，等待按键执行动作表（有贮存功能时），或者等等实时指令，伺服马达。3.2

30、.2.8 标准通讯端口此端口使用标准 232 串口电平进行通讯，可以接插套装内的通讯电缆，和计算机进行通讯，接收实时指令，动作表指令，设置器参数指令等等。此端口也可以接插中鸣标准的USB 转串口的连线，实现和计算机通讯等功能。从正面看此接口，引线功能如右图所示。“G”为地线（0V）， “Rx”为标准 232 电平的串口信号接收引脚，“Tx”为标准 232电平的串口信号 引脚。3.2.3 伺服马达器通讯协议l名词伺服马达上位机：器：连接伺服马达，输出脉冲，使伺服马达输出到指定角度的器；不需要连接伺服马达，但可以与伺服马达器通讯的部件，例如个人计算机、BE-5120 中鸣器模块(SRCU)等。：表

31、示数据流向，从左边的设备到右边的设备：表示数据流向，从右边的设备到左边的设备27GVTxdRxdGVSclSdaGVXIIIIGRxTxGl实时协议（上位机伺服马达器）注：1伺服马达标号：板号(高四位 0x00 至 0x0F) + 伺服(低四位 0x00 至 0x0F)板号：伺服0x00 表示 1 号伺服马达器；0x01 表示 2 号伺服马达器；如此类推。：0x00 表示 1 号端口的伺服马达；0x01 表示 2 号端口的伺服马达；如此类推。2角度数据： 0(范围 0x00 至 0xFD)0x00 使伺服马达转到 0 度，0xFD 使伺服马达转到 180 度；要使伺服马达转到 angle 度，

32、计算公式是: 角度数据 = (0xFD/180)*angle例如：要8 号板的 7 号伺服马达到 45 度,应该数据 0xff 0x76 0x3fl通讯协议：波特率： 9600数据位： 8停止位： 1校验方式： None3.2.4 运行方式器 BE-5201 中，运行模式分为脱机运行方式和实时方式两种。器在接通电源后，或者是按下“复位按钮”后，首先执行软启动，使用用户设定的时间间隔，逐个启动每个伺服马达。然后进入等待状态。如果此时，等待上位机正确的伺服马达实时指令，器就会进入实时状器态。如果没有上位机正确的伺服马达实时指令，而“运行按钮”被按下，人中的动作表。则进入脱机运行状态，顺序执行上一次

33、到在脱机运行状态中，一旦器接受到上位机的数据，并且是符合正确的伺服马达实时协议，就会马上切换到实时模式，等待上位机的。28定义内容字节数备注起始符0xFF1固定伺服10x000xFD1固定角度数据20x000xFD1固定3.2.5. JM-BE-5201 与 PC 串口的连接电缆PC 机连接电缆的规格JM-BE-5201 的 RS232 通讯协议3.2.6.通讯协议分为两种：实时协议和通讯协议。l实时协议：29字节序号123含义0xff（0n）马达参数（0253）图例管 脚 连 接 对 应 表DB9F 插头（PC 机串口端）RJ11 插头（人串口端）DB9F（5）RJ11（1）-GNDDB9F

34、（2）RJ11（2）-TXDDB9F（3）RJ11（3）-RXDDB9F（5）RJ11（4）-GND3.3.六足兽的伺服马达与 JM-BE-5201 的连接30第四章软件4.1.伺服马达软件 Mini Servo ExplorerJM-Mini Servo Explorer 是实现伺服马达制软件，本软件集合了可视化、易学易用、操作器通讯协议PC 机上的方便且灵活于一身。WINDOWS 控操作灵活、简单易用是它最大的特点，其功能简介如下：311、可以根据各个马达的参数或外界条件的不同而功能。设定伺服马达行程上限和下限的2、可以地系统中的任意一个马达，让多个马达各自地工作或者协调工作。3、可以让马达以最高的速度运动到指定的位置，或者通过渡。因子来实现平滑过4、可以通过输入马达运动位置点，或者通过界面上的滚动条的拖放，来实