立式精锻机上料机械手手臂回转机构结构设计

1、 南 京 理 工 大 学毕业设计（论文）任务书教学点：建东职业技术学院（常州）专 业：机电一体化学 生 姓 名：戴裕鑫准考证号：设计(论文)题目：立式精锻机上料机械手设计（手臂回转机构结构设计）起 迄 日 期:2011年12月10日2012年4月20日设计(论文)地点:建东职业技术学院（常州）指 导 教 师:郭贯之专业负责人:发任务书日期: 2011 年 12月 20 日任务书填写要求1毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、学院（系）领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生；2任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务

2、处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴；3任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及学院（系）主管领导审批后方可重新填写；4任务书内有关“学院（系）”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号；5任务书内“主要参考文献”的填写，应按照国标GB 77142005文后参考文献著录规则的要求书写，不能有随意性；6有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 74082005数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。

3、如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。毕 业 设 计（论 文）任 务 书1本毕业设计（论文）课题应达到的目的：工业机械手是一种模仿人手动作，能在几台机械设备间进行工件抓取、搬运、转移或操持工具进行操作的自动化机电装置。本课题的上、下料机械手是轴类零件精锻自动生产线上的配套设备，上料机械手的任务是将加热后的坯料从运输车上取下，搬运到立式精锻机上精锻，下料机械手的任务是将精锻机上精锻工件取下，送到切割机上切齐。本课题要求完成机械手主要设计图纸及有关资料，进入生产单位技术资料库，为生产单位提供储备。2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：上、下

4、料两只机械手固定于JD100立式精锻机前，与精锻机配套动作。其中上料机械手动作过程如下：原始状态为，手臂缩回在精缎机前，精锻机精锻（延时2分钟）拔销手臂逆转95°插销手臂下降200mm/手腕同时回转90°至水平，手臂前伸500mm水平抓取手臂上抬300mm手臂缩回500mm拔销手臂顺转95°/手腕同时回转90°至垂直插销手臂伸出500mm至精锻机手臂下降100mm手指放松手臂缩回500mm复位（精锻延时）。规格参数：抓 重： 60kg 自由度数： 4个 坐标形式： 圆柱坐标 最大各种半径：1700mm 手臂最大中心高：2300mm手臂运动参数： 手臂伸缩

5、范围：0500mm 手臂伸缩速度：伸出175mm/s，缩回200mm/s手臂升降范围：1600mm 手臂升降速度：上升150mm/s，下降100mm/s手臂回转速度：60°/s 手臂回转范围：0°200°（实际使用为95°） 手腕运动参数： 手腕回转范围：0°180° 手腕回转速度：20°/s手指夹持范围： 80120mm缓冲方式及定位方式：手臂伸缩：伸出时由行程开关适时发出信号切断油路，手臂滑行缓冲，死档铁定位。缩回时无缓冲装置，由档铁定位。手臂升降：上升时靠可调档铁触动行程开关而发出信号，使电液换向阀变为“O”型机能，切

6、断油路而实现缓冲定位，下降时靠油缸端部节流缓冲，以档铁定位。手臂回转：采用行程节流阀（双向使用）减速缓冲，用定位油缸驱动定位销而定位。手腕回转：采用行程开关发出信号，切断油路滑行缓冲，死档铁定位。驱动方式：液压控制方式：PLC可编程控制器控制。 毕 业 设 计（论 文）任 务 书3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括毕业设计论文、图表、实物样品等：一、机械图纸部分：1、手臂回转机构结构设计0#2张2、零件图若干二、计说明书一份（不少于12000字，含转移图与程序清单4主要参考文献：1 徐灏.机械设计手册（第五卷）. 北京：机械工业出版社，1992.4.2 工业机械手编写组.工业机械手图册.北

7、京： 机械工业出版社，1965. 3（俄）佑·姆·索罗门采夫.工业机械人图册北京 机械工业出版社1993.4 黄义源.机械设备电气与数字控制北京 中央广播电视大学出版社 1998.5 左健民.液压与气压传动北京 机械工业出版社2001.6 林小峰.可编程控制器北京 高等教育出版社1991.毕 业 设 计（论 文）任 务 书5本毕业设计（论文）课题工作进度计划：起 迄 日 期工 作 内 容2011 年12月20日 2011 年12月20日 2012年2月 21 日2012 年2月21日 2012年2月 27 日2012年 2月21日 2012年4月 2 日2012年 4 月3

8、日 2012年4 月 9 日2012 年4月10日 2012年4月 16 日2011 年4月16日 2012年4月 22 日2011 年4月23日 2012年4月 29 日2011 年5月7日 2012年5月11 日2011 年5月14日 2012年5月 18 日2011 年5月20日 动员；布置课题、下达毕业设计任务书；分组、分工；准备资料；方案论证；提交开题报告；提交外文翻译资料等。中期检查，填写中期检查表； 图纸设计、计算、绘图；编写说明书；整理前期材料，按照归档要求进行论文装订；学生提交毕业论文（设计）全部终稿资料，指导教师审核是否能够参加答辩；指导教师填写指导者评语及综合成绩。论文装订一式三份；学生荅辩准备；专家答辩组（3人/组）对学生进行毕业论文答辩，填写评阅者评语答辩