T∕CVIA 64-2018 室内机器人视觉同步定位及地图构建的技术规范

1、ICS 35.140L60/69团 体 标 准T/CVIA-64-2018室内机器人视觉同步定位及地图构建的技术规范Specification of visual simultaneous localization and mapping for indoor robot2018-7-25 实施The technical specification2018-7-24 发布中国电子视像行业协会发布本标准是关于在室内机器人上使用的基于摄像头视频数据流等多传感器的视觉同步定位与地图构 建的技术规范，该技术规范阐述定义了以下内容：1、视觉室内定位技术的原理概述；2、视觉定位模块传感器输入信号标准及输出

2、接口标准；3、视觉室内定位系统中坐标系选取的规范；4、视觉室内定位技术应具备的功能；5、视觉室内定位技术的技术指标；6、视觉室内定位技术的检测标准；本标准由【中国电子视像行业协会】归口。本标准主要起草单位：珊口（上海）智能科技有限公司，哈尔滨工业大学，浙江大学，乐生（东莞） 智能科技有限公司，深圳市中彩联科技有限公司。本标准主要起草人：崔或玮、李磊、温任华、陈浩耀、章国锋、白为民、郝亚斌、冯晓曦、彭健锋、 杨勇、张利利。随着机器人技术、计算机视觉技术的发展和嵌入式设备计算能力的提高，基于各种传感器所提供的 移动信息进行同步定位与地图构建的技术在移动机器人上逐步普及。这类移动机器人可用于家庭或工

3、业 场景中，具有自主移动、环境建模、地图构建、定位导航等功能。本标准提出了关于在室内机器人上使 用的基于摄像头视频数据流、陀螺仪、里程计等多传感器的视觉同步定位和制图的实现技术规范以及测 试标准。视觉同步定位与地图构建技术，简称vSLAM,解决了同时建立机器人周围场景的三维模型，并定位 机器人自身的空间位置还原出相机运动轨迹的问题。基于视觉的vSLAM技术采用面阵CMOS相机作为核 心原件、融合惯性测量单元(IMU)、里程计等传感器辅助定位。相比于激光雷达，室内无线载波等定位 方案，具有成本低廉、功耗低、精度高、环境适应性好、使用范围广泛等优点。根据目前室内视觉定位技术在机器人产品上使用的情况

4、，本标准提出了基于摄像头视频数据流等多 传感器的视觉同步定位和制图的实现技术规范。技术框架内包含视觉特征提取模块、定位跟踪模块、地 图构建模块、闭环矫正模块四个处理模块;在功能上体现为视觉跟踪定位、视觉场景识别及全局重定位、 视觉坐标系与房屋坐标系对齐等功能。作为一种快速发展的新兴的定位方式，视觉定位技术的误差特性与路径积分等传统的定位方式有很 大不同。为了规范视觉定位技术的技术指标，本标准提出了测量室内视觉定位技术性能及精度的一系列 相关技术指标，并给出了标准的测量方法。3imi2、术语雄宿田各语13、视觉同步定位及地图构建的原理概述24、传感器采集层输入标准45、视觉定位模块输出标准56、

5、视觉室内定位系统中坐标系选取的规范67、室内定位技术应具备的功能78、视觉室内定位技术的技术指标79、室内定位技术的检测标准9室内机器人视觉同步定位及地图构建的技术规范1、范围本标准规定了室内视觉定位技术的实现方式与通讯接口。针对传感器与机器人的连接方 式和接口定义、定位构图信息的输出格式进行了规范化的设计。同时给出了室内视觉定位技 术方案的关键技术指标定义和测量方法。本标准适用于使用摄像头及其他辅助传感器定位的室内机器人，也可供其他类型的机器 人应用，以及视觉定位技术在增强现实，虚拟现实等应用参考。2、术语和缩略语2. 1术语和定义下列术语和定义适用于本标准。2. 1. 1视觉跟踪 Visu

6、al Tracking指基于视频流数据计算摄像头的实时位置。主要通过视频流中前后帧之间的图像匹配计 算位置。2. 1.2视觉特征 Visual Features指图像中可识别，匹配的图像特征。典型的视觉特征包括角点(Corners)，线段(Edges)， 平面(Planes)等。2. 1. 3闭环检测 Loop Closure Detection指基于摄像头视频流数据检测移动机器人是否回到之前去过的场景。当发生闭环时，系 统会通过比较当前的坐标和在相同场景下的历史坐标对地图和坐标同时进行修正。2. 1.4视觉重定位 Visual Relocalization指在具有地图且视觉跟踪丢失的情况下，

7、根据摄像头视频数据和地图数据进行分析匹配， 重新计算出机器人在地图中的坐标。2. 1. 5I/O设备 Input/Output equipment管理和控制计算机的所有输入/输出（I/O）设备是操作系统的主要功能之一，主要分为字 符设备和块设备。一般由机械和电子两个部分组成。2. 2缩略语下列缩略语适用于本标准：CPU Central Processing Unit中央处理器I MU Inertial Measurement Unit惯性测量单元V SLAM visual simultaneous localization and mapping 视觉同步定位与地图构建 技术RMSE root

8、 mean squared error 均方根误差CMOS Complementary metal - oxide - semiconductor 互补金属氧化物半导体3、视觉同步定位及地图构建的原理概述传感器采集层视觉跟踪定 位模块地图构建及 维护模块视觉特征提 取及匹配场景识别及 闭环检测视觉定位模块-地图信息-视觉定位事件 （重定位，闭环）实时定位坐标图1视觉同步定位及地图构建系统应用方案图3.1视觉同步定位及地图构建系统利用摄像头采集到的视频流数据及其他类型的辅助 传感器完成机器人的定位及地图构建。3. 2视觉同步定位及地图构建技术中应包含实时传感器采集层。传感器采集层负责实时 采集多

9、种传感器的数据流并获取每个传感器数据点的时间戳。时间戳可以通过硬件同步的方 式获取（同步触发多个传感器使其同时采集数据），也可以通过软件层的方式获取（基于获 取到传感器的系统时间来制订时间戳）。3. 3视觉同步定位及地图构建系统中应包含一个或多个摄像头以采集视频数据。也可以 包含基于结构光或飞行时间法的深度镜头模组同时获取场景深度信息。3.4视觉同步定位及地图构建系统中还可以包括其他辅助传感器，例如惯性测量单元 （IMU）,里程计（odometer, wheel encoder）,光流地面跟踪传感器（floor tracking sensor） 等。这些辅助传感器的作用包括帮助视觉定位模块获取

10、地图尺度信息，以及通过提供初始位 置估计减少视觉定位模块的计算量及定位误差。3. 5在视觉定位模块内部应包含利用图像视频流和其他传感器的信息跟踪定位机器人 的位置（视觉跟踪定位）的功能并提供输出接口实时输出机器人的位置。视觉跟踪定位模块 通过提取，分析，及匹配视频流中前后图像帧的视觉特征，并和地图中的视觉地标进行比对， 推算出机器人的实时位置。3. 6在视觉定位模块内部应包含地图构建及维护的功能。地图构建及维护模块根据机器 人的位置，创建机器人周围环境的三维模型。该三维模型以稀疏或半稠密，或稠密的三维点 云形式存在。定位模块可以通过串行通讯接口输出视觉地标的位置及描述。3. 7为了修正长时间运

11、行导致的累积误差，视觉定位模块内部还应具有环境识别及闭环 检测与矫正的功能。该模块周期性地检测机器人是否位于之前去过的坐标附近，如果发现匹 配，则根据历史记录的在同一场景下坐标和当前坐标的差别对定位和地图进行修正，以消除 累积误差。在发生闭环的时候，机器人的定位可能出现跳变，外部程序可以通过API接口获 取到闭环矫正的信号以进行相应的处理。3. 8视觉定位系统在摄像头出现大面积遮挡，光线条件恶劣，或环境视觉纹理稀少的情 况下会出现跟踪丢失的情况。当视觉定位丢失，且辅助传感器数据存在的情况下，定位模块 应使用辅助传感器进行定位，避免出现没有定位输出的情况。3. 9定位系统应具有视觉重定位的能力，

12、通过分析比对摄像头采集到的图片和地图中存 储的信息，重新计算出机器人的坐标并开始视觉跟踪。在发生重定位的时候，机器人的定位 可能出现跳变，定位模块应输出视觉重定位信号以通知外部程序进行相应的处理。4、传感器采集层输入标准4.1摄像头数据4.1.1摄像头数据的每个数据点包括图片数据及获取该图片数据的时间戳。4.1.2图片数据可以为彩色图像、黑白图像或深度图像。其中彩色图像及黑白图像的分 辨率应至少为640像素x 360像素，视场角大小应至少为120度，曝光方式可为卷帘相机曝 光(rolling shutter)或全局快门曝光(global shutter)。深度图像可使用结构光或飞行时 间(T0

13、F)方式获得，分辨率应不低于640像素x360像素。4. 1. 3摄像头数据应以DVP接口或MIPI接口的方式连接到视觉定位模组上。4. 1. 4图片数据的采集帧率应不低于10帧每秒。4. 1. 5出厂时摄像头应经过去畸变校准标定处理，畸变参数应以配置文件的形式存在模 组内部。4. 2惯性测量单元（IMU）数据4.2. 1惯性测量单元（IMU）数据的每个数据点包括时间戳、加速度或位移增量、角速度 或角度增量。4. 2. 2 IMU数据应通过UART串口接入到视觉定位模组上。4. 2. 3 IMU的协方差以配置文件的形式存储在模组内部。4. 3里程计数据4. 3.1里程计的每个数据点应包括时间戳

14、、左轮、右轮的位增量。4. 3. 2里程计数据应通过UART串口接入到视觉定位模组上。4. 3. 3里程计数据的单位为脉冲值，每个脉冲值对应的距离长度应在出厂时进行校准标 定，并以配置文件的形式存储在模组内部。5、视觉定位模块输出标准5. 1视觉定位模块的输出信号中应至少包含实时定位数据，每个数据点包括时间戳（64 位长度无符号整数，单位为微秒），三维坐标（每个坐标值为32位长度有符号整数，单位 为0.1毫米），机器人在二维平面内的航向角（16位长度有符号整数，单位为0.01度）。 实时定位数据应以串行通讯接口输出。5. 2视觉定位模块的输出信号中可包含视觉定位事件，每个数据点包括时间戳（64

15、位长 度无符号整数，单位为微秒），视觉定位事件类型（32位长度无符号整数）。视觉定位事 件类型至少包括视觉重定位信号。在具有闭环检测功能的模块上，还应包括视觉闭环信号。 在具有机器打滑检测功能的模块上，还可以包括打滑警告信号。5. 3视觉定位模块的输出还可以包括视觉点云地图数据，每个数据点对应一个三维视觉 地标点信号，至少包括视觉地标点在三维空间中的坐标（每个坐标值为32位长度有符号整 数，单位为0.1毫米）。点云中的每个数据点还可以包括地标点对应的视觉特征描述信息， 和以及观测到该地标点时机器人所在的方向。5.4三维航向角信息，在具有三维导航功能的模块上，机器人的航向角还应包括俯仰角， 横滚

16、角信息。角度信息应以16位长度有符号整数表示，最小单位为0.01度。6、视觉室内定位系统中坐标系选取的规范6. 1室内定位系统应使用右手坐标系，X轴方向对应的航向角为0度，Y轴方向对应的航 向角方向为90度。逆时针方向为航向角增加的方向，航向角的输出范围在-179. 99度到 180. 00度之间，最小精度不应低于0.01度。坐标输出范围应至少为-25米至+25米，坐标 输出的单位为毫米。使用较小的单位可以避免整数和浮点数之间的转换。6. 2在具有方形边界的室内环境内，视觉定位系统应当保证其坐标系的X轴及Y轴分别平 行于一组边界。如图二所示。这样的坐标系定义方式使得室内定位系统的坐标系自然的与

17、世 界坐标系对齐。在具有多个房间的室内环境中，视觉定位系统的坐标系应当与初次初始化时 的房间方向平行。视觉定位系统的默认原点位置应以机器人上电开机的位置为准。6. 3不具有规则方形边界的室内环境中，视觉定位系统的坐标方向应以机器人上电开机 时的位置为坐标原点，机器人初始朝向，即前进方向为X轴，机器的左侧为Y轴方向。9O00°或 90° X n° X °Y图2视觉定位模块的坐标系规范7、室内定位技术应具备的功能视觉室内定位技术应至少具备以下的功能。7.1. 基于图像视频流作为输入数据，准确、实时的输出机器人的位置及航向角。定位模块应能在不依赖其他传感器数据

18、的情况下，实时输出机器人在空间中的定位及航 向角。其中实时处理图片的帧率应高于每秒W帧图片以上，在标准室内测试环境中，平均 绝对定位误差应小于5厘米，相对定位误差应小于1%。7.2. 基于图像视频流，具备跟踪丢失后快速重定位的能力。在视觉跟踪丢失的情况下（例如镜头被遮挡或视觉条件恶劣的情况下）、或在机器人被 人为移动的情况下，机器人在重新回到同一个场景中之前去过的位置时，应能基于视频数据 重新快速计算出在世界坐标系中的位置，其中重定位成功率应高于80%，重定位的响应速度 应快于1秒钟。7. 3.基于图像视频流，给出平行或垂直于房间方向的坐标系。在初次开机时，机器人应能通过分析图片信息对房间进行

19、快速建模，将自身视觉定位坐 标系调整为平行或垂直于墙方向。在标准测试环境中，该功能的响应时间应小于20秒，坐 标系与墙方向的夹角应小于3度，成功率应高于90%。7. 4.在同一环境中多次使用，具有地图重复使用的功能。机器在同一环境中多次重复使用，机器人应具有地图保存并重新加载的能力。多次使用 过程中视觉定位坐标系应保持一致。8、视觉室内定位技术的技术指标室内定位技术方案应提供以下技术参数以评估其性能。8. 1图像处理帧率图像处理帧率代表每秒钟系统可以处理的图像数量。在视觉定位系统中，图像处理的速 度很大程度上影响了定位系统可以支持的最大运动速度及旋转速度。处理一帧图像应至少包 括视觉特征提取及

20、匹配，图像位姿计算等步骤。8.1.1图像处理的帧率可以通过运行标准测试数据集的速度测量。处理帧率为计算单元 在标准测试数据集上的整体耗时，除以标准测试数据集所包含的图像数量。8.1.2图像处理帧率也可以通过在标准测试间实时测量。实时测量时，计算单元需要输 出每一张所处理的图片所对应的时间戳及位姿，以及图片处理的中间结果以证明图片确实被 处理。可以被接受的图片处理结果包括图片中所包含的视觉特征数量及描述，图片中所包含 的视觉地标匹配数量及每个匹配地标的基本信息。8. 2实时坐标输出频率视觉定位系统可以通过融合惯性测量单元，里程计等其他传感器的方式以更高的频率输 出定位坐标。实时坐标输出频率为计算

21、单元在实际使用过程中每秒钟可输出的定位数据点的 数量。8. 3跟踪定位精度定位精度反应了室内定位技术输出坐标的精确程度。定位精度包括位置精度和角度精度 两部分。位置精度的单位为毫米，反应了在标准测试数据集上或标准测试间内运行时，定位 模块给出的坐标和真实坐标的RMSE偏差（通常以单位长度内的偏差进行衡量，例如每1米平 均偏差多少毫米）。角度误差的单位为度，反应了在标准测试数据集上或标准测试间内运行 时，定位模块给出的角度和真实坐标角度的RMSE偏差（通常以每米的平均角度偏差进行衡量）。 在测量精度时，由于定位模块的坐标系和真实值采集的坐标系可能存在差异，允许将所有的 原始的定位数据进行一次整体

22、的坐标平移及旋转变换以将原始坐标系和真实坐标对齐。8. 4视觉跟踪成功率视觉跟踪成功率指在标准测试数据集或标准测试间内机器人运行时，视觉跟踪正常的时 间和总体测试时间的比例。在视觉跟踪率测试数据上，存在一定比例的恶劣视觉条件，例如 强光，弱光，弱纹理，会导致一定比例的视觉跟踪丢失。视觉跟踪成功率反应了视觉定位系 统对恶劣视觉条件的鲁棒性。8. 5重定位成功率、速度及精度重定位成功率反应了定位模块的视觉重定位的反应速度。在重定位标准测试数据集或在 标准测试间的重定位测试样例中，机器人在固定场景下在视觉无遮挡的情况下预先运行二十 分钟时间。而后的二十分钟内，摄像头每隔一分钟会被完全遮盖长达一分钟的

23、时间，总计被 遮盖/打开十次。机器的重定位成功率指在每次摄像头重新打开的20秒时间内机器成功完成 重定位的比例。重定位的速度指在成功完成重定位的情况下，从摄像头打开到完成重定位的时间长度。 重定位精度指在成功完成重定位的情况下，在完成重定位的第一个定位数据点上的定位 误差。技术指标名称标准测试间测量标准测试数据集测量标准图像处理帧率5帧每秒5帧每秒实时坐标输出频率彡50 Hz彡50 Hz跟踪定位精度<1%不适用视觉跟踪成功率彡80%彡70%重定位成功率彡80%彡80%重定位反应时间<2秒<2秒表1:视觉定位系统的技术参数标准。9. 室内定位技术的检测标准室内定位技术相关技术指

24、标的测量标准由标准测试数据集离线运行和在GB/T 34454-2017家用干式清洁机器人性能测试方法所规定的标准测试间内实时运行两部分组 成。9.1使用标准测试间检测室内视觉定位及地图构建技术。9. 1. 1标准测试间可用于测量跟踪定位精度，坐标输出频率，图像处理帧率，视觉跟踪 成功率，重定位成功率及重定位速度。9. 1.2标准测试间的布置与GB/T 34454-2017家用干式清洁机器人性能测试方法 所规定的标准测试间的要求相同9.1.3在测试间内屋顶布置有两个高速广角摄像头用于实时跟踪捕捉机器人的真实运 动轨迹。测试间地面上铺设有棋盘格视觉标定板，作为动作捕捉系统的参考坐标系。在机器 人运

25、行过程中，机器人上的视觉定位模块给出的坐标信息和标准测试间内动作捕捉系统给出 的坐标信息会被分别存放在服务器上。两个轨迹之间的同步由机器人开始及停止的事件进行 对齐。在机器人运动结束后，视觉定位系统计算得到的定位轨迹和动作捕捉系统获得的轨迹 可进行一次旋转平移变换进行对齐，然后计算二者间的RMSE作为定位系统的精度。9. 2使用标准测试数据集检测室内视觉定位及地图构建技术。9. 2.1标准测试数据集是在20个不同的家庭环境中录制，可用于测量图像处理帧率， 视觉跟踪成功率，重定位成功率及重定位速度四个技术指标。9.2.2该数据集包含相机视频数据，陀螺仪航向角数据，里程计数据三种传感器数据。 录制

26、时的机器典型直线运动速度为300mm/s,旋转时典型角速度为90° /s，相机录制帧率为 10帧/秒，分辨率为640 x 360，陀螺仪采样率为100Hz,里程计采样率为50Hz。数据集录 制时扫地机执行典型的弓字形全覆盖清扫的路径规划清扫策略。在家庭环境的数据集包含有 多种恶劣的条件，例如强光，弱光，弱纹理，摄像头遮挡，地面打滑等。可以系统地评估一 个室内定位技术的标准。9.2.3由于在普通家庭环境中架设动作捕捉系统难度大，该数据集不具备真实运动轨迹 参考，因而不适合用于评估定位精度。10中国电子视像行业协会章程第一章总则第一条 本团体的名称是：中国电子视像行业协会，英文名称为CH

27、INA VIDEO INDUSTRY ASSOCIATION,缩写 CVIA。第二条 本团体是从事电子视像产业链上下游的相关单位和个人自愿 结成的行业性的全国性的非营利性的社会组织。第三条 本团体的宗旨是为会员服务，维护全行业和会员的合法权益， 推动行业健康发展。第四条本团体接受登记管理机关中华人民共和国民政部和业务主管 单位中华人民共和国工业和信息化部的业务指导和监督管理。第五条本团体的住所是北京海淀区复兴路49号。第二章业务范围第六条本团体的业务范围：（一）行业自律协助政府加强行业管理，承担政府授权和交办的有关行业管理职能；根 据行业发展的需要及国家有关的方针、政策，制定行规行约，加强行业

28、 自律；经政府有关部门批准开展对行业信息的调查、收集、统计、研 宄；对视像行业的产品和技术进行推荐；反映会员的愿望和要求，提出 行业发展的建议。（二）信息交流组织行业间技术、经济、市场、企业管理等方面的交流。（三）国际合作发展与国外相关行业的联系，开展国际间的技术、经济合作与交流。（四）研宄咨询开展视像行业技术、产品、市场、运营、投资等方面热点与难点问题的 研宄，发布研宄成果，承担有关咨询服务业务。（五）业务培训根据国家有关规定，开展职业技能、宣贯行业技术标准、行业规范和企 业管理等方面培训工作；经授权开展职称评定工作。（六）书刊编辑编辑出版行业权威书刊，宣传行业正确导向和引导理性消费。第三章

29、会员第七条本团体的会员种类：单位会员和个人会员。第八条申请加入本团体的会员，必须具备下列条件：（一）拥护本团体的章程；（二）有加入本团体的意愿；（三）在本团体的业务、行业领域内具有一定的影响；从事电子视像产 业链上下游生产、研宄、运营、服务的企事业单位、大专院校、社会组 织和个人，承认本团体章程，愿意履行会员义务，均可向本团体提出申 请。第九条会员入会的程序是：（一）提交入会申请书；（二）经理事会讨论通过；（三）填写会员登记表，单位盖章、个人签名后一式两份交到本团 体秘书处；（四）将批准入会通知书发给申请单位或申请人（未批准的应予说 明）；（五）申请单位或申请人按本团体规定缴纳当年会费；（六）

30、本团体秘书处收到会费后，申请单位或申请人即成为本团体的正 式会员，并在本团体网站和有关刊物上公告；（七）由理事会或理事会授权的机构发给会员证。第十条 会员享有下列权利：（一）本团体的选举权、被选举权和表决权；（二）参加本团体的活动；（三）获得本团体服务的优先权；（四）对本团体工作的批评建议权和监督权；（五）有权向本团体要求提供帮助；（六）入会自愿、退会自由。第一条会员履行下列义务：（一）执行本团体的决议；（二）维护本团体合法权益；（三）完成本团体交办的工作；（四）按规定交纳会费；（五）向本团体反映情况，提供有关资料；（六）加强与本团体的沟通，及时反映行业出现的共性问题，积极参与 应对行动，维护

31、行业利益。第十二条 会员退会应书面通知本团体，并交回会员证；会员如果1 年不按期交纳会费或不参加本团体活动的，视为自动退会。第十三条会员如有严重违反本章程行为，经理事会或常务理事会表 决通过，予以除名。第四章组织机构和负责人产生、罢免第十四条本团体的最高权力机构是会员大会，会员大会的职权是：（一）制定和修改章程；（二）选举和罢免理事；（三）审议理事会的工作报告和财务报告；（四）制定并修改会费标准；（五）讨论决定本团体的工作方针和任务；（六）审议批准行规和行约；（七）决定终止事宜；（八）决定其他重大事宜。第十五条 会员大会须有2/3以上的会员出席方能召开，其决议须经 到会会员半数以上表决通过方能

32、生效。第十六条 会员大会每届五年。因特殊情况需提前或延期换届的，须 由理事会表决通过，报业务主管部门审查并经社团登记管理机关批准同 意。但延期换届不得超过一年。第十七条 理事会是会员大会的执行机构，在会员大会闭会期间领导 本团体的日常工作，对会员大会负责。第十八条 理事会的职权是：（一）执行会员大会的决议；（二）选举和罢免会长、副会长、秘书长；选举和罢免常务理事；（三）筹备召开会员大会；（四）向会员大会报告工作和财务状况；（五）决定会员的吸收或除名；（六）决定设立办事机构、分支机构、代表机构和实体机构；（七）决定副秘书长、各机构主要负责人的聘任；（八）领导本团体各机构开展工作；（九）制定内部管

33、理制度；（十）决定其它重大事宜。第十九条 理事会须有2/3以上理事出席方能召开，其决议须经到会 理事2/3以上表决通过方能生效。第二十条 理事会每年至少召开一次会议。特殊情况下也可采用通讯 形式召开。第二一条 本团体设立常务理事会。常务理事会由理事会选举产 生，在理事会闭会期间行使第十八条第（一）、（三）、（五）、（六）、（七）、（八）、（九）项的职权，对理事会负责。 第二十二条 常务理事会须有2/3以上的常务理事出席方能召开，其 决议须经到会常务理事2/3以上表决通过方能生效。第二十三条常务理事会至少半年召开一次会议；情况特殊的也可采 用通讯形式召开。第二十四条 本团体会长、副会长、秘书长必

34、须具备下列条件：（一）坚持党的路线、方针、政策，政治素质好；（二）在本团体业务领域内有较大影响；（三）会长、副会长、最高任职年龄不超过70周岁；（四）秘书长最局任职年龄不超过70周岁；（五）身体健康，能坚持正常工作；（六）未受过剥夺政治权利的刑事处罚的；（七）具有完全民事行为能力。第二十五条 本团体会长、副会长、秘书长超过最高任职年龄的，须 经理事会表决通过，报业务主管单位审查并经社团登记管理机关批准同 意后，方可任职。第二十六条 本团体会长、副会长、秘书长任期五年。任期不得超过 两届。特殊情况需延长任期的，须经会员大会2/3以上会员表决通过， 报业务主管单位审查并经社团登记管理机关批准同意后方可任职。 第二十七条 本团体副会长为本团体的法定代表人，代表本团体签署 有关重要文件。本团体法定代表人不兼任其他团体的法定代表人。 第二十八条本团体会长行使下列职权：（一）召集和主持理事会、常务理事会；（二）检查会员大会、理事会、或常