ABB机器人简介

1、ABB机器人的组成时间：创作：欧阳数IRB型机器人是著名的瑞典机器人生厂商 ABB公司 的产品，IRB指ABB标准系列机器人。IRB机器人 常用于 焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400 , IRB 2400 , IRB 4400 , IRB 6400。其型号的解 释如下：IRB指的是ABB机器人。第一位数(1246 )指机器人的大小。第二位数(4 )指的是属于S4或S4C系统。无论是何种型号，机器人控制局部根本相同。IR 1400 :承 载较小，最大承载为5kg ,常用于焊接。IRB 2400 :承载 较小，最大承载为7kg,常用于焊 接。IRB 4400 :承载较大，最大承

2、载为60kg常用于搬运或大 范围焊接。IRB6400 :承载较大，最大承载为200kg ,常用于搬 运或 大范围焊接。ABB机器人的组成：ABB机器人是由两局部组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械人。机械手是由六个转轴组成的空间 6 杆开链机构 ,理论 上可以到达运动范围内的任何一点 ,表列举了各轴的 转动 范围，图展示了机械手臂的工作空间，图展示了六 个运 动轴的名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度可到达±0.05mm-± 0.2mm o六 个转轴均 有AC伺服电机驱动。机械手带有一块串口测 量板SMB , 它将编码器模拟量装换为数字量，并

3、 依靠刘杰可充电镇 锯电池供电，机器人关机时 ,通过电池存储机器人当前编 码器位置 ,一旦电池电量缺乏需要 及时更换。笫i轴角度范圉1 2 3 4 5 6180 ° 180 100 ° 110 °-65 ° 60 ° 200 ° 200 ° -120 ° 120 °-400 ° 400°ABB机器人的控制器如下列图所示：控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、 快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成

4、伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中 ,与先前的位置数据进行比拟和放大 , 输出新的位置和速度控制。2 ABB 机器人的程序框架及常用指令在 ABB 公司的 20 多个型号中 ，都采用了通用模块化 语 言RAPID。RAPID是目前ABB、IWK等国际一流机 械手 生产气压使用的工业机械手控制软件，它类似于 VB 等高 级语言。2.1 数据与数据类型RAPID 语言中的数据构成类型有三种 , 见。在机器人程序中，根据不同的情况，有三种数据性 质 可以选择： VAR、 CONST、 PER

5、S。2.2 RAPID 语言的程序框架RAPID 语言有三种类型的例行程序 子程序一进 程、 函数和中断程序。 进程没有返回值 , 只用来构成指 令内容。 函数返回某一类型的数据值还可以用作指令参 数。中断 程序提供了一种中断的反响 , 它与某个具体的 中断联系起 来，一旦中断产生，它就会自动执行。关于例行程序的作用域有以下说明： 全局例行程序可 以 覆盖任何一个模块 ；局部例行程序值覆盖它所在的模 块； 在作用域内，局部例行程序隐藏具有同名的全局例 行程 序和数据；在作用域内，例行程序隐藏同名的指令 和预 先确走的例行程序。同时，在同一个模块内例行程 序之 间、例行程序与数据之间不能重名；全

6、局例行程序 不能与模块以及其他模块中的全局例行程序或全局数据 重名。例行程序可以包含为以下几个局部： 例行程序声明 包 括参数、数据、函数体、跳转标识只限进程 和错 误标识。其中程序声明局部要位于例行程序体之 外。中断程序可以通过 CONNET 指令与某一个具体中 断 联系在一起 , 当这个中断产生时，控制权立即交给相 应的 中断程序。如果中断产生，但是没有与之相联系的 中断 程序，那么认为发生了严重的错误 , 立即停止程序的 执行。 同一个中断程序之间可以对应多个中断源 , 中断 处理完成 后跳回中断发生处继续执行原程序。2.3 机器人常用的指令RAPID 总共有 276 条指令可以使用 ,

7、 在这里介绍一 些 常用的指令。1 信号输入输出指令：DO : 机器人的数字输出信号DI : 机器人的数字输入信号2 运动指令：机器人有四种最根本的运动：圆周运动、执行运 动、 转轴运动和进给运动。MoveC pl /p2/v500/z30/tool2 ; tool2 的 TCP 以 速度V500 、区域 Z30 为参数作圆周运动到 p2 点，圆 周的班 级由其实运动点、 pl 点和 p2 点共同确定。MoveL pl,vl000,z30,tooll ; tooll 的 TCP 以 速 度 V1000 、区域 z30 为参数作直线运动到 pl 点。MoveAbsj pl z v500 z z3

8、0 z tool2; 工具 tool2 的 TCP 经非线性路径运动到指走点 pl?该指令能使轴转动到绝对 位置, 并且是同时到达。由于这条指令是直接给各跟转轴下达命令 , 因此可以到达其他运动方式不能到 达的起一点 处。MoveJ pl , vmax , z30 , tool2 ; tool2 的 TCP 以 最高 速度、区域 z30 为参数经曲线路径快速运动到 pl 点。使 用该指令时，所有轴同时至哒目标位置。3 读写指令Open 指令：翻开用于读写的文件或串行通道。Write 指令：用于希尔到基于字符的文件或串行通 道。WriteAnyBin 指令：用于将任意类型的数据写入 到 二进制串

9、行通道或文件中。WriteBin 指令：用于将一走字节的数据写入到二进 制 串行通道中。WriteStrBin 指令：用于将字符串写入到二进制串 行通道或二进制文件中ReadAnyBin 指令：用于从二进制串行通道或文件 中 读取任何类型的数据。TPReadNum : 用于读取示教器按下的一个数字。TPWrite : 用于向示教器输出文字或是某种类型数 据的值。本章小结： 为了能够很好地操纵机器人，需要对机器人有比拟 全 面的认识。本章首先主要对 IRB2400 型机器人的系 统组 成进行了简单讲解 , 然后便开始介绍 RAPID 语言 编程。RAPID 语言在层次结构上类似于 VB ,在这里先以 列表的形式概括了不同的数据类型和数据性