整车控制CAN通信电气和通讯规范基于SAEJ1939V

1、.整车控制CAN通信电气和通讯规范 (基于SAE J1939)制订日期: 2008年 月 日 编制： 审核： 批准： 日期： 日期： 日期：目录一、 目的定义整车控制器与动力电源系统、车身网络、电机系统和仪表之间的电气连接和通讯规范。二、 电气规范整车控制器与组合仪表、车身网络、发动机ECU、动力电池系统、电机控制器和功率控制器之间的电气连接应该如下图所示，整车控制器与动力电池系统的电源由各自单独连接。各子网需用两个120欧姆电阻端接。三、 网络拓扑图1 CAN网络连接图参考图1所示，整车控制器1、车身网络模块、仪表和发动机ECU为1个子网（Net1），通讯波特率为250KbPS；整车控制器2

2、、功率控制器和电池管理系统为1个子网(Net2)，通信波特率为250KbPS；整车控制器3、电机控制器和AMT为1个子网(Net3)，通信波特率为250 KbPS。四、 通讯规范使用CAN2.0B的扩展帧格式，总线通讯波特率为：250KbPS。 握手协议采用广播式和应答式两种。广播帧包含的数据主要是电池组的总信息，包括总电压、总电流、最高温度、电池单体最高电压、电池单体最低电压、管理系统错误代码；应答帧主要是根据所要电池组的序号回复详细的单节电池电压信息。由两个或两个以上数据字节组成的参数，应首先传递低位有效字节。诊断信息实现了DM1，格式如下：FMI：实效模式标识（5bits），详细可参考J

3、1939-71FMI值含义FMI值含义0数据有效，但高于正常范围，程度严重1数据有效，但低于正常范围，程度严重2数据不稳定或断续或不正确3电压高于正常值，或与电源端短路4电压低于正常值，或与地短路5电流低于正常值，或断路6电流高于正常值，或与地短路7机械系统失调8异常的频率、脉宽或周期9异常更新速率10异常的变化率11未知原因12智能设备或部件损坏13超出标定范围14特殊指令15数据有效，但高于正常范围，程度轻微16数据有效，但高于正常范围，程度中等17数据有效，但低于正常范围，程度轻微18数据有效，但低于正常范围，程度中等19收到错误的网络数据20数据漂移高21数据漂移低CM：转化模式，通常

4、为0；OC：该故障发生的次数，11274.1 CAN总线网络报文结构图报文ID结构如下表：IDENTIFIER 11BITSSRRIDEIDENTIFIER EXTENSION 18BITS优先级RDPPDU FORMAT(PF)SRRIDEPFPDU SPECIFIC(PS)SOURCE ADDRESS(SA)32111876543218765432187654321以上为29标识符的分配表：其中，优先级为3位，可以有8个优先级；R一般固定为0；DP现固定为0；一个CAN2.0的扩展帧格式如下（参见J1939-21）：4.2 CAN网络地址分配表CAN总线节点地址从J1939标准中的定义获得

5、；其中129132使用SAE的保留地址结点名称地址SOURCE ADDRESS(SA)仪表(Instrument)23电池管理系统（BMS）243车身网络模块(BCU)33电机控制器(MCU)129功率控制器(APU)247整车控制器1(HCU1)130整车控制器2(HCU2)131整车控制器3(HCU3)132发动机ECU0变速箱ECU3五、 报文内容5.5、 整车控制器3（其PGN的PF为FF，PS为：6479）5.6.1、电池组状态OUTINID周期mS整车控制器3（132）电机控制器（129）0x18FF4084（P：6，PF：255，PS：64， SA：132）1000数据项同5.5

6、.11总电压16bit，1V/bit，偏移量： 0，范围: 0V 600V5202363总电流16bit，1A/bit，偏移量：-400A，范围: -400A 400A5202375电池最高温度8bit，1°C/bit，偏移量：-40°C，范围：-40°C 210°C5202386电池容量SOC8bit，1%/bit，偏移量:0，范围: 0 100%5202397电池管理系统错误代码见后表5202408电池开关量信息见后表520241电池管理系统错误代码表位置Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0内容（1表示错误，0表示正常）下

7、位机无响应报警温度超限容量低报警单节最低电压超限单节最高电压超限平均电压总电流超限总电压超限电池开关量信息表位置Bit74Bit3Bit2Bit1Bit0内容故障码定义（由电池管理系统厂家给出）0绝缘电阻正常；1绝缘电阻低0为允许充电；1为停止充电00: 正常01：小故障，不影响行车 10：大故障但可勉强行车 11：重大故障：应立即停车检查。注：电机在收到此报文后，应根据故障代码和故障程度，决定停车或限功率输出。5.7、电机控制器（其PGN的PF为FF，PS为：8095）5.7.1、电机转速转矩信息OUTINID周期mS电机控制器（129）整车控制器3（132）、AMT（3）0x18FF508

8、1（P：3，PF：255，PS：80， SA：129）100数据位置参数定义参数说明SPN1电机目标输出转矩16bit，（建议分辨率）1NM/bit偏移：320003电机目标转速16bit，（建议分辨率）0.125RPM/bit5电机当前输出转矩16bit，（建议分辨率）1NM/bit偏移：320007电机当前转速16bit，（建议分辨率）0.125RPM/bit注：制动状态下，转矩应为负值，目标转速与当前转速的差值应为负值。5.7.2、 电机控制器电压电流及功率OUTINID周期mS电机控制器（129）整车控制器3（132）、AMT（3）0x18FF5181（6：3，PF：255，PS：81

9、， SA：129）200数据位置参数定义参数说明SPN1当前电机功率16bit，（建议分辨率）0.01KW/bit偏移：300003电机目标功率16bit，（建议分辨率）0.01KW/bit偏移：300005电机控制器输入电流16bit，（建议分辨率）0.1A/bit偏移：100007电机控制器输入电压16bit，（建议分辨率）0.1V/bit偏移：100005.7.3、 电机控制器其他信息OUTINID周期mS电机控制器（129）整车控制器3（132）、AMT（3）0x18FF5281（P：6，PF：255，PS：82， SA：129）200数据位置参数定义参数说明SPN1油门踏板位置百分比

10、8bit，0.4%/bit2制动踏板位置百分比8bit，0.4%/bit3电机温度8bit，建议分辨率）1/bit偏移：404电机控制器温度8bit，建议分辨率）1/bit偏移：405电机控制器工作状态见附表6电机控制器命令请求(待定)见附表7电机故障代码（33-48故障，0正常）（具体由厂家确定）8电机控制器LIFE当前电机控制器状态。具体含义如下：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ready故障保留保留停机制动反转驱动每位1为有效，0为无效。每位具体含义如下：Ready：电机控制器工作正常，可以发送转矩命令。故障：电机控制器当前处于故障状态，禁止对电机控制器发

11、送工作命令。反转：电机控制器当前状态为倒车。驱动：电机控制器当前状态为前进。怠速：电机控制器当前状态为怠速，无转矩输出。停机：电机控制器当前状态为停机。启动：暂时未用，保留。电机控制器命令请求字节。具体含义如下：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0保留保留保留保留保留保留待定待定5.7.4、 电机控制器应答信息OUTINID周期mS电机控制器（129）AMT（3）0xCFF5381（P：3，PF：255，PS：83， SA：129）When needed数据位置参数定义参数说明SPN18保留此处18字节应该是和5.8.1对应的内容，请补充。5.8、 AMT（其PGN的PF为FF，PS为：96100）5.8.1、电机转速设定指令OUTINID周期mSAMT（3）电机控制器（129）0xCFF6003（P：3，PF：255，PS：96， SA：3）When needed数据位置参数定义参数说明SPN1电机目标转矩16bit，1NM/bit，参数范围064000，偏移量-32000 3电机目标转速16bit，0.125RPM/bit,参数范围064000， 5上调时间8bit，0