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江苏大学硕士学位论文永磁同步电机无位置传感器控制研究姓名:周剑申请学位级别:硕士专业:电机与电器指导教师:朱熀秋20100613 江苏大学项士学位论文由于围绕标称状态线性化的方法在实际中失去应用价值,所以在实践中很少采用它,而目前普遍采用的是按最优状态估计线性化的卡尔曼滤波方程j广义卡尔曼滤波方程”,或称为扩展卡尔曼滤波方程(EKF。下面讨论最优状态估计线性化的卡尔曼滤波方程一“扩展卡尔曼滤波方程。电机模型为非线性模型,带有确定性控制的非线性系统的数学模型描述如下:j文(f=/【xo】+By(f+艿o(4-4【yU=矗【烈f"+U令缸O=川一iO,当缸O足够小,那么在状态最优估计附近,泰勒级数展开,并取一次近似值,将非线性函数,OO转化为线性函数,得:P苁雄比+烈。雠M渺件5勘似比I,+吼6hA批+肌估计状态值:肛=以】I雄嘲柏w(4-6【争(t-hix(tI,“卜i(,其中令吨旷鬻(删碑卅=鲁(荆是Jacbi粕行列式矩阵,分襞I为:A=F=研kO】ax,(t姒【x0】8x1(tMMx(f】8x,(taf,kp】6x2(tM【x(f】

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