第六章控制系统的校正方法一ppt课件

1、)(lim)(lim0sEsteestss相位裕度相位裕度c高频衰减率高频衰减率h闭环频域指标：闭环频域指标：闭环谐振峰值闭环谐振峰值Mr 闭环谐振频率闭环谐振频率r 闭环闭环频带宽度频带宽度b（3时域性能指标和频域性能指标的关时域性能指标和频域性能指标的关系系 E(s) C(s) R(s) Gc(s) + - Go(s) 校正装置 固有系统 E(s) C(s) R(s) GH(s) + - Go(s) + - 固有系统 校正装置 GsG sG sDoco( )( )( )GsG sGsG sDooHo( )( )( )( )1GsKs sO( )()* 2s 平面j-20s 平面j-20-4

2、s 平面j-20)2()(2*ssKsGOj-20 j -2 0 -1 s 平面j-20 j -PI 0 -ZI si s平面 GssZsPIII( ) 1iIIssPsZs50 iIIssPsZsKG ssZsPZPIsIsIIIIlim( )lim00 j -n 0 si s 平面 n jd j 0 si s 平面 等 ts线 等d 线 等n 线 等 Mp 线 Ui U0 R1 C R2 GssZsPsTsTDDD( ) 111,2121RRRCRT j -PD 0 -ZD si s 平面 GsD( ) Ui U0 R1 C R2 G ssTsTsZsPIII( ) 11111,2212R

3、RRCRT j 0 -PI -ZD si s 平面 R3 + - ui uo R1 R2 C G sKTs( )() 1 + - ui uo R1 R2 C G sKTs( )() 11 j s 平面 0 -2 )2(4)(sssGo ss2240sj 132, 5 . 0,60n%20%3 .16pMtsn4425 . 0,60tsn42n 4sjjnn 122 32 j s 平面 0 -2 13j 22 3j 3222)2(4)(jsosssssG21090120180)()(sGsGoc30)(180)(sGsGoc j 0 s 平面 22 3j -2.9 -5.4 15 4 . 59

4、. 2)(*ssKZsPsKsGcDDcc)4 . 5)(2()9 . 2(4)()(*ssssKsGsGcoc1322)4 . 5)(2()9 . 2(4*jsssssKc68. 4*cK 42s s () 4682954.(. ).ss R(s) C(s) + - -5.4 -2.9 j 0 s 平面 -2 30 -2.2 原系统 根轨迹 校正后 根轨迹 22 3j )6)(4()(*sssKsGos 平面 j -6 0 -4 sjjnnn 1091820 452.Re .sin 096345. 0arccosarccos 等 ts线 j 0 s 平面 等 Mp 线 -0.9 -4 j1.

5、8 -1.2+j2.1 Ks sssj*.()()461801 22 1Ks sssj*.()()4611 22 1Ksj*.1 22 14435)6)(4(35.44)(ssssGo1585. 16435.44oK15ocDoKKK1 . 885. 11515ocKK10IIcPZKIIcPsZssG)(005. 005. 0)(sssGcsssj 005000512210991.093. 01 . 22 . 1005. 005. 0jsss)6)(4(35.44005. 005. 0)()(ssssssGsGoc1548.1864005. 035.4405. 0000ocKKK s 平面

6、j -6 0 -4 -ZI 0 -PI Ui U0 R1 C R2 GsTsTsD( ) 111,2121RRRCRTGjj TjTD()11A( )( )0000)(1)(AIm Re m m 1 0 G(j) + =0 Gjj TjTD()11 1T 1T 1T 0dB 20lg +1 L() 0 90 m m () Gjj TjTD()11dd ( ) 0mT1msin111msin101190Gjj TjTD()1111sinsinmmmsin111msin101190Gjj TjTD()111cK)205(cocmmmsin1sin1msin111LLcmom()() c Lc()

7、L0() 12201lg / 12201lg / 0dB -1 -2 +1 201lg / L() c0 Lom( )lg 12201mT1 11Tmc2111TmcTmc11 1T 1T 1T 0dB 20lg +1 L() 0 90 m m () 211111)(jjKTjTjKjGccc 1T 1T 1T 0dB 20lg +1 L() 0 90 m m () Kc1) 1()(ssKsGo) 1()(ssKsGoeKKssv0111.K 10co31644.c .). 0dB -1 -2 1 3.16 L0() mcco().52045175103751113

8、751375025sinsinsin.sin.mmLdbocc().lg 447122016 11223Tc.211894Tc.Kc14LLLoc( )( )( )()()(sGsGsGoc) 1(1011. 0145. 01) 1(1011. 0145. 01ssssssssKc Lc() L0() 0dB -1 -2 2.23 1 3.16 8.94 12dB c=4.47 +1 -2 L() -2 c4484. cc180() 180101104510114 48jjjj().1801305045 Ui U0 R1 C R2 G sTsTsI( ) 111,2212RRRCRTGjj T

9、jTI()11A( )( )0100A( )( ) 10 + 0 Im Re 1/ 1 G(j) =0 Gjj TjTI()11 1T 1T 0dB 20lg1/ -1 L() 0 -90 () 201lg 0dB -1 0 -90 m m c c c0 c c0 c -1 -2 -3 0dB 0 -180 L0() 0() 20lg coc( ) coc()( )25lg20)(0cL2115110Tc()1211TGjjjI()111121GsKsssO( )( .)( .)011 021 0dB -1 -2 -3 2.5 5 10 11 Lo() 23)11(180,110ococcc)()52(c)(540135)(c130)5 . 2(,138)3(,180)7( 0dB -1 -2 -3 2.5 5 10 11 Lo() dB21lg20)5 . 2(oL21151102510025Tc().121102512002T. 0dB -1 -2 -3 2.5