多传感器ARMA信号自校正分布式融合Kalman滤波器_图文

1、 +&% &"'"(""*"+", ! " Q 7 & $ 9.0 C / 5 " 9"'# N ' "R .2 " 0 1 $ %G $ % $ & " 0 " 9" % & I" 1 52 3, .& 5 " % '? P" % " & $ /D 0 P'$ & 5 9 X = O . * L / 05 X_i

2、 2/ e / . R . 05_ 0. I / : E . C 6 3 L / : 3 07 DC . E 7 08 E C : 3 07 DC . E 7 8/ G 63 L / : 3 07 DC . ,. / 0/ 7 08 9 05 . 0/ / : . 05 e / . R . 05 !%!A! Q M c M B 2. 07 D 2 1 & ./ & "Q 7 : C 2/ 03 * 5 / 0/ C . -7 4 5 3 : . C 2G Q O . 0F 2. 2C 2/5 / 0/ C . -3 H/ : 7 C . 3 0. E E . G H4

3、 / : 7 08 . 0. C . 7 4 H3 HD4 7 C . 3 0 0/ / 8 03 C C 3 J/ I 7 : . / 87 08 C 2/ : / . E 03 C . G G 7 C D: / 3 0I / : 5 / 0/ . E 7 5 / 0/ C . 7 4 5 3 : . C 2GDE . 05 3 : 8. 07 4 E C : . 05 E 7 08 . E I / : 6 C 2/E / SD/ 0/3 L G / E 2 03 8/4 7 J/ 4 E 8/ C / : * L . C L 3 : E 3 4 I . 053 G J. 07 C 3 :

4、. 7 4 3 HC . G DGH: 3 J4 / G MZ 0L . 0. C / 4 / G / 0C 7 07 4 6 E . E G . 0/ E C 2/ 4 3 7 C . 3 03 L 03 0P / : 3 87 C 7 . 0C 2/ 5 4 3 J7 4 E C . L L 0/ E E G 7 C : . K 7 08 7 L L / C E C 2/ J7 08F . 8C 23 L G 7 C : . K 8. : / C 4 6 MZ 03 : * H7 : C 2/ 03 * 5 / 0/ C . 7 4 5 3 : . C 2G. E DE / 8C 3 3

5、H* 8/ : C 3 : / 8D/ C 2/ 3 G HDC 7 C . 3 07 4 E C 3 : / 7 08 E 23 : C . 05 C 2/ 3 G HDC 7 C . 3 07 4 C . G / C 2/ E / G . * J7 08F . 8C 2. E 8/ : / 7 E / 8. 05 4 3 J7 4 E C . L L 0/ E E G 7 * C . G . P /C 2/E / SD/ 0/3 L G / E 2 03 8/ 4 7 J/ 4 E MZ 0C 2. E 7 4 5 3 : . C 2G C : . K7 08 C 2/7 4 D4 7 C

6、 . 05E C / HE 7 : /5 . I / 0M1 2/ K 7 G H4 / E . 08. 7 C /C 27 C C 2/7 4 5 3 : . C 2G. E I 7 4 . 87 08 D0. I / : E 7 4 M E " 34 ' 1 "H7 : C 2/ 03 * 5 / 0/ C . -7 4 5 3 : . C 2G ""L . 0. C / 4 / G / 0C ""03 8/4 7 J/ 4 E ""3 G J. 07 C 3 : . 7 4 3 HC . G DGH:

7、 3 J4 / G 5555555555555555555555555555555555555555555555 *+# %+' $ C " 0 # ? & 6 % $ % P! $ 1 & $ 2 6 & " ;G 6 1 $ '%E .0 9.%G $ 0 & " -# '-I6 0 & $ 1 " % 1 '-D H IDC $ P% .0 1 . > Z 9N D. i N = O . 05 * J3 9 = Oi . * 4 . / H7 : C G / 0C 3 L

8、 DC 3 G 7 C . 3 0 N / . 4 3 05 R . 7 05_ 0. I / : E . C 6 N 7 : J. 0 !%(% Q Mc MB 2. 07 D 2 1 & ./ & "b 3 : C 2/G D4 C . E / 0E 3 : 7 DC 3 : / 5 : / E E . I /G 3 I . 057 I / : 7 5 / c E . 5 07 4 E F . C 2 D003 F 0 G 3 8/ 4 H7 : 7 G / C / : E DE . 05C 2/: / D: E . I /. 0E C : DG / 0C 7 4

9、 I 7 : . 7 J4 / c Z ; G / C 23 8 C 2/4 3 7 4 / E C . G 7 C 3 : E 3 L C 2/ 7 08 D003 F 0 03 . E /I 7 : . 7 0/ D003 F 0 H7 : 7 G / C / : E 7 : /3 JC 7 . 0/ 8M_ E . 05 3 : : / 4 7 C . 3 0G / C 23 8 C 2/ 4 3 7 4 / E C . G 7 C . 3 0E 3 L 03 . E / I 7 : . 7 0/ E 7 : / 3 JC 7 . 0/ 8 7 08 J6 7 I / : 7 5 . 0

10、5 C 2/ 4 3 7 4 / E C . G 7 C 3 : E C 2/ . 0L 3 : G 7 C . 3 0L DE . 3 0/ E C . G 7 C 3 : E 7 0 J/ 3 JC 7 . 0/ 8M,DJE C . C DC . 05 C 2/ E / L DE / 8/ E * C . G 7 C 3 : E . 0C 3 C 2/ 5 4 3 J7 4 3 HC . G 7 4 8. E C : . JDC / 8d 7 4 G 7 0L . 4 C / : 3 L C 2/ c E . 5 07 4 E 7 E / 4 L * C D0. 05 L DE . 3

11、0 8. E C : . JDC / 8L DE . 3 0 9 , G / C 23 8 . C . E H/ 3 I / 8C 27 C . C 3 0I / : 5 / E C 3 d 7 4 G 7 0L . 4 C / : . E H: / E / 0C / 8Me 6 C 2/ 86 07 G . / : : 3 : E 6 E C / G7 07 4 6 E . E C 2/5 4 3 J7 4 3 HC . G 7 4 8. E C : . JDC / 8L DE . 3 0 d 7 4 G 7 0 L . 4 C / : E 3C 27 C C 2/ 627 I /7 E 6 G HC 3 C . 7 4 5 4 3 J7 4 3 HC . G 7 4 . C 6 ME . G D4 7 C . 3 0 / K 7 G H4 /L 3 : 7C : 7 . 05E 6 E C / GF . C 2: / E H/ C C 3C 2/C 7 : 5 / C H3 E . C . 3 0E 23 F E . C E / L L / C . I / 0/ E E M E " 34 ' 1 "G D4 C . E / 0E 3 : . 0L 3 : G 7 C .