电力拖动自动控制系统运动控制系统第4版思考题答案精

1、习题解答 (供参考习题二2.2 系统的调速范围是 1000100 r , 要求静差率 2%, 那么系 统允许的静差转速降是 多少? 解:1000(100.98 2.04(1 n n s n s ? ?系统允许的静态速降为 2.04 。2.3 某一调速系统 ,在额定负载下 , 最高转速特性为 0 1500 n r =, 最低转速特性为 0 150 n r =, 带额定负载时的速度降落 15 N n r ?=, 且在不同转速下额定速降 不变 ,试问系统能够达到的调速范 围有多大 ?系统允许的静差率是多少 ?解:1 调速范围 D n n =( 均指额定负载情况下0 1500151485N n n n

2、 ?0 15015135N n n n ?11D n n2 静差率 010 s n n =?2.4 直流电动机为 P N =74220V, I N =378A, n N =1430,0.023 Q。相控整流 器内阻0.022 Q。采用降压调速。 当生产机 械要求20%时,求系统的调速范围。如果 30%时,则系统的调速范围又为多少?解:(2203780.023 0.1478N N a N U I R n V378(0. 023022 0. 1478115N n I C e r p m ? ?(1 14300. 2115(10. 2 3. 1N D n ns =? ?(1 14300. 3115(

3、10. 3 5. 33N D n n s =? ? 2.5某龙门刨床工作台采用调速系统。已知直流电动机60, 220, 305, 1000 N N N N P U V I A n r ,主电路总电阻0.18 Q 0.2V?,:求(1当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？(2开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S多少?(3若要满足20 w 5%的要求，额定负载下的转速降落 N n ?又 为多少？解：(13050.180.2274.5 N N n I R r ?=? =?=(2 0(1000274.5 21.5 N S n n =? (3 (110000.952.63 N

4、n n S D s r ? ?=2.6有一晶闸管稳压电源，其稳态结构图如图所示，已知给定电 压*8.8u U V =、比例调节器 放大系数2P K =、晶闸管装置放 大系数15S K =、反馈系数丫 =0.7。求：(1输出电压d U ;(2若把反馈线断开，d U为何值？开环时的输出电压是闭环是 的多少倍？(3若把反馈系数减至丫 =0.35,当保持同样的输出电压 时,给定电压*u U应为多少？解 :(1 *(1 215(12150.7 12d p s u p s U K K U K K V“？+? =(2 8.8215264d U V =? ?=,开环输出电压是闭环的 22倍(3 *(1 12(

5、12150.35 15 4.6u d p s p s U U K K K K V"?+? = j 2.7 某闭环调速系统的调速范围是 1500150, 要求系统的静差 率5 < ,那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速 降是 100, 则闭环系统的开环放大 倍数应有多大 ?解: 1 (s n s n D N N -？=1/101500298 n =？ ？1500298%103.06 N n r ？=2 (7. 31106. 3/1001？ n n K2.8 某闭环调速系统的开环放大倍数为 15 时,额定负载下电动 机的速降为 8 , 如果将 开环放大倍数提高到 30

6、, 它的速降为多少 ？ 在同样静差率要求下 , 调速范围可以扩大多少 倍？解 : (12881511= ？ ？ n K n如果将开环放大倍数提高到 30, 则速降为 : ( K n n 13. 4301/1281？=？在同样静差率要求下 , D 可以扩大 937. 1/21=？ n n倍2.9 有一 调速系统 :电动机参数 P N =2.2, =220V, =12.5A, =1500 ,电枢 电阻R a = 1.5 Q ,电枢回路电抗器电阻0.8 Q ,整流装 置内阻R =1.0 Q ,触发整流环节的放大倍数K s =35。要求系统 满足调速范围 20, 静差率 S<=10% 。(1计算

7、开环系统的静态速降 n 和调速要求所允许的闭环静态速降 n 。(2 采用转速负反馈组成闭环系统 ,试画出系统的原理图和静态 结构图。(3 调整该系统参数 , 使当 U n *=15V 时, I d , , 则转速负反 馈系数a应该是多少？(4 计算放大器所需的放大倍数。解:(1N a ee n U I R C C V r？ ？ ？N N eN e n U I R C n I R C r?瓦?=? =?=(/115001020*90%8.33 N N n n s D s r ？ =(所以 , /33. 8r n =?(3 (4 (a ?=(K C R I K K C R I U K K n e

8、d n e d n s p *1/1/1/ (/1307.836/8.33135.955 K n n =?(150035.95515/135.95512.53.3/0.134135.955 ?+?.? +?r V m 0096. 0=? a 可以求得*35.955*0.13414.34*35*0.0096e p s K C K Ka 也可以用粗略算: 法n U U n n a - *, 01. 0150015* U n a e s K K a =? ? =2.10 在题 2.9 的转速负反馈系统中增设电流截止环节 , 要求堵转电流N I I 2 w ,临界截电流N I I 2. 1> ,

9、应该选用多大的比较电压和电流反馈采样电阻 ?要求电流反馈采样电阻 不超过 主电路总电阻的 1/3 , 如果做不到 , 需要增加电流反馈放大器 , 试 画出系统的原理图和静态结构图 ,并计算电流反馈放大系数。这时电流反馈采样电 阻和比较电压各为多少 ? 解:(1 A I I N d b l 252=w , A I I N152.仁 >s s R U R U I /15? =(Q? ? + 5. 1/1525/*s s s n R R U R U U I ,V U 5. 225. 115=? =(2 (/3 1.01.50.8/31.1,(/3 1.1, s s R R R RXXQ不符合要

10、求，取需加电流反馈放大器由于需要的检测电阻值大，说明要求的电流信号值也大。要同时满足检测电阻小和电流 信号大的要求，则必须采用放大器，对电=?流信号进行放大。为此，取 1.1s R = Q ,则1.116.5 s U I R V =(3当d I I 时,有(K C I R K K K R K C U K U K K K C K C U I R K K K KC U K K n e d s i s p e i n s p e d e d s i s p e n s p 1/1/1/1/1/*当 0 时,(* p s n i p s i s n i i s I K K U K U R K K K

11、R U K UK R+(251516.5/1.115/22.513.51.36i i i K K K?2.11 在题 2.9 的系统中 , 若主电路电感 50, 系统运动部分的 飞轮惯量 22=1.6, 整流装置采用三相零式电路 , 试判断按题 2-9 要求设计 的转速负反馈系统能否稳定运行?如要保证系统稳定运行 ,允许的最大开环放大系数是多少?解: L 50=, 226. 1 =, 3.3R刀=Q , 0.134C V =5.28/64.330.0820.00333l m e m s T L R sT R C C s T sEE? ? ? ?(22l m l s s s K T T T T

12、T T?<?可见与前面的 K>35.955 相矛盾 , 故系统不稳定。要使系统能 够稳定运行 , K 最大为 30.52 。 2.12 有一个晶闸 - 电动机调速系 统, 已知:电动机 P N 8. 2=, V U N 220=, A I N 6. 15=, 1500n , a R =1.5 Q ,整流装置内阻=1 Q ,电枢回路电抗器电阻L R =0.8 Q ,触发整流环节的放大倍数 35 K 。(1 系统开环工作时 , 试计算调速范围 30 时的静差率 s 值。(2 当 30 , %10 时, 计算系统允许的稳态速降。(3 如组成转速负反馈有静差调速系统,要求 30 , %10

13、 , 在 V Un 10*=时 N d I I =,N n n =,计算转速负反馈系数a和放大器放大系数p K。解:(r V C e 1311. 01500/5. 16. 15220=?(1/392.68/392.685088.7%N e n I R C r n s nn? =?/56. 59. 0/550/1. 0r n n n ?+?=(3(?刀 e s p e d e n s p C K K K K C I R K C U K K n1111广 a (?刀 5. 52156. 5/48. 2971/1/6. 151/1500* e e n s p n n KK C R K C U K K

14、 2.13 旋转编码器光栅数 1024, 倍频系数 4, 高 频时钟脉冲频率 1f 0=, 旋转编码器输 出的脉冲个数和高频时钟脉 冲个数均采用 16 位计数器 , M 法测速时间为 0.01s , 求转速m 1500n = 和 m 150n = 时的测速分辨率和误差率最大 值。解:(1 M 法 :分辨率 /465. 101. 0410246060r Q c = ? ?最大误差率:f二60 m /1500r n =时, 10246001. 01= ? ? ?c M m /150r n = 时 , 4. 1026001. 1= ? ? ?c Mm /1500r 时 , %098. 0%10010

15、241%1001%1 = ? =? =M 5 m /150r,时98. 0%1004. 1021%1001%1 = ? =? =M 5可见M法适合高速。(2 T 法: 分辨率:m /1500r n =时 , /171166202r f Q = ? ? -? ? ? ? m /150r n =时, /55. 1150410241016202r f Q = ? ? -? ? ? ?最大误差率 :2060 f n =260=, 当 m /1500r n =时, 77. 96062=? ? ? =M 当 m /150r n = 时, 7. 9715041024106062=? ? ? =M m /15

16、00r n =时 , %4. 11%100177. 91%10011%2 = ?M 5m /150r n = 时, %1%10017. 971%10011%2 = ?可见 T 法适合低速习题三3.1 双闭环调速系统的 和 均为 调节器 ,设系统最大给定电压 *U =15V,N n =1500, N I =20A, 电 流 过 载 倍 数 为 2, 电 枢 回 路 总电阻 R =2 Q , s K =20,e C =0.127V，求 当系统稳定运行在 *n U =5V, I =10A时, 系统的 n 、 n U 、 *i U 、i U 和 c U 各为多少 ?(2 当电动机负载过大而堵转时 ,

17、*i U 和 c U 各为多少 ?解:(1*0*/15/15000.01/55,5000.01/150.375/400.375*103.750.127*50010*24.17520500, 5, 3.75, N nni d i d e N C s s s n i i c U n V VU VU I V U U E I R C n I R U V K K K n U V U U V U当 转速 即4.175v(2 堵转时 , V I U i 15*B,(040*2420e d d c s s s C n I R U I R U VK K K3.2 在转速、 电流双闭环调速系统中 , 两个调节器

18、, 均采用 调节器。 已知参数 :电动机 P =3.7, N U =220V, N I =20A, N n =1000 ,电枢回路总电阻 R =1.5 Q,设 U U U * =8V,电枢回路最大电流 I =40A, 电力电子变换器的放大系数 s K =40 。 试 求:(1电流反馈系数(3和转速反馈系数 a。(2 当电动机在最高转速发生堵转时的 , 0d U c i i U U U , , * 值。解 :1 *880.2/0.008/401000 N U VU V V A V I An3a=2 040*1.560d e N U E I R C n I R A VEl: Q =这时*8, 0n

19、 n U V U , 处于饱和 ,输出最大电流给定值。*8, 8, i i U V U V0401.5C d S U U K V3.3 在转速、电流双闭环调速系统中 ,调节器 , 均采用 调节 器。当 输出达到 *U =8V 时,主电路电流达到最大电流 80A 。当负载电流由 40A 增加到 70A 时,试问 :(1 *i U应如何变化 ?(2 c U 应如何变化 ?(3 c U 值由哪些条件决定 ?解 : 1 *80.1/80 U VV A I AB二因此当电流从 40A ? 70A 时 , *i U 应从 4V ? 7V 变化。 2 C U 要有所增加。3 C U 取决于电机速度和负载大小

20、。因为 0d e N U E I R C n I R EE(0e d d c s sC n I R U U K K= 3.5 某反馈控制系统已校正成典型 I 型系统。 已知时间常数 0.1S,要求阶跃响应超调量 (T< 10%。(1 系 统的开环增益。(2 计 算过渡过程时间 s t 和上升时间 r t ;(3 绘 出开环对数幅频特性。如果要求上升时间 r t <0.25s,上升时间则?,(T ?:解 0.69, 0.6, %9.5(1 系统开环增益 :0.69/0.69/0.16.9(1/ K T s (23.30.33r t T S 过度过程时间 :660.10.6s n t

21、T s?=(3如要求0.25r t s <, 查表3-1则应取1,2.42.4*0.10.24r t T s 这时1/10K T ,超调量=16.3%3.6有一个系统，其控制对象的传递函数为01. 0101 (1s s K s W T ,要求设计一个无静醫,在阶跃输入下系统超 调量彷% 5%(按线性系统考虑。试对系统进行动态校正，决定调节器结构 ,并选择其参数。解:按典型 I 型系统设计 ,选 0.5,0.707,3-1%4.3 E 查表,得。选 I调 节 器 , 1( , W s sT=校 正 后 系 统 的 开 环 传 递 函 数 为 110( ,T 0.01(0.011W s s

22、s 这样，=,10/, 已选=0.5,则 K =0.550, 所 以10/10/500. 2K S T , 积分调节:器11( 0.2W s s sT。3.7 有一个闭环系统 ,其控制对象的传递函数为102. 0(101( (1s s s KsW ,要求校正为 典型H型系统，在阶跃输入下系统 超调量(T %< 30%(按线性系统考虑。试决定调节器结 构,并选择 其参数。解:应选择 调节器 , 1(1 (1 ( , ( (1K s K s K W s W s s s sT TTT校正后系统的开环传递函数，对照典型H型系统，1/,h 83-4 K K Ktt萨，查I选,27.2%,满足设计要

23、求。这样 8*0.020.16 s t,12222181175.78, /175.78*0.16/102.8122*8*0.02h K K K K h T t3.8 在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中 ,已知电动机的 额定数据为 :60 P , 220 U V , 308 I A , 1000 n , 电动势系数 e C =0.196V，主回路总电阻R =0.18 Q ,触发整流环节的放大倍数s K =35 。 电磁时间常 数 l T =0.012s, 机电时间常数 m T =0.12s, 电 流反馈滤波时间常数 i T 0=0.0025s, 转速反馈滤波 时间常数

24、 n T 0=0.015s 。额定转速时的给定电压 (U n *N =10V, 调节器 , 饱和输出电压 U *=8 =6.5V 。系统的静、 动态指标为 :稳态无静差 , 调速范围 10, 电流超调 量i5% ,空载起动到额定速时的转速超调量n10% <试求 :(1确定电流反馈系数 B (假设起动电流限制在1.1N I以内和 转速反馈系数a。(2试设计电流调节器,计算其参数R i,、C i 、 C 。画出其电路图 , 调节器输入回路电 阻 R 0=40 Q k 。(3 设计转速调节器 , 计算其参数 R n 、 C n 、 C 。 (R0=40k Q (4计算电动机带 40% 额定负载

25、起动到最低转速时的 转速超调量(T n。(5 计算空载起动到额定转速的时间。解 :(1 *(1.1* 8/3390.0236 N U I V I V A V AB10/10000.01 ra(2 电流调节器设计确定时间常数 : 0.00333s a T s =0.0025 b T s =0 0.00250.003330.00583i i s c T T T s电流调节器结构确定:因为5,可按典型型系统设计,选用 调节器,(1(i i i K S W S STT电流调节器参数确定:10.012, 0.5, 0.5/85.76i I I i I i T s K T K T s -刀刀选,I i i

26、 s K R K K ? ? t B? o校验等效条件 :185.76 I K s 31111 1101.01330.00333 79.06 115.52Sa T b S c s33 <>忽略反电势的影响的近似条件可见满足近似等效条件 ,电流调节器的实现 :选 040R K =, 则 :00.224408.96i i R K R K K ? =, 取 9K.由此33000/0.012/(910 1.334/40.0025/40100.25i i i i i C R FC T R FTp? a? ?=(3 速度调节器设计 确定时间常数 :a电流环等效时间常数1 K :因为0.51 i

27、 K T 刀二则 1/220. 005830. 01I i K T s ? Eb 0.015 T s =c 1/0.011660.0150.02666n I T K T sE 速度调节器结构确定 :按照无静差的要求 ,应选用 调节器 ,(1( n n n K s W s s,速度调节器参数确定:,5, 0.1333n n n n h sttEE 取22222166.94N n e m n n h K s h T h C T K h-EE? ?+? =? ? ? ?校验等效条件:11/168.820.133322.5 N N n K K s?w=jta s b s 33 >>可见满足

28、近似等效条件。转速超调量的校验（空载0%2*( 281.2%1.10.19610000.1211.23%10%n N n b m T C n z C n T(r?i Z ? ? => 转速超调量的校验结果表明 , 上述设计不符合要求。因此 需重新设计。查表,应取小一些的 h , 选 3 进行设计。按3,速度调节器参数确定如下：0.07998n n stZ2222(1 /24/(290.02666 312.656(1/240.02360.1960.12/(230.010.180.02666 7.6N n n e m n K h h T sK h C T h -Z ?=校验等效条件：11/3

29、12.6560.0799825 N N n K K s?w=wt1/21/211/21/211/3(/ 1/3(85.76/0.00583 40.431/3(/1/3(85.76/0.01525.2I i I可见满足近似等效条件。转速超调量的校验:272.2%1.1(3080.18/0.1961000 (0.02666/0.12 9.97%10”=?=<转速超调量的校验结果表明，上述设计符合要求。速度调节器的实现:选040R K =,贝U 07.640304n n R K R K = ?=?=,取 310K。330/0.07998/310100.2584/40.015/40101.5n

30、n n C RF C T R FTp? a? ?=4 40%额定负载起动到最低转速时:%272.2%(1.10.4 (3080.18/0.196100 (0.02666/0.1263.5 岸? -? ? ? ?=5空载起动到额定转速的时间是:(书上无此公式仅考虑起动过程的第二阶段222( ( ,( 375375375m e L e mem eC I I R I I R T T I I RC T C C C 所以:*0.196*0.12*10000.385( (1.1*3080 *0.18e m C T n t s I I R3.10 有一转速、电流双闭环调速系统 , 主电路采用三相桥式 整流电

31、路。已知电动机参数为 N =500, U N =750V, I N =760A, n N =375 ,电动势系数 C e =1.82V,电枢回路总电阻0.14 Q ,允许电流过载倍数入=1.5,触发整流环节的放大倍数K s =75,电磁 时间常数 l T =0.031s, 机电时间常数 m T =0.112s, 电流反馈滤 波时间常数 i T 0=0.002s, 转速反馈滤波时间常数 n T 0=0.02s 。设调节器输入输出电压 U * *= U =10V, 调节器输入电阻 R 0=40k Q。 设计指标 :稳态无 静差,电流超调量i5%,空载起动到额定转速时的转速超调量n (r< 1

32、0%。电流调节器已按典型I型系统设计,并取参数0.5 。 (1 选择转速调节器结构 , 并计算其参数。(2计算电流环的截止频率3和转速环的截止频率3 ,并考虑它们是否合理 ?解:(1*100.00877/1.5*760100.0267375N U V AI U V r n Ba电流调节器已按典型 I 型系统设计如下 : 确定时间常数 : 0.00176 0.002 0.00367S i a T sb T sc T s电流调节器结构确定:因为彷% 5%,可按典型I型系统设计， 选用调节器，W ( ( t i 1/ t i s , T l刀i=0.031/0.00367=8.25<10电流调

33、节器参数确定:t i =0.031s, K I T刀i = 0.5, K I =0.5 刀 i =136.24 1B? ? ?=校验等效条件:宀=136.24 111/21/211/21/211/31/30.00167199.6(1/3(1/0.1120.031 50.91/3(1/ 1/3(1/0.001670.002 182.39sm lsa T s b T T s c T" "T s? =>=o?3=v= ?=>可见满足近似等效条件。电流调节器的实现 : 选 R 0=40K, 则00.8994035.96i i R K R =? =? = 取 36K330

34、00/0.031/36100.864/40.002/40100.2i i i i i C T R FC T R f!? =速度调节器设计 确定时间常数 :a电流环等效时间常数1 :因为KI T 刀i = 0.51 =2T刀i=2*0.00367=0.00734s b =0.02s速度调节器结构确:定c 刀 n =1 =0.00734+0.02=0.02734s按照无静差的要求，应选用 调节器,W ( ( t n 1/ t n s 速度调节 器参数确定 :t n 刀 n , 5>U t n X n =0.1367s,K N =(1/(2h 2T 2 X n =6/2*25*0.027342

35、=160.54 2K n =(1 B C e T m /(2h a X n =6*0.00877*1.82*0.112/2*5*0.0267*0.14*0.02734=10.5校验等效条件:3 / 3 1 t n =160.54*0.1367 =21.946 2a 1/3( X i 1/2=1/3(136.24/0.003671/2=64.221>3 b1/3( 1/2=1/3(136.24/0.021/2=27.511>3 可见满足近似等效条件。速度调节器的实现 :选 R 0=40K, 则 R n*R0=10.5*40=420K由此 C n = t n =0.1367/420*1

36、03=0.325CF33取 F C0n =4T0n 0=4*0.02/40*103=2卩F 2 电流环的截止频率是:3=136.24 1速度环的截止频率是 :3 =21.946 2从电流环和速度环的截止频率可以看出 , 电流环比速度环要快 , 在保证每个环都稳定的情况下 ,再求系统的快速性 ,充分体现了多环控制系统的设计特点。3.11在一个转速、电流双闭环系统中,转速调节器,电流调节器均采用调节器。(1在此系统中，当转速给定信号最大值 U *=15V 时=1500 ;电流给定信号最大值 U *=10V时，允许最大电流I =30A,电枢回路总电阻2 Q ,晶闸 管装置的放大倍数 K s =30

37、,电动机额定电流I N =20A ,电动势 系数C e =0.128V。现系统在U n *=5V =20A 时稳定运行。求此时的稳态转速 ？的输出电压Uc =?(2当系统在上述情况下运行时,电动机突然失磁(=0 , 系统 将会发生什么现象？试分析并说明之。若系统能够稳定下来，则稳定后？ =? *=? =? =? =?(3该系统转速环按典型H型系统设计，且按M 准则选择参数，取中频宽5,已知转速环小时间常数T刀n =0.05s , 求转速 环在跟随给定作用下的开环传递函数 , 并计算出放大系数 与各时 间常数。(4 该系统由空载 ( I =0 突加额定负载时 , 电流 d I 和转速 n 的动态

38、过程波形是怎样的 ? 已知 机电时间常数 m T =0.05s, 计算 其最大动态速降 m n ? 和恢复时间 v t 。1 a = U* =15/1500=0.01B = U* = 10/30=0.33U*n =5 V, *n / a =5/0.01=500U c 0 =( R 刀 =(R 刀(0.128*500+20*2/30=3.467 V2在上述稳定运行情况下,电动机突然失磁(贝=电动机无电动转矩 ,转速迅速下降 到零,转速调节器很快达到饱和 ,要求整流装 置输出最大电流 I 。因此 , 系统稳定后 , 0, U n =0U*i * =10, U i *i =10 I d =30AU

39、c 0 =( R 刀 =(0+30*2/30=2 V3 在跟随给定作用下 ,转速环处于线性状态 ,此时系统的开环传 递函数是 :(112刀 s T s s K s W n n N nt空载突加额定负载K N =(1/2h2T 2=6/2*25*0.052=482 4时,转速有动态降落。（p93,94 n b =2( 入 n N T 刀 *0=20*2/0.128*(0.05/0.05=最恢复时间625 =222刀 n T m =2*20*2*0.05/0.128*0.05=625 大动态速降: n =( C * n b =81.2%*625 =507.5 v=8.88.8*0.05=0.44s

40、(p81习题五5.8两电平 逆变器主回路，采用双极性调制时，用“ 1 ”表示上 桥臂开通，“0 ”表示桥臂关断，共有几种开关状态，写出其开 关函数。根据开关状态写出其电压空间矢量表达式，画出空间电压矢量图。解:两电平 逆变器主回路:采用双极性调制时，忽略死区时间影响，用“ 1 ”表示上桥臂开 通，“0 ”表示下桥臂开通逆变器输出端电压:120x x d x U S u U S ?=?=?(21 2d以直流电源中点O为参考点2i 22I 2石丄匚J*申4«r叭ft>00001'D0丄2叫11(1a*叫0I01V匕9da-比加1煎，j1>2111122701 h空间电

41、压矢量图:u5.9 当三相电压分别为u 、u 、u , 如何定义三相定子电压空间矢量u 、u 、u 和合成矢量su , 写出他们的表达式。解 为定子三相绕组的轴线 , 定义三相电压空间矢量2 j j u u e u eyyYY S U U U U合成矢量:(02j j u u e u e0!1：j e A5.10忽略定子电阻的影响，讨论定子电压空间矢量SU与定子磁链S书的关系,当三相电压U 、u 为正弦对称时 , 写出电压空间矢量su 与定子磁链s书的表达式，画出各自的运动轨迹。解:用合成空间矢量表示的定子电压方程式d R ss s s 书 i u += 忽略定子电阻的影响 ,d ss 书u 当三相电压为正?s s 书u ,即电压空间矢量的积分为定子磁链的增量。弦对称时 , 定子磁链旋转矢量(1? 3书 j s e s 书电压空间矢量 :1(1j t s en(?书 s u5.11米用电压空间矢量 调制方法,若直流电压du恒定,如何协调输出电压与输出频率的关系。解:直流电压恒定则六个基本电压空间矢量的幅值一定2000000, 3, , , , j s s d d T w t t t t t t u U U e T T T T T T nn?J ? JJJ ?开关周期输出频率u u u1212, , t t T t t,零矢量作用时间以插入零矢量可以协调输出电压与输出频率的