项目6机械手的PLC控制系统ppt课件

1、下一页下一页 首页首页 1;. 终极目的：会用终极目的：会用PLCPLC实现对搬运机械手的控制实现对搬运机械手的控制 促成目的：促成目的：1. 1. 能熟练地运用能熟练地运用PLCPLC根本指令及功能指令。根本指令及功能指令。2. 2. 会用会用PLCPLC实现对搬运机械手的控制。实现对搬运机械手的控制。3. 3. 能调试、排除搬运机械手控制电路的常见缺点。能调试、排除搬运机械手控制电路的常见缺点。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2;.根据搬运机械手的任务要求设计出搬运机械手根据搬运机械手的任务要求设计出搬运机械手PLCPLC控制系统。控制系统。根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令程序

2、，然后将其输入根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令程序，然后将其输入PLCPLC中；中；根据搬运机械手接线图衔接好电路；根据搬运机械手接线图衔接好电路；检查调试运转搬运机械手的控制指令程序。检查调试运转搬运机械手的控制指令程序。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 3;.搬运机械手是一个程度搬运机械手是一个程度/ /垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应的电磁阀控制，搬运机械手的义务是将工件由右任务台搬运缸由相应的电磁阀控制，搬运机械手的义务是将工件由右任务台搬运到左任务台，再由传送带运走。如此反复。如以下图所示。到左任务台，再由传送带运走。

3、如此反复。如以下图所示。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 4;.搬运机械手动作表示图搬运机械手动作表示图下一页下一页 上一页上一页 首页首页 5;.1.1.控制要求：控制要求：当搬运机械手处于原点右上方位置时，启动后，搬运机械手下移至当搬运机械手处于原点右上方位置时，启动后，搬运机械手下移至D D点右任务台，夹紧工件后，向上回到原点；点右任务台，夹紧工件后，向上回到原点；然后左移、向下至然后左移、向下至E E点左任务台，放下工件；点左任务台，放下工件；再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 6;.搬运机械手的操作

4、方式分为手搬运机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种动操作和自动操作两种 。自动操作方式分为单步、单周自动操作方式分为单步、单周期、延续三种任务方式。期、延续三种任务方式。右图所示为操作盘表示图。右图所示为操作盘表示图。 操作盘表示图操作盘表示图下一页下一页 上一页上一页 首页首页 7;.I/O分配表分配表下一页下一页 上一页上一页 首页首页 8;.机械手的控制程序分为手动操作机械手的控制程序分为手动操作和自动操作两部分。和自动操作两部分。右图为程序总体方案。右图为程序总体方案。 程序总体方案程序总体方案 下一页下一页 上一页上一页 首页首页 9;.手动操作部分的程序。手动操作部分的程序。

5、要求同窗们根据表要求同窗们根据表6-1 I/O6-1 I/O分配表，在程序中写上输入继电器的意分配表，在程序中写上输入继电器的意义，协助了解程序。义，协助了解程序。写入写入PLCPLC并调试。并调试。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 10;.机械手的手动控制梯形图机械手的手动控制梯形图 下一页下一页 上一页上一页 首页首页 11;.自动操作控制的流程图自动操作控制的流程图3编写符合控制要求的编写符合控制要求的程序程序3下一页下一页 上一页上一页 首页首页 12;.自动操作自动操作部分的程部分的程序序1待续待续下一页下一页 上一页上一页 首页首页 13;.接上接上自动操作自动操作部分的程部分

6、的程序序2下一页下一页 上一页上一页 首页首页 14;.SFT部分的部分的梯形图梯形图下一页下一页 上一页上一页 首页首页 15;.根据机械手根据机械手I/OI/O接线图衔接好电路接线图衔接好电路模拟板表示图模拟板表示图I/O接线图接线图下一页下一页 上一页上一页 首页首页 16;.写入写入PLCPLC并调试并调试要求首先进展单周期操作要求首先进展单周期操作单周期控制开关单周期控制开关0010500105为为“ONON，然后再按搬运机械手的动作顺序进展操作。，然后再按搬运机械手的动作顺序进展操作。在单周期操作控制的根底上再进展单步操作与延续操作。在单周期操作控制的根底上再进展单步操作与延续操作

7、。请同窗们思索在程序中单步操作与延续操作和单周期操作的区别之处。请同窗们思索在程序中单步操作与延续操作和单周期操作的区别之处。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 17;.1 1、单周期操作或延续操作时，在任务中假设按一下停顿按钮，机械手将如何、单周期操作或延续操作时，在任务中假设按一下停顿按钮，机械手将如何动作？怎样才干使机械手重新开场单周期操作或延续操作？动作？怎样才干使机械手重新开场单周期操作或延续操作？下一页下一页 上一页上一页 首页首页 18;.2 2、假设改用、假设改用SNXT-STEPSNXT-STEP步进指令实现机械手的单周期控制，程序将如何修正？步进指令实现机械手的单周期控制

8、，程序将如何修正？试画出步进程序的构造图和梯形图。试画出步进程序的构造图和梯形图。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 19;.搬运机械手单周期控制流程图 下一页下一页 上一页上一页 首页首页 20;.1.步进控制指令STEP和SNXT指令格式：STEP(08)BSNXT(09)B其中： 操作数B为控制位，可以是IR、HR、AR、LR。相关实际知识相关实际知识下一页下一页 上一页上一页 首页首页 21;.功能：功能：STEP为步进定义指令。为步进定义指令。SNXT为步进启动指令。为步进启动指令。STEP和和SNXT指令总是一同运用，用来在大型程序中定义一个程序段，每个指令总是一同运用，用来在大

9、型程序中定义一个程序段，每个程序段称为一步。程序段称为一步。CPU按先后顺序执行每一步。按先后顺序执行每一步。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 22;.SNXTSNXT指令用来启动一个编号为指令用来启动一个编号为B B的步。的步。STEPSTEP指令用来定义一个编号为指令用来定义一个编号为B B步的开场，此时的步的开场，此时的STEP STEP 指令不需求任何执行指令不需求任何执行条件。条件。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 23;.这条指令后面就是被定义的步的程序段。这条指令后面就是被定义的步的程序段。在每步的最后用一条带执行条件的在每步的最后用一条带执行条件的SNXTSNXT指令的

10、功能是定义步的终了，同时也指令的功能是定义步的终了，同时也作为编号为作为编号为B B的下一步的启动条件。这时的执行条件被称为转步条件。的下一步的启动条件。这时的执行条件被称为转步条件。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 24;.一个不带操作数的一个不带操作数的STEPSTEP指令表示一切步的终了。在它之前的指令表示一切步的终了。在它之前的SNXTSNXT指令中的指令中的B B，是一个虚操作数，无实践意义。所以可以运用任何一个未被运用过的有效数是一个虚操作数，无实践意义。所以可以运用任何一个未被运用过的有效数据。据。步进程序中其他指令中步进程序中其他指令中B B的取值要求是：按先后顺序陈列的延

11、续通道号。的取值要求是：按先后顺序陈列的延续通道号。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 25;.转步复位结果转步复位结果定时器定时器SVIR、HR、AR、LROFF计数器及移位存放器计数器及移位存放器坚持不变坚持不变由由SET、RESET、KEEP指令控制的位指令控制的位坚持不变坚持不变下一页下一页 上一页上一页 首页首页 26;.步进程序的根本构造步进程序的根本构造下一页下一页 上一页上一页 首页首页 27;.下一页下一页 上一页上一页 首页首页 28;. 【例1】 在下面程序段中，将消费过程分为A、B、C三部分。其中00001为A过程的启动输入。00002为B过程的启动输入。00003和00004分别为A、B过程向C过程的转步条件。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 29;.00001SNXT(09) HR00000000200002SNXT(09) HR000100001ASNXT(09) HR000200003STEP(08) HR0001STEP(08) HR0000BSNXT(09) HR000200004STEP(08) HR0002SNXT(09) HR0006 STEP(08)ACB0000100002000030000400005C00005步进指令运用例梯形图步进指令运用例梯形图下一页下一页 上一页上一页 首页首页 30;.选择分支执行类