邮件分拣系统设计说明

1、. . . . 摘 要分拣控制系统在各个行业都应用广泛：物流配送、邮政、采集、海运、仓管等行业得到广泛运用，分拣系统极大提升各单位生产效率。初次设计后，进行了整体思路、流程调整。硬件组成方面适当优化调节各组成部分方位、并有细微角度修正，达到平稳系统运作、理想化传感器角度的目的。硬件整体调整完善后，开始软硬件协调测试，最终促成本设计中输入、输送、分拣的系统过程。本系统在机械自动化理念与分拣系统基础原理上，根据给定的要求,以为对象选取PLC控制核心、MCGS监控软件的简单组合，进而设计出安全分拣系统的控制和监控。将PLC做主控器,结合传感器应用等技术,能够实时监控和保障的安全分拣。系统具有思路简明

2、、运行稳定、分拣精度高、易控制的特点,若分拣对象改变,只需简单改动便可达到良好效果。关键词：分拣 安全平稳 传感器 PLC 监控软件40 / 38Abstract:Sorting control system in all sectors of society such as: logistics and distribution center, post office, mining, ports, terminals, warehouses and other industries are widely used, we can see that the sorting system ca

3、n greatly improve the level of production enterprises efficiency.Familiar with the goods in the automatic and sorting system principle foundation, according to certain request to sort the mitsubishi PLC as control core, Mcgs software for monitoring software, the design gives material sorting control

4、 system. The transport of goods and materials sorting system mainly by PLC controller, combined with pneumatic device, the sensor technology, configuration and monitoring technology, on-site control product automatic sorting. System has a high degree of automation, stable operation and high precisio

5、n, easy control sorting based on the features of different sorting object, slightly modifying the system can be realized requirements.After completed its design of the system, executing the overall commissioning. In hardware, testing the installation location and angle of the various parts to make i

6、t run the block material and the angle of the sensor suitable for installation. After thevarious parts of the hardware debug range of motion, integrating hardware and software debuggingto achieve material sorting system, feeding, delivery and sorting of the entire processKey words:Material sorting s

7、ensor Pneumatic device PLC Mcgs software.目 录摘要IAbstract:II1绪论11.1分拣系统基本介绍11.2分拣系统的意义31.3本文研究的主要容42分拣系统中硬件设计62.1PLC的选型62.1.1 PLC的分类62.1.2PLC种类与型号选择72.2传感器的选择72.2.1传感器的简介72.2.2传感器的选择92.3驱动部分的分析与选择102.4执行机构的选择112.5硬件设计与实际模型的建立122.6其他元器件与其选择132.7I/O口的选择与PLC接线153自动分拣系统的软件设计183.1可编程控制器（PLC）简介183.2分拣系统的控制要

8、求与其流程图213.3软件设计与编程233.4材料分拣系统的调试264监控画面的设计314.1组态控制技术314.2模型的建立324.3动画连接344.4数据报表输出374.5PLC与组态软件之间的通信385结论与展望44致 46参考文献45前言自动分拣系统的意义二次世界大战之后，自动分拣系统逐渐在西方多个国家进入应用领域，成为发达国家先进物流中心，配送中心，流通中心必需具备的设施条件之一。（1）能连续、大批量地分拣货物 由于采用大生产中使用的流水线自动作业方式，自动分拣系统不受气候、时间、人的体力等的限制，可以连续运行，同时由于自动分拣系统单位时间分拣件数多，它可以连续运行100个小时以上，

9、每小时可分拣7000件包装商品，如用人工分拣则每小时只能分拣150件左右，同时分拣人员也不能在这种劳动强度下连续工作8小时。 （2） 分拣误差率极低 自动分拣系统的分拣误差率大小主要取决于所输入分拣信息的准确性大小，这又取决于分拣信息的输入机制，如果采用人工键盘或语音识别方式输入，则误差率在3%以上，如采用条形码扫描输入，除非条形码的印刷本身有差错，否则不会出错。因此，目前自动分拣系统主要采用条形码技术来识别货物。 （3）分拣作业基本实无人化 国外建立自动分拣系统的目的之一就是为了减少人员的使用，减轻工员的劳动强度，提高人员的使用效率，因此自动分拣系统能最大限度地减少人员的使用，基本做到无人化

10、。分拣作业本身并不需要使用人员，人员的使用仅局限于送货车辆抵达自动分拣线的进货端时，由人工接货，由人工控制分拣系统的运行，分拣线末端由人工将分拣出来的货物进行集载、装车，自动分拣系统的经营、管理与维护。 对于分拣系统的应用前景，主要着眼于分拣系统的可靠性，优越性，应用领域的适用性以与系统的经济效益、成本等方而来考虑。如美国一公司配送中心面积为10万平方米左右，每天可分拣近40万件商品，仅使用400名左右员工，自动分拣线做到了无人化作业。 但因分拣系统其要求使用者必须具备一定的技术经济条件，所以，在发达国家，物流中心、配送中心或流通中心不用自动分拣系统的情况也普遍存在。对于自动分拣系统因其自身存

11、在的一些问题，在一定程度上限制了其应用的领域与其围。自动分拣系统的组成：（1）控制装置的作用是识别、接收和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指示分类装置、按商品品种、按商品送达地点或按货主的类别对商品进行自动分类。这些分拣需求可以通过不同方式，如可通过条形码扫描、色码扫描、键盘输入、重量检测、语音识别、高度检测与形状识别等方式，输入到分拣控制系统中去根据对这些分拣信号判断，来决定某一种商品该进入哪一个分拣道口。（2）分类装置的作用是根据控制装置发出的分拣指示，当具有一样分拣信号的商品经过该装置时，该装置动作，使改变在输送装置上的运行方向进入其它输送机或进入分拣道口。分类装置的种类很多，一般有推出

12、式、浮出式、倾斜式和分支式几种，不同的装置对分拣货物的包装材料、包装重量、包装物底面的平滑程度等有不完全一样的要求。 （3）输送装置的主要组成部分是传送带或输送机，其主要作用是使待分拣商品贯通过控制装置、分类装置，并输送装置的两侧，一般要连接若干分拣道口，使分好类的商品滑下主输送机（或主传送带）以便进行后续作业。 （4）分拣道口是已分拣商品脱离主输送机（或主传送带）进入集货区域的通道，一般由钢带、皮带、滚筒等组成滑道，使商品从主输送装置滑向集货站台，在那里由工作人员将该道口的所有商品集中后或是入库储存，或是组配装车并进行配送作业。以上四部分装置通过计算机网络联结在一起，配合人工控制与相应的人工

13、处理环节构成一个完整的自动分拣系统。引进和建设自动分拣系统的下条件：自动分拣系统的一次性投资巨大，其本身需要建设短则4050米，长则150200米的机械传输线，还有配套的机电一体化控制系统、计算机网络与通信系统等，这一系统不仅占地面积大，动辄2万平方米以上，而且一般自动分拣系统都建在自动主体仓库中，这样就要建34层楼高的立体仓库，库需要配备各种自动化的搬运设施，这丝毫不亚于建立一个现代化工厂所需要的硬件投资。这种巨额的先期投入要花1020年才能收回，如果没有可靠的货源作保证，则有可能系统大都由大型生产企业或大型专业物流公司投资，小企业无力进行此项投资。 它对商品外包装要求也很高，自动分拣机只适

14、于分拣底部平坦且具有刚性的包装规则的商品。袋装商品、包装底部柔软且凹凸不平、包装容易变形、易破损、超长、超薄、超重、超高、不能倾覆的商品不能使用普通的自动分拣机进行分拣，因此为了使大部分商品都能用机械进行自动分拣，可以采取二条措施：一是推行标准化包装，使大部分商品的包装符合国家标准；二是根据所分拣的大部分商品的统一的包装特性定制特定的分拣机。但要让所有商品的供应商都执行国家的包装标准是很困难的，定制特写的分拣机又会使硬件成本上升，并且越是特别的其通用性就越差。因此公司要根据经营商品的包装情况来确定是否建或建什么样的自动分拣系统6。本文研究的主要容以分拣系统为设计目的，认真设计以PLC控制的自动

15、安全分拣系统，本次设计的安全分拣系统通过要求与比较传感器的基本知识和参数，择优选取硬件系统中所需的元器件并完成PLC的选型。在了解PLC与组态软件的相关知识后，为本选题构思软硬件的协调设计，设计出主电路与控制回路，并建立了软件模拟，设计中，确定了I/O分配，并按控制条件汇成PLC梯形图设计。在实际工作过程中，需要对全过程控制状态进行实时监控，理想情况下可运用组态软件建立其实际的模型，搭配动态画面设定、数据报表输出，做出较完整的监控界面。初次设计后，进行整体思路、运作流程调整。硬件组成方面适当优化调节各组成部分方位、并有细微角度修正，达到平稳系统运作、理想化传感器角度的目的。硬件整体调整完善后，

16、开始软硬件协调测试，最终促成本设计中输入、输送、分拣的系统全过程。任务的提出1、分拣系统的现状近年邮政事业得到了空前发展。邮政通信网的技术含量不断增加，技术装备水平也在不断提高，处理已基本实现机械化，并且朝着自动化的方向迈进。其中，利用机器自动分拣是一个重要的课题。国的研究工作起源于 20 世纪 70 年代中期。20多年来，科技人员不断跟踪国际分拣技术的发展状况，推出新。截止 1998 年底，全国共有 106套自动分拣设备投入运行，1998 年完成的重大科研成果，它不是简单地将理信机和 OVCS分拣机拼成一台设备，而是一次读取图像，完成理信和分拣，且具有语音提示、格口显示、分层停机、标签制作等

17、功能，处理效率为 32 000 件/h。该机的研制成功标志着我国分拣设备的制造技术已达到国际先进水平。众所周知，邮政工作和人们的生活是息息相关的。随着人们生活水平的提高，社会的不断发展，邮政工作也越来越多样复杂。但传统的分拣大多采用手工操作，这样的后果是不但效率低，工作量十分的繁重而且误差率级高。为了改善这种状况，实现处理的高度自动化，提高的处理速度，减少大量的人力，以适应现代化的发展，从而由PLC控制的分拣十分必要的。分拣机系统改变了人工分拣的工作方式分拣，极大提高了效率。作为通用工业控制计算机，30年来，可编程控制器（PLC）从无到有实现了工业控制领域接线逻辑到储存的飞跃；其功能从弱到强，

18、实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制，过程控制，与集散控制等各种任务的跨越。她具有可靠性高，抗干扰能力强，配套齐全，功能完善，适用性强，体积小，重量轻，能耗低等一系列的优点。目前，PLC在国外已广泛应用于钢铁，石油，化工，电力，建材，机械制造，汽车，轻纺，交通运输，环保与文化娱乐等各个行业。与计算机，通信技术并称为现代工业控制的三大支柱。分拣技术，这是基于科技，经济发展的需要，研发并不断完善的。方案论证本课题是基于区分的不同而设计的材料分拣系统，主要是实现对A、B和不同颜色的自动分拣，具体方案初步设计如下：（1）接通电源，按下启动开关，系统进

19、入启动状态，指示灯绿灯亮。（2）系统启动后，下料传感器(光电传感装置)检测到料槽无材料或各气缸未复位时，传送带须继续运行一个行程10S后自动停机,指示灯红灯亮。（3）系统启动后，下料传感器(光电传感装置)检测到料槽有材料，每隔2S出料气缸动作一次，动作时间维持为1S，将待测材料推到传送带上，待测物体开始在传送带上运行，并对其进行计数。（4）当电感传感器检测到铁质材料时，且其对应的接近开关感应到材料接近，铁出料气缸将待测物体推下，并对其进行计数。（5）当电容检测传感器检测到材料为铝质时，且其对应的接近开关感应到材料接近，铝出料气缸动作将被检测到的材料推下，并对其进行计数。（6）当颜色检测传感器检

20、测到材料为红色时，且其对应的接近开关感应到材料接近，红色出料气缸动作将待测物体推下，并对其进行计数。（7）剩余材料在传送带上继续传送，当最后滑槽对应的接近开关感应到材料接近，其出料气缸动作将被检测到的材料推下，并对其进行计数。由分拣控制系统的分拣要求画出控制系统的程序流程图，图3-2所示。图3-2 分拣系统的程序流程图设计与计算一、 系统硬件设计1. PLC的选型PLC的分类我国PLC的分类尚无统一的标准。据性能，应用围可将其如下分为：1、按性能分类根据PLC的I/O点数、用户程序存储器容量和控制功能的不同，可将其分为小型、中型和大型二类。小型PLC又称低档PLC，它的I/O点数小于128点，

21、用户程序存储器容量小于4K字，功能简单，以开关量控制为主，可实现条件控制、顺序控制、定时记数控制。适用于单机或小规模生产过程。中型PLC又称中档PLC，它的I/O点数在128512点之间，用户程序存储器容量为4K8K字，功能比较丰富、兼有开关量和模拟量的控制能力，具有浮点数运算、数制转换、中断控制、通信联网和PID调节等功能。适用于小型连续生产过程的复杂逻辑控制和闭环过程控制。大型PLC又称高档PLC，它的I/O点数在512点以上，用户程序存储器容量达到8K字以上，控制功能完善，在中档机的基础上，扩大和增加了函数运算、数据库、监视、记录、打印与中断控制、智能控制、远程控制的功能。适用于大规模的

22、过程控制、集散式控制系统和工厂自动化网络。2、按结构分类根据PLC的构成形式，可将PLC分为整体式和机架式 (模块式)两大类。整体式PLC是将CPU、存储单元、输入输出模块和电源部件集中配置在一个机箱。这种PLC输入输出点数少、体积小，价格低，便于装入设备部。小型PLC通常采用这种结构。机架式PLC将各单元做成独立的模块，使用时将这些模块分别插入机架底板的插座上。可根据生产实际的控制要求建立模块，构成不同的控制系统。这种PLC输入输出点数多，配置灵活方便，易于扩展。大中型PLC通常采用这种结构。3、按应用围分类根据应用围的不同，可将PLC分为通用型和专用型两类。通用型PLC作为标准工业控制装置

23、可在各个领域使用，而专用型PLC是为了某类控制要求专门设计的PLC，如数控机床专用型、锅炉设备专用型、报警监视专用型等。由于应用的专一性，使其控制质量大大提高9 。PLC种类与型号选择PLC种类较多，主要有西门子、三菱、OMRON、FANAC、东芝等，但能配套生产，大、中、小、微型均有配套且目前用得最广泛的的主要是西门子、三菱、OMRON的PLC。根据系统中的控制要求PLC点数：实际输入点15点，实际输出点8点，综合对比三菱FX系列（包括FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N等）、西门子系列、OMRON系列中I/O点数为32点各型号的PLC的价格、性能、实用场合等各方面，本系统可选择

24、PLC型号为：FX2N32MR，合计总数32点16点输入，DC24V，16点继电器输出；尺寸（mm）：220×87×90，其性能、价格都优于其他PLC。FX2N系列是FX系列PLC家族中最先进的系列，它能最大围地包容了标准特点，程式执行更快，全面补充通讯功能，适合世界各国不同的电源以与满足单个需要的大量特殊功能模块，它可以为工厂自动化控制应用提供最大的灵活性和控制能力。FX2N系列是FX系列PLC家族中最先进的系列。由于FX2N系列具备如下特点：最大围的包容了标准特点、程式执行更快、全面补充了通信功能、适合世界各国不同的电源以与满足单个需要的大量特殊功能模块，它可以为工厂自

25、动化应用提供最大的灵活性和控制能力。该型号PLC有16个输入节点，16个输出节点，能够满足系统要求并留有一定的余量。二、传感器的选择传感器的原理简介国家标准GB7665-87对传感器下的定义是：“能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成”。传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。传感器是一个完整的测量装置（或系统），能把被测非电量转换为与之有确定关系的有用电量输出，以满足信息的

26、传输处理、记录、显示和控制等要求。3传感器一般由敏感元件、变换元件和其他辅助元件组成。但是随着传感器集成技术的发展，传感器的信号调理与转换电路也会安装在传感器的壳体或者与敏感元件集成在同一芯片之上。因此，信号调理电路以与所需辅助电源都应作为传感器组成的一部分，如图2-1所示。图2-1 传感器的组成示意图敏感元件感受被测量，并输出与被测量成确定关系的其他量的元件，如膜片和波纹管，可以把被测压力变成位移量。若敏感元件能直接输出电量（如热电偶），就兼为传感元件了。还有一些新型传感器，如压阻式和谐振式压力传感器、差动变压器式位移传感器等，其敏感元件和传感器就完全是融为一体的。变换元件又称传感元件，是传

27、感器的重要组成元件。它可以直接感受被测量（一般为非电量）且输出与被测量成确定关系的电量，如热电偶和热敏电阻。传感元件也可以不直接感受被测量，而只感受与被测量成确定关系的其他非电量。例如，差动变压器式压力传感器，并不直接感受压力，而只是感受与被测压力成确定关系的衔铁位移量，然后输出电量。一般情况下使用的都是这种传感元件。信号调理与转换电路能把传感元件输出的电信号转换为便于显示、记录和控制的有用信号的电路。信号调理与转换电路根据传感元件类型的不同有很多种类，常用的电路有电桥、放大器、振动器和阻抗变换器等。传感器根据使用要求的不同，可以做的很简单，也可以做的很复杂；可以使带反馈的闭环系统，也可以是不

28、带反馈的开环系统。因此，传感器的组成将依不同的情况而有所差异2 。传感器的选择传感器是将被检测对象的各种物理变化量变为电信号的一种变换器。它主要被用于检测系统本身与作业对象、作业环境的状态，为有效地控制系统的动作提供信息。根据本设计的要求需要对位置检测装置、视觉传感器进行选用。位置检测装置检测气缸动作是否到位，视觉传感器是为了完成对物料的识别。（1）位置检测装置在本设计中，当气缸执行动作时，应有相应的位置检测装置检测动作是否到位，常用的位置检测装置是行程开关。行程开关又称限位开关，是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，用于控制机械设备的行程与限位保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先

29、安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。行程开关的品种规格很多，按其操作结构可分为直动、滚轮直动、杠杆单、双轮等。选用行程开关时，应根据不同使用场合，满足各方面的要求来进行选择。本设计中采用直线接触式磁感应开关检测气缸回位动作是否到位，当运动到指定位置时，碰到行程开关，终结上一个动作，准备执行下一个动作。（2）视觉传感器系统视觉的作用就是最大程度模仿人的眼睛，能够对不同的物体进行识别，本系统采用材质传感器和颜色传感器，对物料进行分拣。电感式接近开关属于有开关量输出的位置传感器，用来检测金属物体。它由LC高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属

30、物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，部电路的参数发生变化。由此，可识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。本系统用该器件来检测铁质材料。电容传感器也属于具有开关量输出的位置传感器，是一种接近式开关。它的测量头通常是构成电容器的一个极板,而另一个极板是待测物体的本身。当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化。由此，便可控制开关的接通和关断。本装置中电容传感器是用于检测铝质材料1 。根据不同物料有不同的颜色，可以针对一种颜色的物料进行拣出。颜色传感器同样也属于具有

31、开关量输出的位置传感器。它是在Si等多数光电二极管之前，分别放置R（红）、G（绿）、B（蓝）三种颜色的彩色滤光器，以便处理各自的输出信号并识别彩色的方法。材料分拣系统采用它主要是用来识别红色与绿色的材料。目前，用于颜色识别的传感器有两种基本类型：色标传感器，它使用一个白炽灯光源或单色LED光源；RGB（红绿蓝）颜色传感器，它检测物体的对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色。这类装置许多是温反射型、光束型、光纤型的，封装在各种金属和聚碳酸脂外壳中。典型的输出有：NPN和PNP、继电器和模拟输出。为了便于PCL控制程序的编写，利于公司企业的经济效益，综合其各种情况，在本设计，选择RGB颜色传感器着为

32、识别物料颜色的装置，继电器输出方式，便于PLC控制系统的简单化，控制系统更容易实现45 。三、驱动的分析与选择系统的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置，其驱动系统根据动力源的不同，分为液压、气压、电气、机械、气液联合和电液联合等多种方式。目前采用的主要有液压、气压、电气这三种驱动方式。气压驱动具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染与抗干扰性强、在工业机械手中应用较多。另一方面，气动技术作为“廉价的自动化技术”，由于其元器件性能的不断提高，生产成本的不断降低，被广泛应用于现代化工业生产领域。在现代化的成套设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统。气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产

33、实践要求的一种重要使用工具。表2-1给出了各种控制方式的比较：表2-1 各种控制方式的比较项目气压传动液压传动电气传动机械传送系统结构简单复杂复杂较复杂安装自由度大大中小输出力稍大大小不太大定位精度一般一般很高高动作速度大稍大大小响应速度慢快快中清洁度清洁可能有污染清洁较清洁维护简单比气动复杂需要专门技术简单价格一般稍高高一般技术要求较低较高最高较低控制自由度大大中小危险性几乎无问题注意着火一般无问题无特殊问题通过以上三种驱动方式的比较选用气动驱动的方式，不仅能够满足了本设计的要求，而且节约了成本1618 。四、执行机构的选择在气压传动系统中，组成气动回路是为了驱动用于各种不同目的机械装置，其

34、最重要的三个控制容是：力的大小、运动的方向和运动的速度。与生产装置相连接的各种类型的气缸，靠压力控制阀、方向控制阀和流量控制阀分别实现对三个容的控制，正是利用它们组成了各种气动控制回路。现今各控制系统中分拣执行机构主要有以下几种：（1）机械手夹持式夹持式手部的结构与人手类似，是工业机械广泛应用的一种手部形式。它主要由手指、传动机构、驱动机构组成。其又可分为撑式、外夹式和外夹持式，区别在于夹持工件的部位不同，手爪动作方向相反。夹持式手部设计时应注意以下事项：手指应有一定的开闭围；手指应具有适当的夹紧力；要保证工件在手指的定位精度；结构紧凑，重量轻，效率高；通用性和可换性。19（2）气吸式气吸式手

35、部又称为真空吸盘式手部，它是通过吸盘产生真空或负压，利用压差而将工件吸附，是工业机械手常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘、吸盘架与进排气系统组成，具有结构简单、质量轻、不易损伤工件、使用方便可靠等优点；但要求工件上与吸盘接触的部位光滑平整、清洁、被吸附工件材质致密，没有透气空隙。主要适应于板材、薄壁零件、瓷搪瓷制品、玻璃制品、纸与塑料等表面光滑工件的抓取。气吸式又可分为：负压吸盘：真空式、喷气式、自挤式空气吸盘；磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空，故称真空式。喷气式吸附的工作原理是当压缩空气高速进入喷嘴时，由于管路的开始段截面积是逐渐收缩的，所以

36、气流速度逐渐增大，在吸气口处形成负压。吸附头与吸气口连同，故形成真空，以吸住工件。自挤式空气吸盘是将软质吸盘按压在工件的表面，挤出吸盘的空气、从而造成真空、吸住工件。磁吸式手是利用工件的导磁性，利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件。（3）气缸式气缸输出直线往复式气缸是气动执行元件之一。目前最常选用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化、标准化、通用化。水平伸缩气缸选用单活塞杆双作用气缸。单活塞杆双作用气缸一般由缸筒、前后缸盖、活塞、活塞杆、密封件和紧固件等组成。其工作原理：对于前伸/回缩气缸，当左侧无杆腔进气，右侧有杆腔排气时活塞杆前伸，反之，活塞杆回缩；对于上升/下降气缸，当上侧

37、无杆腔进气，下侧有杆腔排气时，活塞杆下降，反之活塞杆上升。当气缸动作时动作限位开关断开，气缸快速弹出，此时先导式电磁阀复位，当气压太大时而气缸没有复位时气缸复位限位开关感应动作从而关闭先导式电磁阀从而起到保护气缸的作用。气缸式的执行机构动作比较稳定，易于维修，控制过程简单，所以该材料分拣系统执行机构选择气缸推动式15 。五、硬件结构设计自动分拣机的PLC控制用于对相关对象的自动化分拣，其硬件结构框图如图2-2所示。图2-2 系统的硬件结构框图根据材料分拣系统的结构框图，可得出其结构示意图如图2-3所示。按下启动按钮后，电动机M运行，绿灯L2亮，传送带运转，表示可以进物料。材料经传感器对其进行识

38、别，检测其分别为铁质、铝质、红色，其相对应的气缸进行动作，将材料推入滑槽，若不是上述的几种材料，则最后剩余的气缸动作，将其推入滑槽，以完成对其的分拣。图2-3 材料分拣系统的示意图六、其他元器件与其选择料槽是一个材料手动入库而自动出库的装置，底部有一个光电传感器。使用时可先人为地将材料放入料槽中，此时光电传感器检测到料块时系统开始运行。当系统运行时，启动传送带并由出料气缸将料库底层材料推入传送带。传送带是由单向感应电机驱动的皮带式输送装置。调压阀、空气滤器与气压指示仪表集中于一个模块上，它们接收来自气源的气压并传送到下面的5个气阀中。调节调压阀降压，使其输出压力与每台气动设备和装置所需要的压力

39、一致，并保持该压力的稳定。空气过滤器作用是滤除压缩空气中的水分、油滴以与杂质微粒等危害，以达到系统要求的净化程度。油雾器是一种特殊的注油装置，它以压缩空气为动力，将润滑油喷成雾状并混合于压缩空气中，并随空气进入需要润滑的部件，达到润滑的目的，使压缩空气具有润滑气动元件的能力。自动分选部分由传感器、先导式电磁换向阀、气缸与导料轨道组成。当传感器检测到相应料块时，对应的先导式电磁换向阀动作驱动气缸动作将其推人应去的滑道。例如：当电感传感器感应到铁块时，对应的气缸动作，将铁块推入对应的导料轨道。导料轨道主要作用是当气缸推出材料时导出材料。单向感应电动机作为执行机构用于带动传输带输送物料前行。置电源可

40、以将220交流电转换成24伏的直流电供给各个传感器与气阀以与转接板上的各个指示灯，同时也为单向感应电动机提供稳定的220伏电压。控制器采用三菱FX2N-32MR型PLC。它接受料槽光电传感器、各材料传感器、先导式电磁换向阀、感应电动机、气缸位置传感器的信号，根据要求分别控制输送带电机和各电磁阀动作。添加其它的传感器。用户可以根据自己的需求选择相应的传感器安装即可。如表2-2给出系统中主要的元器件清单：表2-2 主要元器件清单序号名称型号数量备注品牌或公司1PLCFX2N-32MR116输入，16输出， 继电器输出形式三菱2静音空气压缩机FB-0.048/71噪音低、性能稳定、工作安全

41、可靠,功率0.55KW国SANWO3气阀SVK01205先导式电磁换向阀, 交流：110v,220v（50hz） 直流：24V国SANWO4气缸SCD10-45S5产品与气阀的型号相配套，推动物料进行分拣国SANWO5磁感应开关D-C735额定电压：DC24V AC110V额定电流：DC：540mA AC: 520mA气缸回位限位开关易电国际集团6接近开关CAT2-12GM5静电容量式接近开关判断物料是否到位易电国际集团7光电开关E3R-5DE41判断有无物料欧姆龙7电感式接传感器BLJ18A4-8-Z/B1Z1额定电压：DC：636V额定电流：300mA百斯特8电容式传感器E2K-X81ME

42、11静电容量型近接开关额定电压：DC1224V(DC1030V)欧姆龙9颜色传感器E3S-VS1E41额定电压：DC：1224V额定电流：400mA欧姆龙10电动机YN60-61感应电动机减速电机性能参数 功率：6W 电压：110V 频率：50HZ 电流：0.20A 额定转速：1440r/minLINIX温岭市永久电子器械厂11置电源MD35-341输入电压：AC220伏 ±15%输出电压：DC24伏DADONG11滑槽4铝合金锐诚德仓储物流设备12传送带1I/O口的选择与PLC接线根据材料分拣系统的工作过程由可知，系统的控制有输入信号15个，均为开关量。输出信号有8个，其中一个控制

43、电动机，两个控制指示灯，剩下的控制气阀，也都是开关量。根据分拣系统的需要配置出I/O对应功能，列表如表2-3所示：表2-3 分拣系统I/O口配置三菱plc(I/O)分拣系统接口(I/O)备注输入部分x00SB1启动按钮x01sQ1上料物料接近开关x02sQ2铁质物料接近开关x03sQ3铝质物料接近开关x04sQ4绿色物料接近开关x05sA电感传感器x06sB电容传感器x07sC颜色传感器x10sN判断下料有无（光电传感器）x11sw1上料气缸回位限位开关x12sw2铁质物料气缸回位限位开关x13SW3铝质物料气缸回位限位开关X14SW4红色物料气缸回位限位开关X15SW5其他物料气缸回位限位开

44、关X17SB2停止按钮输出部分y00yv1上料先导式电磁换向阀y01yv2铁质物料先导式电磁换向阀y02yv3铝质物料先导式电磁换向阀y03yv4红色物料先导式电磁换向阀Y04yv5其他物料先导式电磁换向阀y05m传送带Y06LD1红色指示灯Y07LD2绿色指示灯根据控制要求可得PLC系统的接线图如图2-4所示图2-4 PLC系统外部接线图二、 自动分拣系统的软件设计可编程控制器在可编程序控制器问世之前，继电器接触器控制在工业控制领域中占有主导地位。但随着工业的发展，继电器接触器控制已不能满足人们的要求。为了解决这一问题，早在1968年，美国最大的汽车制造商通用汽车公司(GM公司)，为了适应汽

45、车型号不断翻新，以求在激烈竞争的汽车工业中占有优势，就提出要用一种新型的控制装置取代继电器接触器控制装置，并且对未来的新型控制装置做出了具体设想。要把计算机的完备功能以与灵活性、通用性好等优点和继电器接触器控制的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点溶入于新的控制装置中，且要求新的控制装置编程简单，使得不熟悉计算机的人员也能很快掌握它的使用技术。 美国数字设备公司(DEC)根据GM公司招标的技术要求，于1969年研制出世界上第一台可编程序控制器，并在GM公司汽车自动装配线上试用，获得成功。其后，日本、德国等相继引入这项新技术，可编程序控制器由此而迅速发展起来。 在20世纪70年代初期、中期，可编程

46、序控制器虽然引入了计算机的优点，但实际上只称为PLC(Programmable Logical Controller)。随着微处理器技术的发展，20世纪70年代末至80年代初，可编程序控制器的处理速度大大提高，增加了许多特殊功能，使得可编程序控制器不仅可以进行逻辑控制，而且可以对模拟量进行控制。因此，美国电器制造协会(NEMA)将可编程序控制器命名为PC(Programmable Controller)，但人们习惯上将之仍称为PLC，以便与个人计算机PC(Personal Computer)相区别。80年代以来，随着大规模和超大规模集成电路技术韵迅猛发展，以16位和32位微处理器为核心的可编程

47、序控制器得到迅速发展。这时的PLC具有了高速计数、中断技术、PID调节和数据通信等功能，从而使PLC的应用围和应用领域不断扩大。目前，PLC在国外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保与文化娱乐等各个行业。 PLC的发展初期，不同的开发制造商对PLC有不同的定义。为使这一新型的工业控制装置的生产和发展规化，国际电工委员会(IEC)于1985年1月制定了PLC的标准，并给它作了如下定义：可编程序控制器是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可编程序的存储器，用来在其部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作命令，并通

48、过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器与其有关的外部设备，都应按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则而设计78 。PLC硬件系统的基本结构框如图3-1所示：图3-1 PLC结构框图（1）中央处理单元（CPU）中央处理器是可编程控制器的核心，它在系统程序的控制下，完成逻辑运算、数学运算、协调系统部各部分的工作任务等。（2）存储器存储器是可编程控制器存放系统程序、用户程序以与运算数据的单元。可编程序控制器配有两种存储器，即系统存储器(EPROM)和用户存储器(RAM)。（3）输入/输出（I/O）电路输入输出电路是可编程控制器和工业控制现场各类信号

49、连接的部分。 输入口用来接收生产过程的各种参数，输出口用来送出可编程控制器的运算后得出的控制信息，并通过机外的执行机构完成工业现场的各类控制。按照信号的种类归类有直流信号输入、输出，交流信号的输入、输出；按照信号的输人、输出形式分有数字量输入、输出，开关量输入、输出，模拟量输入、输出。（4）电源可编程控制器的电源包括可编程控制器各工作单元供电的开关电源以与为掉电保护电路供电的后备电源，后者一般为电池。（5）编程器编程器是PLC的重要外部设备，利用编程器可将用户程序送入PLC的用户程序存储器，调试程序、监控程序的执行过程。编程器从结构上可分为三种类型，简易编程器、图形编程器和通用计算机编程。基本

50、工作原理：我们已经知道PLC是一种存储程序的控制器。用户根据某一对象的具体控制要求，编制好控制程序后，用编程器将程序键人到PLC的用户程序存储器中寄存。PLC的控制功能就是通过运行用户程序来实现的。 PLC运行程序的方式与微型计算机相比有较大的不同，微型计算机运行程序时，一旦执行到END指令，程序运行结束。而PLC从0000号存储地址所存放的第一条用户程序开始，在无中断或跳转的情况下，按存储地址号递增的方向顺序逐条执行用户程序，直到END指令结束。然后再从头开始执行，并周而复始地重复，直到停机或从运行(RUN)切换到停止(STOP)状态。我们把PLC这种执行程序的方式称为扫描工作方式。每扫描完

51、一次程序就构成一个扫描周期。另外，PLC对输入、输出信号的处理与微型计算机不同。微型计算机对输入、输出信号实时处理，而PLC对输入、输出信号是集中批处理。PLC的扫描工作过程PLC扫描工作方式主要分三个阶段：输入采样、程序执行、输出刷新。1)输入采样 PLC在开始执行程序之前，首先扫描输入端子，按顺序将所有输入信号，读人到寄存输入状态的输入映像寄存器中，这个过程称为输入采样。PLC在运行程序时，所需的输入信号不是现时取输人端子上的信息，而是取输入映像寄存器中的信息。在本工作周期这个采样结果的容不会改变，只有到下一个扫描周期输入采样阶段才被刷新。2)程序执行PLC完成了输入采样工作后，按顺序从0

52、000号地址开始的程序进行逐条扫描执行，并分别从输入映像寄存器、输出映像寄存器以与辅助继电器中获得所需的数据进行运算处理。再将程序执行的结果写入寄存执行结果的输出映像寄存器中保存。但这个结果在全部程序未被执行完毕之前不会送到输出端子上。3)输出刷新 在执行到END指令，即执行完了用户的所有程序后，PLC将输出映像寄存器中的容送到输出锁存器中进行输出，驱动用户设备。PLC工作过程除了包括上述三个主要阶段外，还要完成部处理、通信处理等工作，在部处理阶段，PLC检查CPU模块部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以与完成一些别的部工作。在通信服务阶段，PLC与其他的带微处理器的智能装置实现通信1114

53、 。软件编程设计三菱电机公司提供专用的编程软件。早期是MEDOC，目前是GPPW编程软件和SWOPC-FXGP/WIN-C编程软件包。GX编程软件（GX开发器）可以用于生成涵盖所有三菱电机公司PLC设备的软件包，使用该软件可以为FX/A/QnA/Q系列PLC生成程序。GX使用Windows操作平台，用梯形图、指令表或者SFC进行编程，程序可以与原先包括基于DOS操作系统的程序在的编程软件相兼容。三菱SWOPC-FXGP/WIN-C编程软件如图3-3是应用于FX系列PLC的中文编程软件，可在Windows 9x或Windows 3.1与以上操作系统运行。材料分拣系统采用该软件作为编程软件10 。

54、图3-3 SWOPC-FXGP/WIN-C 窗口根据分拣系统的要求设计出梯形图，梯形图的程序如下：图3-4 分拣系统的梯形图的程序当程序设计好之后必须下载到PLC中才可以运行系统，下载时使用的是三菱PLC专用的编程电缆SC09。这根电缆的一端是接电脑的RS232串口，一端接在PLC的RS422通讯串口上。当电缆接好之后，打开软件，进入要下载的文件。先转换文件，然后选择菜单栏里的“PLC”选择“传送”-“写入”，便可以下载程序到PLC中。传送程序时，应注意以下问题：1） 计算机的RS-232端口与PLC之间必须用指定的缆线与转换器连接；2） 执行完“读入”后，计算机中的程序将被丢失，原有的程序将

55、被读入的程序所替代，PLC模式改变成被设定的模式；3） 在“写出”时，PLC应停止运行，程序必须在RAM或EE-PROM存保护关断的情况下写出，然后进行校验11 。PLC程序的传送如图3-5所示：图3-5 PLC程序的传送监控画面的设计组态控制技术工控组态软件能够很好地解决传统工业控制软件存在的种种问题，使用户能根据自己的控制对象和控制目的任意组态，完成最终的自动化控制工程。 本系统采用MCGS作为上位机的监控软件。材料分拣MCGS组态软件设计是对分拣系统的实时采集以与监控，从而实现操作者可以远离操作现场就能实现对生产线的控制。组建工程的总体规划是先建立一个用户窗口，其次是编辑画面和定义数据对象，再次是动画连接和编写控制流程，最后是设备的连接和调试。MCGS组态软件是由昆仑自动化研制开发的，其英文全称为Monitor and Control Generated System，即“监视与控制通用系统”。MCGS系统包括组态环境和运行环境两部分。用户的所有组态配置过程都在组态环境中运行，组态环