AUTOMAN-1智能机器人应用介绍(一)

1、AUTOMAN-1智能机器人应用介绍（一）一PROG111M可编程序控制器对机器人主电路板的控制机器人的“前进”、“后退”、“停止”、“转弯”等动作均是靠PROG111M来完成的。共有18条组合指令，下面一一介绍。1PROG111M与机器人主电路板的通讯子程序所有的控制指令均是通过该子程序传送给主电路板的。通讯子程序使用了PROG111M的如下资源：* 计数器9 “ 9 ”。 * 内存 99 “ F99 ”。* PE口。* PF口。程序如下： H99 （子程序入口） 90 （计数器9清0） PE0 （通讯启动） PE1 PF （将F99的内容传送给PF口F99 91 （计数器9加1） 9 （计

2、数器9如计数到8就执行下一条指令，否则上条4步）008004000 PE0 （通讯结束） PE1 （子程序返回）2。停车程序 F99 （给内存F99赋值“000”）000 L99 （调用通讯子程序）3。前进程序 F99 （给内存F99赋值“001”）001 L99 （调用通讯子程序）4。后退程序 F99 （给内存F99赋值“002”）002 L99 （调用通讯子程序）5。前进左转、后退右转程序 F99 （给内存F99赋值“003”）003 L99 （调用通讯子程序）6。前进右转、后退左转程序 F99 （给内存F99赋值“004”）004 L99 （调用通讯子程序）7。速度1程序 F99 （给内

3、存F99赋值“005”）005 L99 （调用通讯子程序）8。速度2程序 F99 （给内存F99赋值“006”）006 L99 （调用通讯子程序）9。速度3程序 F99 （给内存F99赋值“007”）007 L99 （调用通讯子程序）10。速度4程序 F99 （给内存F99赋值“008”）008 L99 （调用通讯子程序）11。P00口输出1 F99 （给内存F99赋值“009”）009 L99 （调用通讯子程序）12。P00口输出0 F99 （给内存F99赋值“010”）010 L99 （调用通讯子程序）13。P01口输出1 F99 （给内存F99赋值“011”）011 L99 （调用通讯子

4、程序）14。P01口输出0 F99 （给内存F99赋值“012”）012 L99 （调用通讯子程序）15。P02口输出1 F99 （给内存F99赋值“013”）013 L99 （调用通讯子程序）16。P02口输出0 F99 （给内存F99赋值“014”）014 L99 （调用通讯子程序）17。P03口输出1 F99 （给内存F99赋值“015”）015 L99 （调用通讯子程序）18。P03口输出0 F99 （给内存F99赋值“016”）016 L99 （调用通讯子程序）注：速度1 速度4的速度是由快到慢的变化。二双光电传感器走黑线程序1 硬件配置* 在前轮左右各安装一个反射式光电传感器，受光

5、面朝向地面，当有光反射时（白色物挡光），光电传感器输出“0”，当无光反射时（黑色物挡光），光电传感器输出“1”。* 前轮左侧的光电传感器的输出接到机器人P1口， 前轮右侧的光电传感器的输出接到机器人P9口。* 走道可在白纸上用黑胶布粘贴形成，转弯处可直角亦可弧线或斜线（弧线或斜线最好）。2 编程思路 机器人沿黑线直行（黑线在其中央），当机器人向左偏离黑线时前轮右侧的光电传感器被黑线挡住输出“1”，P9口检测到“1”后让机器人右转进行修正。当机器人向右偏离黑线时前轮左侧的光电传感器被黑线挡住输出“1”，P1口检测到“1”后让机器人左转进行修正。3。程序清单d01 （在数码显示器个位显示字符“”）

6、d02 （在数码显示器十位显示字符“”）d03 （在数码显示器佰位显示字符“”）d04 （在数码显示器仟位显示字符“”）F99 001 “前进”组合指令L99F99 007 “速度3”组合指令L99P1 （如P1口输入“1”就执行下一条指令，否则下跳4步） 000 004F99 003 “左转”组合指令L9903 （上跳3步） 000P9 （如P9口输入“1”就执行下一条指令，否则下跳4步） 000 004F99 004 “右转”组合指令L9907 （上跳7步） 000F99 001 “前进”组合指令L9910 （上跳10步） 000 H99 （子程序入口） 90 （计数器9清0） PE0 （通讯启动） PE1 PF （将