机械原理课程设计—六杆机构仿真程序—包括力分析和运动分析

1、运动分析源程序#include "stdio.h"#include "math.h"void main() double a=0.4,b=0.2,L1=0.1,L2=0.34,L3=0.3,L4=0.28,z3=0.15,L6=0.4472; double Q1,Q2,Q3,Q4,L5,Q6=5.8195;double W1=2*PI*420/60,W2,W3,W4,V5;double E2,E3,E4,a5;double A,B,C;int x;scanf("%d",&x);Q1=x;Q1=Q1*PI/180;A=2*L1*

2、L2*sin(Q1)-2*L6*L2*sin(Q6);B=2*L1*L2*cos(Q1)-2*L2*L6*cos(Q6);C=L1*L1+L2*L2+L6*L6-L3*L3-2*L1*L6*cos(Q1-Q6); Q2=2*atan(A-sqrt(A*A+B*B-C*C)/(B-C);if(Q1>52.685*PI/180&&Q1<335.387*PI/180)Q3=PI-asin(L1*sin(Q1)+L2*sin(Q2)-L6*sin(Q6)/L3); elseQ3=asin(L1*sin(Q1)+L2*sin(Q2)-L6*sin(Q6)/L3); W2=-W

3、1*L1*sin(Q1-Q3)/(L2*sin(Q2-Q3);W3=W1*L1*sin(Q1-Q2)/(L3*sin(Q3-Q2);E2=(-W1*W1*L1*cos(Q1-Q3)-W2*W2*L2*cos(Q2-Q3)+W3*W3*L3)/(L3*sin(Q2-Q3);E3=(W1*W1*L1*cos(Q1-Q2)+W2*W2*L2-W3*W3*L3*cos(Q3-Q2)/(L3*sin(Q3-Q2);Q4=PI-asin(z3*sin(Q3)/L4);L5=z3*cos(Q3)-L4*cos(Q4);W4=z3*W3*cos(Q3)/(L4*cos(Q4);E4=(L4*W4*W4*sin

4、(Q4)+z3*E3*cos(Q3)-z3*W3*W3*sin(Q3)/(L4*cos(Q4);V5=z3*W3*cos(Q3)*tan(Q4)-z3*W3*sin(Q3);a5=L4*(E4*sin(Q4)+W4*W4*cos(Q4)-z3*(E3*sin(Q3)+W3*W3*cos(Q3);Q1=Q1*180/PI;Q3=Q3*180/PI;Q2=Q2*180/PI;Q4=Q4*180/PI;printf("Q1=%ftV5=%fta5=%fn",Q1,V5,a5);运行结果Press any key to continue极位：左极位后20°：右极位前30&

5、#176;：受力分析源程序#include "stdio.h"#include "math.h"main(int) double a=0.4,b=0.2,L1=0.1,L2=0.34,L3=0.3,L4=0.28,z3=0.15,L6=0.4472; double Q1,Q2,Q3,Q4,L5,Q6=5.8195;double W1=2*PI*420/60,W2,W3,W4,V5;double E2,E3,E4,a5;doublef45x,f45y,f34x,f34y,f23x,f23y,f36x,f36y,f12x,f12y,f16x, f16y,M0

6、,as4x,as4y,as3x,as3y,Pr;double m3=11,m4=10,m5=11,Lds3=0.07,Les4=0.14,Js3=0.02,Js4=2.8,g=9.8;double A,B,C;int x;scanf("%d",&x);Q1=x;Q1=Q1*PI/180;A=2*L1*L2*sin(Q1)-2*L6*L2*sin(Q6);B=2*L1*L2*cos(Q1)-2*L2*L6*cos(Q6);C=L1*L1+L2*L2+L6*L6-L3*L3-2*L1*L6*cos(Q1-Q6); Q2=2*atan(A-sqrt(A*A+B*B-C*C

7、)/(B-C);if(Q1>52.685*PI/180&&Q1<335.387*PI/180)Q3=PI-asin(L1*sin(Q1)+L2*sin(Q2)-L6*sin(Q6)/L3); elseQ3=asin(L1*sin(Q1)+L2*sin(Q2)-L6*sin(Q6)/L3); W2=-W1*L1*sin(Q1-Q3)/(L2*sin(Q2-Q3);W3=W1*L1*sin(Q1-Q2)/(L3*sin(Q3-Q2);E2=(-W1*W1*L1*cos(Q1-Q3)-W2*W2*L2*cos(Q2-Q3)+W3*W3*L3)/(L3*sin(Q2-Q3)

8、;E3=(W1*W1*L1*cos(Q1-Q2)+W2*W2*L2-W3*W3*L3*cos(Q3-Q2)/(L3*sin(Q3-Q2);Q4=PI-asin(z3*sin(Q3)/L4);L5=z3*cos(Q3)-L4*cos(Q4);W4=z3*W3*cos(Q3)/(L4*cos(Q4);E4=(L4*W4*W4*sin(Q4)+z3*E3*cos(Q3)-z3*W3*W3*sin(Q3)/(L4*cos(Q4);V5=z3*W3*cos(Q3)*tan(Q4)-z3*W3*sin(Q3);a5=L4*(E4*sin(Q4)+W4*W4*cos(Q4)-z3*(E3*sin(Q3)+W

9、3*W3*cos(Q3);if(Q1<344*PI/180&&Q1>211*PI/180)Pr=2100;elsePr=0;as4y=0.5*L4*(E4*cos(Q4)-W4*W4*sin(Q4);as4x=-0.5*L4*(sin(Q4)*E4+W4*W4*cos(Q4);as3x=-Lds3*(sin(Q3)*E3+W3*W3*cos(Q3);as3y=Lds3*(E3*cos(Q3)-W3*W3*sin(Q3);f45x=Pr+m5*a5;f45y=(m4*as4y*Les4+f45x*L4)*fabs(sin(Q4)-Js4*E4)/(L4*fabs(co

10、s(Q4)-(m4*as4y*Les4+m4*g*Les4)/L4;f34x=m4*as4x+f45x;f34y=m4*as4y+m4*g+f45y;f23y=(f34y*(L3-z3)+m3*as3x*(L3-Lds3)-(f34x+m3*as3x)*L3)*fabs(sin(Q3)-(f34y*(L3-z3)+m3*g*(L3-Lds3)+m3*as4y*(L3-Lds3)-Js3*E3*(1+L3)+L3*fabs(sin(Q3)*(m3*as3x*Lds3+f34x*z3)/(L3*fabs(cos(Q3)*(1+L3)+(f34y+m3*as3y+m3*g+m3*as3y*Lds3+

11、m3*g*Lds3+f34y*z3)/(1+L3);f23x=m3*as3x*Lds3+f34x*z3-(m3*as3y*Lds3+m3*g*Lds3+f34y*z3-f23y*L3)*fabs(cos(Q3)-Js3*E3)/fabs(sin(Q3);f36x=f23x-f34x-m3*as4x;f36y=f23y-f34y-m3*as3y-m3*g;f12x=f23x;f12y=f23y;f16x=-f12x;f16y=-f12y;M0=L1*f12x*fabs(sin(Q1)+L1*f12y*fabs(cos(Q1);Q1=Q1*180/PI;Q3=Q3*180/PI;Q2=Q2*180/PI;Q4=Q4*180/PI;printf("Q1=%fnf12x=%ftf12y=%ftf16x=%fnf16y=%ftf23x=%ftf23y=%fnf34x=%ftf34y=%ftf36x=%fnf36y=%ftf45x=%ftf45y=%fnM0=%fnn",Q1,f12x,f12y,f16x,f16y,f23x,f23y,f34x,f34y,f36x,f36y,f45x,f45y,M0