伺服参数调节原则与方法

1、仅供个人参考一伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制。位置控制方式的特点： （机床设备等）是驱动器对电机的转速、 转角和转矩均于控制， CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。脉冲频率 f 与电机转速n（rpm ）、脉冲个数P 与电机旋转角度 的关系参见下式：式中： G电子齿轮比速度控制方式的特点：（传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制， CNC对驱动器发出的是模拟量 （电压）信号，范围为 +10V-10V，正电压控制电机正转， 负电压控制电机反转， 电压值的大小决定电机的转速。电机的转

2、角由CNC取驱动器反馈的A、B、 Z 编码器信号进行控制。转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令， CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V -10V，正电压控制电机正转， 负电压控制电机反转， 电压值的大小决定电机输出的转矩。 电机的转速与转角由上位机控制。二：什么是电子齿轮比（G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。它起到了一个输入与输出变比的作用。电子齿轮比仅在位置控制中起作用。电子齿轮比数值设

3、置过大，会降低伺服电机的运行状态。脉冲当量（ M）：CNC每变化一个最小数字单位时， 要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如 0.001mm 。电机每转脉冲数（P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4 倍。如：360×4=1440,2500 × 4=10000 等。丝杆螺距（ L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。机械齿轮比（i）：指的是减速机的机械齿轮比等。电子齿轮比计算公式：G=（ P ×M × i）÷ L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如

4、何， 除了与电机和驱动器的性能有关外， 驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。不得用于商业用途仅供个人参考伺服驱动器主要的性能参数调整有三个： 位置环比例增益 （ 11），速度环比例增益 （ 14）、速度环积分时间常数（ 15）1.位置环比例增益位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式 时有效。当伺服电机 停止运行 时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度。当伺服电机 正在运行 时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量 将随之变化， 定位速度 也随之变化，刚度也随之变化。位置环比例增益调整的原则是 ：在保证位系统稳定工作，位置不过冲的前提下，增大位置环比例增益，以减小位置滞后量。位置

5、环比例增益调整的方法是 ，提高位置环的比例增益直至系统发生位置过冲，然后再降低一点位置环的比例增益，即为刚度较好位置环比例增益。多轴同时进行插补运算时，各轴的位置比例增益值应调整为一样。2. 速度环比例增益、积分时间常数速度环比例增益、积分时间常数仅对电机正在运行时 （有速度）起作用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢与刚度；速度环积分时间的大小，影响电机稳态速度误差的大小（系统的稳定性）以及刚度。速度环比例增益调整的 原则是 ：保证系统稳定工作， 在系统临界振荡点以下， 尽可能提高参数，提高电机响应时间。负载越大，该参数越大，刚性越大。速度环比例增益调整的 方法是 ：提高速度环的比

6、例增益， 直至系统发生振荡， 然后再降低一点速度环的比例增益，即为刚度较好速度环比例增益。速度环积分时间调整的 原则是 ：保证系统稳定工作；参数越小， 积分速度越快， 刚性越大。一般情况下，负载惯量越大参数越大，但该参数变大，会导致速度环响应变慢，所以该参数在系统稳定的情况下，尽量减小。速度环积分时间调整的 方法是 ：降低速度环积分时间， 直至系统发生振荡， 然后再提高一点速度环的积分时间，即为刚度较好，积分响应时间合适的参数。这二个参数的调整，是一个反复的过程，需要对负载准确的认识与经验。综上，在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，可以获得较好的速度响应。 较

7、大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数， 较容易发生系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运行易出现爬行状态。不得用于商业用途仅供个人参考仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途。For personal use only in study and research; not for commercial use.Nur f ü r den pers?nlichen fü r Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden.Pour l 'é