X-Y数控工作台设计说明书[1]

1、实用标准文案1 、总体方案设计1.1 设计任务课程设计任务： 设计两轴联动的数控 X-Y 运动平台，完成机械系统设计、 控制系统设计与相应软件编程，根据实验条件进行调试，完成整个开发系统。主要参数见下表：系列型号行程台面尺寸底座外形尺寸最大负载XY 最大重复定定位XYCBHC1B1H1长度重量移动速位精度LN度HXY-4040252425165050187785001M/ 分0.020.042500045041.2 总体方案确定1.2.1 方案确定思想方案一：机械部分传动：滚珠丝杠螺母副支撑：双推 -双推式滑动导轨控制部分控制器件：单片机控制方式：开环控制伺服电机：步进电动机优点：采用滚珠丝杠

2、螺母副， 可实现旋转运动与直线运动相互转换， 在具有螺旋槽的丝杠螺母中装有滚珠作为中间传动元件， 以减少摩擦。 优点是摩擦系数小， 传动效率高，灵敏度高，传动平稳，不易产生滑行，传动精度和定位精度高；磨损小，使用寿命长，精度保持性好。双推式支撑实现高精度传动，采用单片机控制步进电动机，响应快速而准确。缺点：滚珠丝杠螺母副的不足在于制造工艺复杂，成本高，不能自锁，故需附加制动装置。开环控制精度比较低。方案二：机械部分传动：同步带传动支撑：滑动导轨控制部分控制器件：单片机控制方式：开环控制伺服电机：直流无刷电机优点：文档大全实用标准文案同步带传动无相对滑动，传动比准确，传动精度高，齿形带的强度高，

3、厚度小、重量轻，故可用于高速传动；传动比恒定，同步带无需特别涨紧，因而作用于轴和轴承等上的载荷小， 传动效率高。单片机控制直流无刷电机， 空载电流小，效率高。缺点：同步带工作时候有温度要求， 安装精度要求较高， 中心间距要求较高， 有时候需要张紧，安装麻烦。无刷直流电机启动时有震动，控制器要求高，价格高。采用开环精度较低。方案三：机械部分传动：齿轮齿条支撑：直线导轨控制部分控制器件：单片机控制方式：闭环控制伺服电机：直流无刷电机优点：齿轮齿条传动功率大，精度高，稳定性好，响应速度快。单片机控制直流无刷电机，无刷直流电机启动时有震动，控制器要求高，价格高。采用开环精度较低。采用闭环控制，精度高。

4、双线导轨稳定。缺点：齿轮齿条无自锁，需要外加自锁机构。噪音大，磨损较快。1.2.2 方案对比分析与确定综合课程设计要求，精度为 0.04mm ，最大载荷是 500N ，相比同步带和齿轮齿条传动，滚珠丝杠传动更符合精度要求，因为丝杠传的动的精度可以达到0.01mm ，而同步带传动时会产生弹性变形，具有一定的蠕变性。齿轮齿条传动精度和滚轴丝杠精度相当，但是安装较麻烦，安装精度要求高。步进电动机和直流无刷电机相比， 步进电动机控制简单， 启动稳定， 而直流无刷电机控制要求高， 成本高，课程设计要求精度未达到微米级别， 空载转速要求为 1m/min, 因此采用低档的步进电动机就能满足要求。开环控制结构

5、简单控制容易， 稳定性好，一般用于轻载变化不大的场合， 根据最大载荷 500N 的要求，可以满足。综合以上分析，决定选择第一种方案。 采用单片机控制步进电动机提供动力，滚轴丝杠传递动力，总体采用开环控制。1.2.3 总体方案系统组成机械系统由滚珠丝杠螺母副、 直线滚动导轨副、 步进电机、 单列角接触球轴承等组成。控制系统由单片机和计算机等组成。文档大全实用标准文案2 、机械系统设计2.1 导轨上移动部件的重量估算按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作平台、上层电动机、滚珠丝杆副、直线滚动导轨副、导轨座等，估计重量约为900N 。2.2 直线滚动导轨副的计算与选型（ 1）滑

6、块承受工作载荷Fmax 的计算方法及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本例中的X-Y 工作台为水平布置， 采用双导轨、 四滑块的支承形式。 单滑块所承受的最大垂直方向载荷为；GFmax=225N4查表，根据工作载荷 Fmax =0.225kN ，初选直线滚动导轨副的型号为 KL 系列的 JAS-LG15 型，其额定动载荷 Ca =7.94kN ，额定静载荷 C0a =9.5kN 。任务书规定工作台面尺寸为240mm 254mm ，加工范围为400mm 250mm ，查表，按标准系列选取导轨的长度为640mm 。（ 2）距离额定寿命 L 的计算所选导轨副的滚道硬度为6

7、0HRC ，工作温度不超过 100 ，精度为 4 级。查表取硬度系数 f H =1.0 、温度系数 fT=1.00 、接触系数 f C=0.81、精度系数 f R=0.9 、载荷系数 fW =1.5 ，代入式子Lff ffC3182619km（ H TC Ra）f WFmax50远远大于 50km ，故距离额定寿命满足要求。2.3 滚珠丝杠螺母副的选型与校核（1） 最大工作载荷 Fm 的计算已知移动部件总重量 G=900N，滚动导轨上的摩擦因素u=0.004。求得滚珠丝杆副的最大工作载荷： Fm = G=0.004 900=3.6N（2） 最大动载荷 FQ 的计算该工作台的最快进给速度v=10

8、00mm/min，初选丝杆导程 Ph =5mm ，则此时丝杆转数 n=v/P h =200r/min，取滚珠丝杆的使用寿命 T=15000h，代入Lo60nt /106得 Lo=180( 单位为： 10 6 r) 。查表，取载荷系数 f W =1.2 ，滚道硬度 60HRC时，取硬度系数fH=1.0. ，代入得滚动丝杠最大动载荷FQ3L f m Fm 24.4N（3） 初选型号文档大全实用标准文案根据计算出的动载荷和丝杆导程， 查表选择 G 系列 2005 3 型滚珠丝杆副，为内循环固定反向器螺母式， 其公称直径为 20mm ，导程为 5mm ，循环滚珠为 3 圈1 列，精度等级取 5 级，额

9、定动载荷为 9309N, 大于 FQ，满足要求。（4） 传动效率的计算将公称直径 d 0=20mm ，导程 Ph =5mm ，传动效率tg96.4%tg ()（5） 刚度的验算1) 丝杠左右支承德中心距约为 a=600mm ；滚珠直径 D W =3.175mm ；丝杆底径 D2 =16.2mm ；丝杆截面积 S=206.12mm 2 。滚珠丝杆满载时拉压变形量：Fma3.6560； E2.1 105Mpa12.11050.0003mmES206.122) 根据 Z= （d 0/D W ）-3 ，得单圈滚珠数 Z=20 ；该型号丝杆为单螺母，滚珠的圈数列数为 31 ，FYJ =F M /3=1.

10、2N 。得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量2 0.00008mm3)总=+2 =01.3um丝杆行程为 315 400mm ，允许到 25um ，故丝杆刚度足够。（6） 压杆稳定性校核滚珠丝杠通常属于受轴向力的细长杆， 若轴向工作负载过大， 将使丝杠失去稳定而产生纵向屈曲，即失去稳定。失稳时的载荷载荷为 FK，Id14 / 64mm3380.88mmFK=9343N远大于工作载荷 Fm ，因此，所选滚珠丝杠符合稳定性要求。2.4 步进电动机的计算与选型(1) 计算加在步进电机转轴上的总转动惯量 Jeq已知：滚珠丝杆直径d o =20mm, 总长 l=600mm，导程 Ph =5mm ，材料密度 p

11、=7.85 10 3 ；移动部件总重力 G=900N ，传动比为 1 。算得各个零部件的转动惯量如下： 滚珠丝杆的转动惯量 Js=m i D2/8=0.69kgcm 2拖板折算到丝杆上的转动惯量JW = （Ph/2 ）=0.57kg cm 2初选步进电机型号为90BYG2602 ，为两相混合式，步距角为0.75 ，从表查得该电机转子的转动惯量Jm =4kg cm 2 。则加在步进电机转轴上的总转动惯量为：Jeq = Jm + （ Jw + JS ）/i 2=5.26kg cm 2文档大全实用标准文案（ 2）计算加在步进电机转轴上的等效负载转矩 Teq分快速空载起动和承受最大工作负载两种情况进行

12、计算。1)快速空载起动时电机转轴所承受的负载转矩Teq1 =T amax +T fTamax 为快速空载起动时折算到电机转轴上的最大转矩；Tf 是移动部分折算到电机转轴上的摩擦转矩。2 Jeq nm1V *(F G)PTamax =60t a x0.07634 ；其中 n m =max208。 Tf=2h0.004 N m ；360*2 iTeq1 Ta max Tf0.0803 N m 。2)最大负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩Teq 2=T t+T fTt 为折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩;Tf 是移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦转矩;Tt =F P0 ，（Ff 不计）；Tf

13、 =Fz G Phf h2 i2 i0.0036 N m ；Teq2 =T f =0.036 N m ；Teq max Teq1 ,Teq2 0.0803 N m 。（ 3）步进电机最大静转矩的选定考虑到步进电机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降低时， 其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据Teq 来选择步进电机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。取安全系数K=4. ，则步进电动机的最大静转矩应满足：Tj max4Teq4x1.4225.688 N m 。上述初选的步进电动机型号为90BYG2602 ，由表得该型号电动机的最大静转矩 Tjmax =6N m 。可见，满足要求

14、。（ 4）步进电动机的性能校核1）最快工进速度时电动机输出转矩校核给定工作台最快工进速度Vmaxf =1M/ 分，求得电动机对应的运行频率f maxf = 601000x0.01 =1667Hz ，从 90BYG2602 电动机的运行频率特性曲线图可以看出，在此频率下， 电动机的输出转矩 Tmaxf =5.5N m ，远远大于最大工作负载转矩Teq2 =0.0036 N m ，满足要求。2）最快空载移动时电动机输出转矩校核给定工作台最快工进速度Vmaxf =1M/ 分，求得电动机对应的运行频率1000fmaxf = 60x0.01 =1667Hz从 90BYG2602 电动机的运行频率特性曲线

15、图可以看出，在此频率下， 电动文档大全实用标准文案机 的输 出 转 矩 Tmaxf =5.5N m ， 远 远 大 于快 速空 载启 动 时的 负载 转矩 Teq1 =0.0803 N m ，满足要求。3) 最快空载移动时电动机运行频率校核与最快空 载移 动速度v max =3000mm/min对应 的电 动机运行 频率为f max =10000Hz 。查表可知 90BYG2602 电动机的空载运行频率可达 20000Hz ，没超出上限。4) 启动频率的计算已知电动机转轴上的总转动惯量 Jeq =5.26kg cm 2 ，电动机转子的转动惯量 Jm =4kg cm 2，电动机转轴不带任何负载时

16、的空载起动频率 f q =1800Hz 。可求出步进电机克服惯性负载的起动频率：f q1200Hzf L1JeqJm上式说明，要想保证步进电机启动时不失步，任何时候的起动频率都必须小于 1200Hz 。实际上，采用软件升降频时， 起动频率选的更低， 通常只有 100Hz 。综上所述，本例中工作台的进给传动选用 90BYG2602 步进电动机， 完全满足设计要求。2.5 机械系统结构设计设计结构如图所示 :x-y 数控工作台结构此数控工作台主要由步进电机、 丝杠螺母副、滚动导轨副、工作台、轴承座、端盖、轴承、联轴套、键、垫圈等组成。 （具体见装配图附录）文档大全实用标准文案3 、控制系统硬件设计

17、处理芯片DB9 接头电路原理图文档大全实用标准文案步进电机驱动电路图电路原理图硬件电路采用 AT89C51 单片机处理程序，采用ULN2003芯片驱动电机，整个电路采用光电耦合，实现带暖气隔离，保护电路不受强点伤害。采用DB9接头和电脑相连。文档大全实用标准文案4 、控制系统软件设计4.1 控制系统软件总体方案设计硬件电路采用 AT89C52 单片机作为处理器， ULN2003 驱动板作为电机驱动电路，单片机和上位机采用 DB9 接头连接。程序设计为点动控制，从原点开始到特定点的运动。通过控制单片机的相应引脚输出高低电平， 利用单片机的中断， 通过键盘控制点动，实现功能。4.2 主流程设计总中

18、断开外部中断开给 P1 口赋值循环中断信号#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned charuchar num,temp;void delay(uint z);/ 延时程序的声明 ;void main()EA=1;/ CPU开总中断；EX0=1;/ 外部中断开；文档大全实用标准文案P1=0xcf;/ 电机 1 的二个引脚交替通电 ;delay(1000);P1=0x9f;delay(1000);P1=0x3f;delay(1000);P1=0x6f;delay(1000);void delay(uint z)/ 延时程序；uint x,y;for(x=z;x0;x-)for(y=110;y0;y-);void zd()interrupt 0/ 中断程序；P1=0xfc;/ 电机 2 两个引脚相继通电；delay(1000);P1=0xf9;delay(1000);P1=0xf3;delay(1000);P1=0xf6;delay(1000);4.3 中断服务流程设计：键盘按钮产生电平变化， CPU 外部中断开启，调用中断程序，使电机 1 停止转动，并保持当前状态，中断程序使得电机 2 转动。以下是中断子程序：void zd()interrupt 0/ 中断程序；P1=0xfc;/ 电机 2