工业机器人去毛刺工作站配套设备功能

1、1.1 工业机器人去毛刺工作站配套设备功能1.1.1 ABB机器人ABB机器人由机械系统、控制系统和驱动系统三大重要组成。其中，机械系统即为机器人本体，是机器人的支承基础和执行机构，包括基座、臂部、腕部；控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，从而控制机器人在工作空间中的位置运动、姿态和轨迹规划、操作顺序及动作时间等；驱动系统是指驱动机械系统动作的驱动装置。本工作站采用的是型号为ABB IRB1410六自由度工业机器人（以下简称IRB1410机器人），如图61所示为机器人本体和机器人控制柜，机器人的工作范围见图62所示。图

2、Error! No text of specified style in document.1IRB1410机器人本体和控制柜图Error! No text of specified style in document.2机器人工作范围IRB1410机器人的参数见表1所示。表1IRB1410机器人的参数型号规格轴数6防护等级：IP54有效载荷5kg安装方式落地式到达最大距离1.44m机器人底座规格620mm450mm性能及运动范围重复定位0.025mm轴序号动作范围最大速度1轴回转：+170至-170120/s2轴立臂：+70至- 70120/s3轴横臂：+ 70至- 65120/s4轴腕：+

3、150至-150280/s5轴腕摆：+115至-115280/s6轴腕传：+300至-300280/s机器人重量225kg本工作站机器人控制柜配置的通讯I/O模块型号为DSQC652。与通讯I/O模块连接的外部设备包括径向浮动工具（主动和浮动两个方向）、气缸（数量两个）、除尘器、蜂鸣警报器、安全光栅。数字I/O信号定义见表2所示。表2数字I/O信号定义输出信号功能do1do1值为1，径向浮动工具的主动轴转动；值为0时，主动轴停止转动do2do2值为1，径向浮动工具的浮动方向的控制打开do3do3值为1，除尘器开启；值为0时，除尘器关闭do4do4值为1，给夹具供气的开关开启do5do4值为1时

4、，do5值为1，气缸夹紧工具；do5值为0，气缸松开工件do6系统模式状态，机器人在手动模式下值为0，自动模式下值为1do7do7值为1时，安全光栅才开启检测1.1.2 加工工具1. 径向浮动工具径向浮动工具是工业机器人实现去毛刺加工的末端执行器，其主轴高速旋转运动由压缩空气提供动力，具有径向浮动功能，浮动量多达8mm，转速最快可达40000RPM（转/分钟），重量1.2kg，正常工作气压6.2bar。径向浮动工具见图63所示。图Error! No text of specified style in document.3径向浮动工具2. 轴向浮动工具轴向浮动工具是工业机器人实现去毛刺加工的末

5、端执行器，其主轴高速旋转运动由压缩空气提供动力，具有轴向浮动功能，浮动量多达7.5mm，转速最快可达5600RPM（转/分钟），重量3.3kg，正常工作气压6.2bar。轴向浮动工具见图64所示。图Error! No text of specified style in document.4轴向浮动工具1.1.3 电气控制柜电气控制柜内主要包括工作站总电源开关、工业机器人电源开关、除尘器电源开关、稳压电源开关，如图65所示，还有空气处理装置和气压调节装置，如图66所示。空气处理装置主要功能是过滤从气泵处理的压缩空气中的油和水；气压调节装置即为精密减压阀，用于调节气压的大小来控制径向浮动所需力的

6、大小。本工作站空气处理装置使用时，压力调到0.7Mpa0.8Mpa之间，精密减压阀压力调节到0.15Mpa左右。图Error! No text of specified style in document.5工作站开关装置图Error! No text of specified style in document.6空气处理装置和气压调节装置1.1.4 除尘器除尘器的主要功能是用于除去机器人毛刺过程中产生的毛刺屑，以防止毛刺飞溅到眼中。除尘器的开启停止通过两个开关即可实现，其中黑色开关为闭合开关，红色开关为断开开关，如图67所示。除尘器实物如图68所示。图Error! No text of s

7、pecified style in document.7除尘器开关按钮图Error! No text of specified style in document.8除尘器实体1.1.5 静音无油空压机静音无油空压机的主要功能是向径向浮动工具的高速旋转提供压缩空气动力。静音无油空压机实物如图69所示。图Error! No text of specified style in document.9静音无油空压机1.1.6 工作台与夹具工作台工作表面尺寸为600mm800mm，整体高500mm，其上表面均匀分布16的螺纹孔。夹具是专门用于固定和夹紧样件的装置，本工作站夹具包含固定板、压紧装置及气缸等，如图610所示。图Error! No text of specified style in document.10工作台1.1.7 安全防护系统去毛刺机器人工作站的安全防护系统包括安全防护栏、安全光栅、三色报警灯和报警器，如图611所示。图Error! No text of specified style in document.11安全防护系统当机器人处于手动模式时，三色报警灯的黄灯会出现闪烁，示