卫星导航定位算法与程序设计_单点定位程序流程_第1页
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文档简介

1、GPS单点定位程序流程、计算流程1、读取RINEX N文件，将所有星历放到一个列表（数组）ep hist 中。2、读取RINEX O文件,读取一个历元观测值epoch3、数据预处理根据epoch中的卫星号和历元时刻Tr在ephlst查找相应的卫星星历,准则 Tr toe 3600.0s。4、程序初始化,置测站概略位置为Xr，接收机钟差初值dtr。XoXr cdtr oXOYO第一次迭代，取XOZOcdtr o0o5、选择epoch中一颗卫星Si观测值，设其伪距为S& 计算卫星Si的信号发射的概略时刻Ts方法如下:a）卫星Si的信号传播时间:SSio/c dtr dtSi ;dtSi为卫星钟差，

2、需要进行相对论改正;b）卫星Si的信号发射时刻:TSTrSi oc）卫星Si在TSi时刻的位置Xs TSiXs YZSitTSi ；TS ；d）对卫星位置XSi TSi进行地球自转改正，得到e）根据XWi TSi和测站概略位置Xr计算卫星和测站的几何距离RSf）根据几何距离RSi求信号传播时间1s Rs /c。7、8、10、11、12、g）如果107，则退出迭代。T,Sih）否则S1Si ，回带到b）进行迭代。求卫星s方向余弦bSi R,b1SY YS求卫星s在观测方程式中的余数项:其中:TrlSiSiRSic dtSidtropSi卫星S的伪距观测值； 卫星Si到测站的几何距离； 以米表示的

3、卫星Si的钟差； 对流层延迟改正量，单位米，用简化的RSi c dtS dtro p diono - DRTCM1S即为卫星信号发射时刻。Z ZS,b3S1dionoDrTCMhop field模型计算;电离层延迟改正量，单位米，采用无电离层伪距组合观测值时，此项为 对伪距的差分改正值，此处为 0;选择epoch中下一颗卫星Sj观测值，设其伪距为重复第69步，计算每颗卫星的系数和余数项 将所有卫星的系数组成误差方程，x,y,z,cdtrSj为未知参数进行求解，形式应该是：AX Li0,1,L0；b20b：M bjTx y z cdtl S0l S1Ll Si,svnum求解法方程刃 AtPA 1 atpl，求出定位结果113、14、15、16、XYXi ZcdtrX0Y0Z0Cdtr0xxcdt与Xo进行比较，判断位置差值,a）如果各分量差值0.001m，则令Xob）若小于则退出迭代。输出该历元定位结果。Xi，返回第6步继续迭代计算。继续下一历元计算，下一历元的坐标初始值 =上

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