西门子S7-1200通过TO实现IS620F的位置控制

1、I NOVANCES7-1 200连接IS620F实现运动控制的项目示例S7-1200、INVANCE IS620F获取路径：运控原地-> 学习资料1概述IS620F是苏州汇川公司自主研发的一款搭载 profinet总线的新型伺服，它是汇川和西门子合作的产物。支持 prifidrive，并支持AC1 AC3 AC三个应用类。本文以S7-1200连接IS620F为示例，详细介绍了使用 TIA Portal软件完成项目的配置组态、轴的配置以及轴工艺对象的功能测试。2项目准备2.1实例的项目总览通过博途软件组态 S7-1200 T和IS620F驱动一起实现运动控制，任务如下：« 安装

2、 IS620F 的 GSD« 组态S7-1200和IS620F的通信*编写程序设备网络结构如图2-1所示:flIP1J1otj TSii-i mpitpwo和严"pitpwo和严"dAvrespr £m.nwrlAr aevtn.MryDoc GAs B m es XLn«v5o图2-1网络拓扑结构图2.2使用的软硬件项目中使用的硬件如表2-2所示。表2-2使用的硬件序号说明订货号1SIMATIC S7-1200CPU 1215C DC/DC/RLY6ES7215-1HG40-0XB02INVANCE IS620F PN 220V3INVANC

3、E MS1 motor项目中使用的软件如表2-3所示。表2-3使用的软件序号名称版本1TIA Portal Step7V15伺服驱动器准备1）伺服电机为23位绝对值编码器电机，使用面板确认 H00-00为14101,2）H02-00=11（PN总线控制）默认为11.3）H0201=0（增量位置模式）或H0201 = 1（绝对值位置线性模式）.4）驱动器PN站名设置H0E2设置为1 ；H0E21（ PN站名）设置为1代表is620f1，设置为2代表is620f2，多个IS620可以做区别；law叶r严:m* 曲 sih;宀址広虾汁憎廉：:4 Hl:iHMn*千if卄恳塾1:巻EKtllU盂*一*

4、踵】:比啊冷厅J1I科#打输±加|1:>caf5jK7FTl51-r-Far<Wh昭:亠H.HLMmgJt：| 剎 ¥rif:Tct：<e：tfl淮*敦:-*Jn3：j<-rt*tlttti:“"切陶体:亦肖：| 呵:专删闻祁n)?fcT刎I梓!mnlfRiW冃1吹农£j|宀圧fLl氐卡定H：'加时：埠亍斗*釦JHED出r ±EM丿PQIIHTfil?10玄耳KU略j3LI3Q>Q.DOE»wnn55D>JrcnlminzSJSSTtwatnsMJ0D0冲畑wI3TFD?鞍唱iFfHU0DO

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7、riiTM 二 ifiiTT：询 tfaaibHM 1第吕唱电、*£19* Ji«DtFlJi'VMM V! ESHS 口 irtfws t »FWTHIU!. IL rffiAEA ? WW«PN站名1代表is620f13项目配置3.1 TIA博途下项目配置3.1.1添加S7-1200 CPU到项目中添加S7-1200 CPU到项目中操作步骤如表3-1所示。表3-1添加S7-1200 CPU到项目中操作步骤描述序号.1.创建新的项目，并且从目录树中双击"Add new device ”2.在这里，直接找到使用的 PLC类型并将其添加到

8、项目中:3.2.1 添加 INVANCE IS620F PN 到项目中可从下述网址下载IS620F的GSD文件：运控原地-> 学习资料添加IS620F到项目中的步骤如表3-2所 示。表3-2 添加IS620F 到项目中描述1.首先，安装IS620F GSD文件:BtA個 ttWoi堂妙工"E3W 齋助阿L X J* A x *7呀I Q 如債唱紀ESAiOFj 1511-1 m|Inm2.浏览GSD文件.点击 “In stall ”按钮用于安装：a io Alt «.£_! »RoriHM<no-L3. 在目录树中选择“设备和网络 ”视图:项

9、目树K _ S1215AND620FAC4 庄爆加詡设奋卜 PLC_1 CPU 1 31 SC >QDq/Hlvl直未邪且的谡备耳 Security®4. H处共数据 &文档设養為语害瞬源荷在尉司在右侧面板中选择“硬件目录”选项，然后单击“其他现场设备”：序号.描述序号.描述5.从“其他现场设备”中选择 IS620F序号.描述6.双击IS620F PN或将其拖至网络视图中E A HI 三 世工1«5 W l ” M" I51215MDfrrtFAi：4 >2 时EH_瓦H A* il jZE却国出t ' m序号.描述序号.描述序号.描述

10、序号.描述在网络视图中，单击“未分配”并选择“ PLC_1.PROFINET I nteface_1 ”IS620fOP MWWTIA2 HFPLC-IPHOINE'T 口ur理还HM屋樓3序号.描述序号.描述9.IS6J0FII5S2CFfLCUOP-W)RME1.PP0FINE110-Sytc*组态网络，并且分配ip地址和设备名称:10.“ifi,苓列倉丘艺関牙電便鼻冬*It HUI-Hl11 »i分配设备名称，在设备上点击右键“分配设备名称”11.- 仲！塾“XBH3CM+真 I帀m IQHiC：二畑，m am lfi»l* K-TniRS«4FW电

11、HpI it审斯鈕lCWMl-斤 i1 T_ wviVlF=-HT 4*"44 *tiJ< 侧inC8-*C甘坤s1>4li«hII* ri Hum 1 if 1mg酬电仏i » * M：n«C «« ' h KS-*Ju.ii6->-Mi在INVANCE IS620F PN的“设备视图”中，从子模块中选择“标准报文HJkHV冑dlflUKdimIQ4 翼 u &5MF0DrM20F(*Qioi&iai*i_-1 _MKWrt-WlkR-lil4"iid Tclppiiiii rfl

12、 g”個和* qF*11 -0z j493日卫亶<±9>«*3>MnM!* 話蛮审 刊宦rsr>HT.« UamtatdAvrespr £rn.np r ae vtn.Mry Do c s B m es XLnnMrv5bAGA3.3工艺对象的创建及编程3.3.1创建工艺对象对于此应用示例，配置了一个工艺对象:«添加配置定位轴步骤如表3-4所示。表3-4添加配置定位轴序号.1.2.描述通过双击项目树中的“添加新对象"来添加新对象:从"运动控制”列表中选择"TO_PositioningAxis

13、 ”苗雪对色xF-5山整昭Id* i歸ti3rSi具它GM中nffii作为“驱动器”，3.在轴的“硬件接口”中，输入“ PROFIdrive ”作为“驱动类型”选择所需的INOVANCE IS620F,在本例中为“右侧”驱动器：rffriirutWtiHWaiwe翻 FF回妬髦靖宜L.uaHi： |4«rEr*x*-4P*B.4i_<_ijarwiJM mbdm am:F jr 闻祜fWf+*a序号.描述r-j t rm I叫 Vi Fi-Fi“薪離+t»践 炜匚上離隅r aeyTLnnwVDOC GAsne mes thp>QOCDP TEL3_raHCAH口

14、rWAittlt -茁 LHiuPjN-sao紬 _|>1MJ3JT%g6ao与编码器进行数据交换当H0201=1 寸砒 fiSIPtJ 丁雄 v抽媒V处e何丽 s -h凶A -一丄一數朮号序号.描述序号.描述:詡富士 2DHdih或者序号.描述序号.描述苗OF l ，: 2卑话器1562&FJRC Fldnvc Modu i_T_ i3 1S编們器？冋的制裾交松:弟4宅整文：DF_1EL3_5+錚堵址-_1 Errvf lkhiMCl 料比竝lit 'ti i_cim*_&jr 阿eq二总切串h总柄： 口口劭屯丸世員中的崎略兰妁细码蛊类即序号.描述序号.描述4_

15、心;U啊当HO2O1=0寸-Llk '-Ij£1R ur 血i1S寻 l=*I=E删瓯 S£i*V常播SBci# irKjn鹽审点或者stffl 山谧 !网i*1 NETFip. i_L3W-SS高隹讨曲静1也匚上的M；伍己口自即帕E直Si中IT盂州百5：射!Hlh需此样向 PH&FhtTFKFIIXJt 加fiPWS （属唾*斡博«45C tfiWiH则M|*SMZ"HCnMltiMi : I 嘶遊咤-HdE存曲：M i 二:d£3.Cwan配置扩展参数中的机械数据：编码器的安装位置及丝杠螺距。MR flTfii flE丽*1

16、Jttttm20vj “亠叵eg 环碑ic”细m 走过歯miwnl*ME33剛iTEU.IBML昭站妊祯t£祁：FdoMM6若有需要可设置模态轴，设置模态长度:7设置硬件限位开关及软件限位位置8设置动态中的常规参数，包含最大转速、加速度及减速度:za«=a=P第niimm wiHMtirM<S «»!*Am-vbft <二逊._ SflM*XMJ*W1Meir1二MM1*43血WilEAWi inu« 睫皿垦 r?«EoaGS 99900 96 Q9QQ 0-9 Q9QO9设置动态中的急停参数，包含急停减速时间或急停减速度

17、:upFWI«33WS10如果使用的是王动回零，需要设置王动回零的万式。*裁师 尊爲VH回摘C 在FMJFldm祝H 他诲片讯毗养记匸两垃車辺呵“吒皿*霎11辞记逅 ScaiTtki'-ftRaft粽.|5环C員巧旬蜃拓点开并一廉O上員色下和二褂门：幵=MGiwwl |BKarcK£iffimi«±£HI如果使用的是被动回零,*需要设置被动回零的方式:ooee尊 DssleaeesloELQo 毎0弓0昇昊一.0M他呻SrJ中“-粉询追二字:耳覽卯亡C iitl蛋.NiE*1砂是”曲人fl*a¥4*-说明：选择回零模式:(1)

18、通过PROFidrive报文和接近开关使用零位标记 在到达接近开关并置于指定的归位方向后，可通过PROFIdrive报文启用零位标记检测。在预先选定的方向上到达零位标记后，会将工艺对象的实际位置设置 为归位标记位置。通过PROFidrive报文使用零位标记当工艺对象的实际值按照指定的归位方向移动时，系统将立即启用零位标记检 测。在指定的归位方向上到达零位标记后，会将工艺对象的实际位置设置为归 位标记位置。(3)通过数字量输入使用原点开关 当轴或编码器的实际值在指定的归位方向上移动时，系统将立即检查数字量输 入的状态。在指定的归位方向上到达归位标记(数字量输入的设置)后，会将 工艺对象的实际位置

19、设置为归位标记位置。11设置位置监控:>a»KAO «K3 mwiKM«Et»<a跡niif-ll*3 DUk a*aDrmH-. ”fTN址Z U屮叫矗母IfWIHIB址直烈-A SfiiJSffi12IpTr131'#-设置位置控制的比例增益:-<1蛊厉舸整日署-tl3!i徑电回卷恃鬧持却蛊曲T5柞制利匸|： |住詹总1苗13Lfr亠段项目编译完成无错误后下载项目抽K”：帀.Q=ti- *14点击运行并转至在线。伺服面板会显示为44ry，并且博图的项目树中设备中会显示为全绿色，见下图，若有任何不同前检查以上步骤。1516中-

20、xhF皿IE；屮 s -厂川鼻z jf卓的芦；i 可|席Wrir： BKr IBM _9A n.Ec.tfTfcft鱼曲刊鼻円Sit-ft貝晋爼击* 俺呦ksiMJt-IUC4rarpd«Kr zaRI. ¥!«>PfED IFILMtl «rK_.&rEEH>_K _flbZ=jM kH»UiMT| D常M時 卜*上凸*1- IPI . n-c SIi m卄們删贵- lit"O E ft盯 4.!二 ItMhOK iMRflttx -使用控制面板测试轴的运行i Kfl Ufepf；|*Mf4-A9MH< M

21、bp PIC. n ru J IS Eiu£>-jI 卄的 »4«u-» dJtni in." j7iiVrti »章中!（* .y* IjM-i'tRKJ* _皈5*韭卵叶* MFm晞w現atu glKIRJ帝牌轴的性能优化H”活.KjEWTrws-YTCAQUf TM； 下ftjfijr . eSL+QijT 下 iwmTn.swr rU'M*TfrJIWi rftKV3'WJFMC "FlfcKflvm工: TlWflw j下HM3.3.2编写运动控制程序数字量输入功能及定义说明编写运动控

22、制程序如表 3-5所示。表3-5编写运动控制程序1.Nome.在程序中添加一个 FB （功能块），将其命名为“ MotionControl_PosAcd newdevicE Devices % networksPLI CPU 1517TF*3 PM/DP,Device configurationE Online & diagnostics*- Add new block * Msin OBlj仙 iZiORAridblMLnai(tnrma'tiaH选择“指令”选项卡并打开“运动控制”文件夹:Laguagr* l*j?nypNilwliHrj'伽upt>gk闔iN

23、mm亦c;Do |ii：l«>Hn-fMMliK"hw andv HMlathBrrtwwIhBirMriHiv初 ImIhw* 寸 m*dTam*ri mla±-h Hbi b bcL hsi b an HCLtncLUptiiNiiHl MF«WiliMiTMH lMtllMtl(M>f 对如如 InMiMiBlMVloctanDtarnrtd Mr：”閒-珅 ,|忙4弭吃.VBtii R&C«<rolrN WC rn-V5D WC_5*1* WCHam-t MC_-Man*ao* Wi._WCT*ftpi7liJ

24、teJW厲討啊別冒BP M C_M Ki-tMa 1 ccAyWO H JVfpuvJipgVAtr hf MPupmr!聲甲VBK»> WClK'Sensixv?o',Wrv$u-H" giput* C冷砂中密咖“n»匚 Csra¥5. ftA Tirw-bwvd 401 s序号.描述4 在FB中使用控制指令的多重背景数据块向功能块添加所需的指令:dAvr esprrtg Ar aevtn.MryDoc GAs B m es XLnnMrv5b序号.描述在示例中使用了下述命令:-MC_Power-MC_Home -MC_MoveRelative -MC_MoveAbsolute -MC_MoveJog-MC_Halt-MC Reset序号.描述5工艺对象的使能、故障复位、回零、暂停及点动控制编程如下:dAvrespr £m.nwrlAr aevtn.MryDoc GAs B m es XLn«v5o序号